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[发明专利]一种用于车辆的冗余制动系统-CN202211732053.3在审
发明人：付德春;傅直全;宋小毅 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本发明公开一种用于车辆的冗余制动系统，属于车辆制动系统领域，解决了制动系统存在安全隐患的问题，解决该问题的技术方案主要是包括第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统包括第一VCU控制器和第一EBS控制器，所述第二控制系统包括第二VCU控制器和第二EBS控制器，所述制动装置处设有双向选择阀，所述第一控制系统和第二控制系统均通过双向选择阀与制动装置相连接，第二控制系统还包括与制动装置连接的紧急制动系统，紧急制动系统包括紧急控制器和检测装置，检测装置分别连接第二VCU控制器和第二EBS控制器，检测装置用于检测第二EBS控制器运行状况以及第二VCU控制器和第二EBS控制器连接状况。本发明主要用于使车辆的制动更加稳定可靠。
一种用于车辆冗余制动系统

[实用新型]一种用于车辆的冗余制动系统-CN202223602287.4有效
发明人：付德春;傅直全;宋小毅 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60T13/68 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于车辆的冗余制动系统，属于车辆制动系统领域，解决了制动系统存在安全隐患的问题，解决该问题的技术方案主要是包括第一控制系统和第二控制系统，所述第一控制系统包括第一VCU控制器和第一EBS控制器，所述第二控制系统包括第二VCU控制器和第二EBS控制器，所述制动装置处设有双向选择阀，所述第一控制系统和第二控制系统均通过双向选择阀与制动装置相连接，第二控制系统还包括与制动装置连接的紧急制动系统，紧急制动系统包括紧急控制器和检测装置，检测装置分别连接第二VCU控制器和第二EBS控制器，检测装置用于检测第二EBS控制器运行状况以及第二VCU控制器和第二EBS控制器连接状况。本实用新型主要用于使车辆的制动更加稳定可靠。
一种用于车辆冗余制动系统

[发明专利]一种轮速传感器故障模拟设备及故障模拟方法-CN202211563007.5在审
发明人：姜丹娜;宋小毅;刘世超;张继生 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮速传感器故障数据采集设备及故障模拟设备和方法，其设备一故障数据采集设备包括传动电机(1)，传动电机(1)带动齿圈(4)同步转动，还包括底座(3)，底座(3)上固定安装有轮速传感器(7)，轮速传感器(7)探头和齿圈(4)的齿面之间预设有间隙G，轮速传感器(7)通过固定结构固定安装在底座(3)上，可通过调整轮速传感器(7)的位置调整间隙G，还包括数据采集装置，数据采集装置与轮速传感器(7)连接用于采集轮速传感器(7)的信号。其设备二故障测试设备包括实时仿真机，轮速模拟板卡，被测控制器以及测试上位机。该方案能够根据在轮速传感器故障数据采集设备上预先实验的参数作为故障模拟的输入量，采用本发明提供的方法应用在故障模拟设备上对被测控制器进行多种故障测试，具有检测方便，成本低等优点。
一种传感器故障模拟设备方法

[发明专利]一种基于模拟预测的ABS控制方法-CN202111658447.4有效
发明人：付德春;宋小毅;傅直全 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60T8/1761 文献下载
摘要：本发明涉及汽车紧急制动领域，公开了一种基于模拟预测的ABS控制方法，本发明根据利用MPC方法实现ABS控制的算法，该算法通过7自由度模型进行车辆参数估计、路面识别预测，压力分配继控制。该方法在单一路面，可以实现ABS制动的安全性、舒适性的最优组合控制。在其他路面，可以实现安全性、操控性的最优组合控制。安全性方面，通过不同路面最优滑移率控制，实现制动气室的压力最优控制，避免超调，减少ABS制动过程中的长减压过程，尽可能缩短制动距离。舒适性方面在压力变化较小的范围内，实现压力最优，保证纵向减速度变化率控制在可接受的范围内。操纵性方面，通过控制左右侧制动力不一致导致的横摆运动，可以实现所有对开路面较小的方向盘修正。
一种基于模拟预测 abs 控制方法

[发明专利]一种车辆能量回收的控制方法-CN202211563304.X在审
发明人：张继生;傅直全;宋小毅;姜丹娜;付德春;李占明 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B60L7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆能量回收的控制方法，其控制包括以下步骤：步骤一、获取当前车速Vk和前一时刻车速Vk‑1计算上述两个车速的差值，以及采集当前车辆路面的坡度；步骤二、判断是否为下坡滑行工况，如果是滑行但不是下坡工况则进入基础滑行能量回收系统，其中基础滑行能量回收的回收扭矩为根据车速的查表Tbase.如果是下坡滑行工况则进入第三步；步骤三、获取期望车速Vdes和实时车速Vk；并计算期望车速Vdes和实时车速Vk的差值作为主控制器的控制偏差；步骤四、根据主控制器的控制偏差得出主控制器的控制变量；步骤五、利用得到的主控制器的控制变量作为福控制器的给定值，得出副控制器的控制变量。该控制方法具有节能性好，舒适性高等优点。
一种车辆能量回收控制方法

[发明专利]一种车辆防侧翻控制系统和防侧翻控制方法-CN201911005437.3有效
发明人：付德春;傅直全;宋小毅;张磊;贺迎春 -专利权人：浙江万安科技股份有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆防侧翻领域，公开了一种车辆防侧翻控制系统和防侧翻控制方法，包括主控制器、悬架系统和制动系统，车辆为全挂车或半挂车或中置轴挂车或牵引车或载重车或轻卡或客车或轨道车辆，控制系统还包括轮速采集模块，悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块；轮速采集模块、悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块与主控制器电气连接，主控制器根据采集轮速采集模块、悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块传输的信号对悬架系统和制动系统进行防侧翻调节。通过多种参数进行加权融合得到可靠及时的侧翻趋势，从而为用户提供准确及时的防侧翻建议和防侧翻策略，用户体验感更好，不会出现过早或者过晚干涉驾驶员驾驶。
一种车辆防侧翻控制系统控制方法

[实用新型]一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统-CN202123406015.2有效
发明人： 宋小毅;任超;付德春 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B60T15/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及压缩空气制动系统领域，公开了一种用于智能驾驶或者辅助驾驶的继动阀控制系统，包括继动阀，控制单元和电磁阀，所述阀体单元内具有直线驱动单元(1)、主活塞单元(2)、阀座总成(3)以及主进气口(4)、制动气口(5)和主排气口(6)；阀体单元为阀体零部件安装提供空间，所述主进气口(4)和制动气口(5)均设置在阀体单元上；直线驱动单元(1)的驱动端可作用在阀座总成(3)上，对气路通道(17)的开度进行控制。该继动阀具有控制精确度高，响应速度快等优点。
一种用于智能驾驶或者辅助继动阀控制系统

[发明专利]一种商用车电子制动系统硬件在回路测试装置及测试系统-CN202210192119.8在审
发明人： 宋小毅;姜丹娜;刘世超;付德春 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆制动测试技术领域，一种商用车电子制动系统(EBS系统)硬件在回路(HIL)测试装置，包括HIL测试台和被测EBS系统。HIL测试台包括处理器以及板卡，被测EBS系统通过板卡与处理器进行数据交互；处理器运行的程序包括车辆动力学模型、气动制动模型以及硬件板卡驱动程序；气动制动模型与车辆模型之间的数据交互包括：气动制动模型将各个车轮气室的压力发送至车辆模型对应的各个轮模块以及车辆模型将驾驶员对制动踏板位置的输入发送给气压制动模型的脚阀模块。不需要搭建真实的气压制动台架就可以实现EBS系统的硬件在回路测试，节省搭建真实台架的资源消耗。不需要使用人或者其他伺服设备驱动真实脚阀，使用虚拟气压制动系统模型的硬件在回路设备容易实现自动化测试。
一种商用电子制动系统硬件回路测试装置

[发明专利]一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法-CN202011633231.8有效
发明人：傅直全;宋小毅;张继生;姜丹娜;付德春;李占明 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本发明涉及新能源汽车能量回收领域，公开了一种新能源车辆的能量回收中电机制动扭矩控制方法，具体包括以下步骤：第一步，再生制动控制器根据再生制动制动力分配策略获取期望电机制动扭矩Tdes和电机实际制动扭矩Tmotor；第二步，计算上述两个扭矩的差值e＝Tdes‑Tmotor；第三步，标定参数tp，在0～tp时间段应用比例闭环控制，得到控制变量′Uk；第四步，在比例环节后加入防抖环节，第五步，在tp～tend时间段采用PI环节的闭环控制，以消除稳态误差，得到控制变量Uk；第六步，在比例积分环节加入防抖环节。该方案提高电机制动扭矩的控制精度的同时也能提高系统响应时间进而提高节能贡献度。同时满足驾驶安全性及舒适性。
一种新能源车辆能量回收电机制动扭矩控制方法

[发明专利]一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法-CN202110599663.X有效
发明人：付德春;傅直全;宋小毅;任超;李占明 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B60T8/172 文献下载
摘要：本发明涉及商用车制动力分配计算领域，公开了一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，其通过按照设定的原则，分别预设各轴减速度，通过各轴与参考轴的差值，进行制动力分配；其次通过计算目标减速度与反馈减速度的差值，来决定是否进行修正；如果需要修正则计算各轴误差因子，误差因子最大的轴，增加或者减小相应的制动力。本方案可以根据减速度反馈进行修正，提升了减速度控制的精度，控制过程中耗气量小，制动过程稳定，驾驶感觉平顺。
一种基于减速反馈差值制动分配方法

[实用新型]一种基于制动和转向的紧急避撞系统-CN202023332107.6有效
发明人：付德春;傅直全;宋小毅;任超;李占明 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车安全装置技术领域，公开了一种基于制动和转向的紧急避撞系统，包括感知和信息融合系统(1)、决策系统(2)和执行系统(3)，感知和信息融合系统(1)：包括中长距离识别系统和短中距离识别系统(5)及图像处理单元；决策系统(2)：包括单片机(6)、通讯模块、功率模块、外围电路集成为一体的避撞系统控制器；执行系统(3)：包括电子制动系统(7)和电子转向系统(8)。本申请紧急避撞系统，通过设计的感知系统，能够实时判断车辆周围的环境，系统进行避撞设计。
一种基于制动转向紧急系统

[实用新型]车辆防侧翻控制系统-CN201921776055.6有效
发明人：付德春;傅直全;宋小毅;张磊;贺迎春 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本实用新型涉及车辆防侧翻领域，公开了一种车辆防侧翻控制系统，包括主控制器、悬架系统和制动系统，还包括轮速采集模块，悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块；轮速采集模块、悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块与主控制器电气连接，主控制器根据采集轮速采集模块、悬架负载采集模块、侧向加速度采集模块和车身倾斜采集模块传输的信号对悬架系统和制动系统进行防侧翻调节。通过多种参数进行融合得到可靠及时的侧翻趋势，从而为用户提供准确及时的防侧翻建议和防侧翻策略，用户体验感更好，不会出现过早或者过晚干涉驾驶员驾驶。
车辆防侧翻控制系统

[发明专利]一种基于等效避险方程的制动避险时间计算方法-CN201911407556.1有效
发明人：吴利军;陈锋;傅直全;付德春;宋小毅;朱奇章 -专利权人：浙江万安科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明涉及自动紧急制动系统领域，公开了一种基于等效避险方程的制动避险时间计算方法，计算方法包括三种工况，第一种工况为前车处于运动中，且处于本车道；第二种工况为前车减速到停车，且处于本车道；第三种工况为前车在碰撞发生之前偏离本车道，本发明通过将三种情况的制动避险时间计算问题转换为形式一致的等效避险方程求解问题，具有清晰的物理意义，便于软件实现。而且与车辆当前所处工况更加匹配，准确度高。
一种基于等效避险方程制动时间计算方法

[发明专利]一种车辆电气和CAN通讯连接建立装置及方法-CN201911005434.X有效
发明人： 宋小毅;傅直全;付德春;贺迎春;张磊 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及车辆电气连接及通讯领域，公开了一种车辆电气和CAN通讯连接建立装置及方法，其包括牵引车制动单元和挂车电子制动单元，牵引车电子制动单元和挂车电子制动单元通过ISO 7638接头电气连接，牵引车电子制动单元和挂车电子制动单元均具有多个CAN收发器，从而能够实现相邻车辆之间的CAN通讯，本发明由于牵引车电子制动单元和挂车电子制动单元集成了电气分配和网关的功能，为整车节省了大量线束，并省去了一个专门的电子单元，而且线路布置和连接更加灵活、紧凑。而且解决了不同物理层电平的收发器的节点之间无法进行正常的CAN通讯的技术问题，为牵引车与挂车以及挂车列车之间的CAN通讯的兼容性带来了保障。
一种车辆电气 can 通讯连接建立装置方法

[实用新型]一种测试脚制动阀特性的试验装置-CN202020684880.X有效
发明人：刘世超;宋小毅;姜丹娜;张庆 -专利权人：北京金万安汽车电子技术研发有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01M13/003 文献下载
摘要：本实用新型属于车辆制动系统测试技术领域，尤其涉及了一种测试脚制动阀特性的试验装置，包括控制单元(1)、驱动单元(2)、检测单元(3)和脚制动阀(4)，能够完成对脚制动阀(4)气控、电控输出特性的测试与分析，控制单元(1)包括HMI人机交互面板(11)、PLC控制器(12)和HIL装置(13)，通过PLC控制器(12)强大的PLC编程功能及HMI人机交互面板(11)操作的便捷性解决现有脚制动阀(4)性能测试技术中，测试精度低，响应速度慢，测试范围不全面，自动化程度低的问题，装置并且具备执行和反馈接口，能够与其他设备如硬件在回路测试装置连接，实现更多测试功能。
一种测试制动特性试验装置

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