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[发明专利]夹持装置、机械臂及工件的识别方法-CN202310699865.0在审
发明人：黄凯;王景峰;张玉玲;宋日辉;陈样新;王弘远;曹正宇 -专利权人：中山大学;中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种夹持装置、机械臂及工件的识别方法，该夹持装置具有固定部和夹持部，所述固定部至少包括第一固定部和与所述第一固定部相连接的第二固定部，所述夹持部包括夹持基座和夹持本体，其中，所述第一固定部与一机械臂末端固定连接，所述第二固定部与所述夹持基座之间通过一快拆锁止机构实现锁止固定。本公开的夹持装置采用快拆锁止机构可以实现方便灵活地拆装、更换各种超声探头，操作简单、适配性高、使用便捷。
夹持装置机械工件识别方法

[发明专利]一种保护性建筑信息管理系统-CN201811411954.6有效
发明人：方喜波;杨文博;吴鹏;余祥正;宋日辉;张伟;李全利;于杉林 -专利权人：星际空间（天津）科技发展有限公司
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：一种保护性建筑信息管理系统，涉及信息管理领域，该系统包括：数据传输子系统、数据存储管理子系统、数据查询子系统、数据统计分析子系统、数据显示输出子系统；优点：可以实现保护性建筑各项信息的的输入、存储、管理，可对保护性建筑信息进行动态维护，保证系统存储数据具有现势性；系统可根据用户需求，快速、高效、实用的生成各类指标项的查询、统计、分析成果，并可直观展现保护性建筑全貌及虚拟三维场景环境，从不同角度、位置和高度全面审视保护性建筑信息及其环境状况，既辅助管理单位进行科学决策，又提升数据利用价值；系统可实现保护性建筑的各种专题数据的显示与输出,辅助保护性建筑普查管理工作。
一种保护性建筑信息管理系统

[发明专利]一种用于单目内窥镜手术中的多基线融合的深度估计方法-CN202110865720.4有效
发明人：黄凯;宋日辉;谭志东;凌晔华 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明属于深度估计领域和医学图像处理技术领域，更具体地，涉及一种用于单目内窥镜手术中的多基线融合的深度估计方法。能够应用到临床中，起到在术中辅助手术的作用。通过水平移动小段距离对当前手术画面获取两张不同视角的照片，可以对组织纹理较少的手术画面估计出较为准确的深度信息。本发明还提出了一种多基线深度图融合的方法，针对不同的深度范围在合适的基线附近选择多个基线，将不同基线得到的深度图进行融合，保证在不同深度范围时都能生成准确的深度图。
一种用于内窥镜手术中的基线融合深度估计方法

[发明专利]一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置和方法-CN202110776269.9有效
发明人：黄凯;王景峰;陈样新;张玉玲;刘英梅;邱琼;王弘远;宋日辉 -专利权人：中山大学;中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种依靠视觉及力反馈引导的心脏彩超检查装置和方法。通过第一工控机和第二工控机之间的通信，将机械臂与力反馈遥控器设置在两个独立的房间，实现远程彩超，避免医生与患者之间接触；医生操控力反馈遥控器，通过第二工控机和第二工控机将控制信息传递给机械臂，实现控制机械臂运动；机械臂将感受到外部力的信息通过第一工控机和第二工控机传递给力反馈遥控器，医生可以在力反馈遥控器上实时感受力的作用，另外，通过第二工控机的显示屏实时查看监控视频。医生与病人之间没有任何传播疾病的风险；且力反馈遥控能实时将机械臂受到的外力信息转化为医生手上感受到的力反馈信息，保证医生远程遥控时的准确性，也提高了彩超检查时的安全性。
一种依靠视觉反馈引导心脏检查装置方法

[发明专利]一种动态视觉传感器与激光雷达数据融合方法-CN202011025103.5有效
发明人：黄凯;朱裕章;李博洋;孟浩;宋日辉 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉技术领域，更具体地，涉及一种动态视觉传感器与激光雷达数据融合方法，包括以下步骤：S1：通过动态视觉传感器和激光雷达分别获取事件帧数据和点云帧；S2：对得到的数据和点云帧进行预处理得到预处理数据；S3：对预处理数据进行区域划分，构建邻域得到邻域点集合；S4：对动态视觉传感器的像素点进行深度估计得到深度值；S5：融合像素点和点云帧中的点得到深度图，根据深度图得到每个像素点的三维坐标，并填补到点云帧中完成融合得到稠密三维点云数据。本发明利用动态视觉传感器输出数据流，同时还能得到稠密的事件点，与激光雷达的点云数据进行融合形成稠密的点云数据，大大提高算法的精确度。
一种动态视觉传感器激光雷达数据融合方法

[发明专利]一种城市规划实施效果分析评估方法-CN201811411940.4有效
发明人：方喜波;汪勇;宋日辉;马娇;李全利;何航;闫晨微 -专利权人：星际空间（天津）科技发展有限公司;天津市勘察院
申请日： 2018-11-25 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市规划实施效果分析评估方法，涉及数据处理、制作及应用领域，包括如下步骤：资料收集、数据预处理、数据存储、数据需求分析、评估模块生成、评估运算、成果利用。该方法的优点为：通过对多种数据源的采集、处理、分析利用，快速形成量化评估指标及相应的评估体系，提供多种方法的评估要素计算方法，并可将各种数据加载至评估模块中，得出量化评估结果，实现评估结果快速准确的生成。评估结果形式多样并可以文字、图、表格等形式展现评估结果特性，评估结果还可加载相关数据，实现成果的多种分析利用，从而实现并提升数据的现状及未来价值。
一种城市规划实施效果分析评估方法

[发明专利]一种无监督的新闻自动分类方法-CN202010449144.0有效
发明人：王旭;汪金生;宋日辉;张雷;张旭东;张恒非;钟丹彬;季育轩;岳毅然;谭震超 -专利权人：王旭
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明涉及信息分类领域，更具体地，涉及一种无监督的新闻自动分类方法，包括以下步骤：步骤一：将获取的新闻通过simhash方法查重；步骤二：通过word2vec将新闻生成词汇向量表；步骤三：计算新闻中的词汇的词频‑逆文本频率指数值，将前k个关键词汇根据词汇向量表求得加权平均和，以得到新闻的文档向量表；步骤四：过逻辑回归，为每一类新闻计算出分类模型；步骤五：计算未分类新闻库中的文档向量表，通过步骤四中的分类模型计算新闻库中的文本属于某一个分类的概率。该分类方法的训练过程采用了无监督学习的方式，不需要人肉打标，加快速度且减轻人力负担；在训练完成模型后，其计算文本的分类时间较短，可满足较大量的文本分类需求。
一种监督新闻自动分类方法

[实用新型]一种河道治理可移动施工便道-CN202222002362.7有效
发明人：焦艺璇;宋日辉;薛栋峰;郑晶轩;张冰 -专利权人：焦艺璇
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： E01D15/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种河道治理可移动施工便道，包括行道板、第一销孔、衔接块、划桨插板、连接柱、侧板、衔接孔、衔接块、第二销孔、衔接槽、圆杆、橡胶充气筒、条形孔、橡胶条片、泡沫板和圆深槽。本实用新型设计合理，利用多个首尾连接的行道板并经各自安装的泡沫板漂浮在水面上，有利于在河道上形成漂浮的施工便道，供清理人员行走，同时清理人员划摆经圆杆连接的划桨插板，实现在河道上移动的功能，便于更换工作区域，便于随时固定施工便道，避免施工便道在河面上晃动，提高施工操作的安全性。
一种河道治理移动施工便道

[发明专利]CBCT影像中上颌窦定位方法、异常判断方法、工具和设备-CN202210800139.9在审
发明人：陈泽涛;曾培生;黄凯;李浩鹏;龚卓弘;宋日辉 -专利权人：中山大学附属口腔医院;中山大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种CBCT影像中上颌窦定位方法、异常判断方法、工具和设备，定位方法包括获取历史就诊人员的信息及CBCT影像数据、建立影像数据库，采用图像处理软件对影像数据库的冠状截面图像中的上颌窦区域进行预处理标记；采用影像数据库对卷积神经网络进行训练，最终获得上颌窦影像目标检测网络；异常判断方法以目标检测网络处理后带定位标记的冠状截面图像及对应的定性指标训练卷积神经网络，获得上颌窦异常预测网络，最终实现CBCT影像输入，智能输出带有定位标记的上颌窦冠状截面图像及异常初步判断。本发明实现了智能检测并定位CBCT影像中每一帧的上颌窦位置，并做出异常初步判断，帮助医生快速定位上颌窦，减少临床检查时间，提高诊疗精度及效率。
cbct 影像上颌定位方法异常判断工具设备

[发明专利]一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法-CN202210681133.4在审
发明人：文卫平;黄凯;宋日辉;李健;谭志东;文译辉 -专利权人：中山大学附属第一医院;中山大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B1/12 文献下载
摘要：本发明涉及内窥镜自动冲洗技术领域，更具体地，涉及一种用于内窥镜握持机器人的自动冲洗内窥镜的装置及方法。对手术中模糊的内窥镜，通过机械臂握持运动来进行自动清洗，在运动过程中，通过设定一系列目标节点，在相邻目标节点之间进行避障路径规划，实现了机械臂自动握持内窥镜运动从而进行自动清洗；通过内窥镜的模糊判断，在不需要人工参与的情况下，便能实现将内窥镜清洗干净。
一种用于内窥镜机器人自动冲洗装置方法

[发明专利]一种用于远程心脏彩超检查的数据中转方法-CN202110680342.2有效
发明人：黄凯;王景峰;陈样新;张玉玲;刘英梅;邱琼;李声涛;王弘远;宋日辉 -专利权人：中山大学;中山大学孙逸仙纪念医院
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： H04L43/0805 文献下载
摘要：本发明涉及网络传输技术领域，更具体地，涉及一种用于远程心脏彩超检查的数据中转方法，对远程彩超检查中安全性影响最大的网络状态进行判断，并及时采取中止转发、发出提示等操作，避免误操作或重复操作的指令传到执行端，影响检查结果和检查的安全性；本发明以TCP协议中的方法为主，以客户端和服务器共同判断的方式为辅，方式简单易操作，准确高效，而随着网络的恢复，中转服务器也能及时感知并恢复到正常传输状态，及时恢复中断的检查。
一种用于远程心脏检查数据中转方法

[发明专利]采集超声操作手法数据的系统、方法、装置、设备及介质-CN202110996265.1在审
发明人：王景峰;黄凯;张玉玲;陈样新;徐广益;宋日辉;韦育林;刘英梅;邱琼 -专利权人：中山大学孙逸仙纪念医院;中山大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种采集超声操作手法数据的系统、方法、装置、设备及介质，系统包括：多个可识别码，该可识别码的数量、间隔和大小为预设的配置值，配置值根据超声检查室的布局和相机的视角确定，用于保证相机采集到的可识别码图像中至少有一个可识别码；手持装置包括超声探头和与超声探头固定连接的相机，超声探头用于采集超声图像，相机用于在超声探头采集超声图像时采集可识别码图像；数据主机连接相机，用于根据相机采集的可识别码图像，确定超声探头的位姿数据。该技术方案不需要拍摄人体，最大化保护了患者隐私且具有较高定位精度，且数据十分轻量，无冗余，易于矢量化，可以为机器学习等人工智能研究方法提供很好的训练样本。
采集超声操作手法数据系统方法装置设备介质

[发明专利]一种用于神经外科内窥镜中的深度估计方法及系统-CN202210480591.1在审
发明人：龚瑾;黄凯;郭英;宋日辉;谭志东 -专利权人：中山大学附属第三医院;中山大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于神经外科内窥镜中的深度估计方法及系统，一方面,本发明提供了一种用于神经外科内窥镜中的深度估计方法，本方法包括以下处理步骤，步骤1：对神经外科内窥镜进行内参标定；将内窥镜图像传回计算机并且根据步骤1测得的内参矩阵和畸变系数对照片进行校正；步骤3：利用内窥镜图像器械分割算法对校正后的图像进行器械分割，得到不包含手术器械的内窥镜图像；步骤4：利用立体匹配算法进行深度计算,在内窥镜采集图像中标注出每个物体的深度值并将标注深度后的照片进行显示。另一方面,本发明提供了一种用于神经外科内窥镜中的深度估计系统。通过本发明能够提升手术过程中进行深度估计的精度。
一种用于神经外科内窥镜中的深度估计方法系统

[发明专利]一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法-CN202210362123.4在审
发明人：黄凯;文卫平;梁宏立;李健;宋日辉;文译辉 -专利权人：中山大学;中山大学附属第一医院
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及光通信技术领域，更具体地，涉及一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法。使用了力反馈自适应控制的方式，使内窥镜可以最大程度地贴合鼻内壁，尽可能扩大医生手术中其他器械的可操作空间；本发明提出的机器人控制方法能自动追踪病灶(或者医疗器械)并调整RCM中心点，进而自动调整内窥镜视野，将医生彻底从手持内窥镜的工作中解放。
一种基于反馈引导神经外科手术机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种基于内窥镜图像的实时的神经外科手术器械分割方法-CN202011418220.8有效
发明人：黄凯;龚瑾;郭英;何海勇;郭思璐;宋日辉;梁宏立 -专利权人：中山大学;中山大学附属第三医院
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于医学图像处理领域和图像分割技术领域，更具体地，涉及一种基于内窥镜图像的实时的神经外科手术器械分割方法。提出了一套针对内窥镜神经外科手术场景的实时器械实例分割方法，能够应用到临床中，起到在术中实时辅助神经外科手术的作用。本发明还提出了一套针对光斑、倒影、模糊等噪声的数据增广方法，丰富样本的同时，提高模型的学习能力和适应性。
一种基于内窥镜图像实时神经外科手术器械分割方法

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