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[发明专利]基于多特征活动桩优化迭代的预弯柔性探针路径规划方法-CN202111227868.1有效
发明人：孙进;姜金;马昊天;汪和平 -专利权人：扬州大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多特征活动桩优化迭代的预弯柔性探针路径规划方法，首先获取基于预弯柔性探针路径规划的基础信息；再根据弹力线的最大伸长量规范活动桩搜索区域；由障碍稀疏程度确定活动桩搜索个数；在活动桩搜索区域设置随机点，判定基于活动桩圆心与随机点重合而得的搜索路径是否为有效路径，择优确定当前最优有效路径，行迭代优化当前最优有效路径；逐一变更多曲率特征，然后逐一增加活动桩个数至确定的个数，重复迭代过程获得多条当前最优有效路径；最后根据获得的多条当前最优有效路径，建立的综合优化函数得到最终的最优有效路径。本发明提高了搜索效率，通过障碍分级选择同时搜索个数，可以提高应对复杂环境的能力。
基于特征活动优化柔性探针路径规划方法

[发明专利]基于信息熵最大化消除水波纹影响的水下图像增强方法-CN202110033341.9有效
发明人：孙进;汪和平;姜金;张道周 -专利权人：扬州大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：基于信息熵最大化消除水波纹影响的水下图像增强方法，属于水下图像增强方法技术领域。先拍摄得到标定板图像,将拍摄图像转换至HSV色彩空间，对于亮度V分量，基于多尺度Retinex方法分离出高频分量与低频分量，对所得高频分量进行对比度受限的自适应直方图拉伸和基于小波变换的阈值去噪，得到无水波纹影响的高频分量标定板图像；对于低频分量基于最大信息熵消除水波纹，再使用基于白平衡方法进行光照校正；对改进的高、低频信息按线性加权融合，得到融合后的图像；对图像进行对比度和亮度自适应增加，最后变换回RGB色彩空间，得到融合后的增强图像。该方法解决了水波纹对水下图像的影响，保证了水下图像拍摄的质量。
基于信息最大化消除水波影响水下图像增强方法

[发明专利]基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法-CN202111226493.7有效
发明人：孙进;姜金;梁立;汪和平 -专利权人：扬州大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电子凸轮的柔性针往复夹紧穿刺机构及应用方法，机构包括固定平台，用于安装挡板、穿刺角度调整机构；挡板，并用于支撑柔性针；穿刺角度调整机构，用于调整柔性针的穿刺角度；夹紧装置，用于夹紧柔性针；往复装置，用于带动夹紧装置上的柔性针进给运动进行穿刺，以及穿刺完成后的退出；所述穿刺角度调整机构、夹紧装置与固定平台之间均设有滑轨，穿刺角度调整机构、夹紧装置可随往复装置的前进过程同步滑动；夹紧装置和往复装置的驱动由电子凸轮控制，控制过程以往复装置的驱动作为主轴，以夹紧装置的驱动作为从轴；该机构可以在穿刺过程中避免由针杆变形引发的误差影响。
基于电子凸轮柔性往复夹紧穿刺机构应用方法

[发明专利]基于两组相互正交平行线对应消失点的快速水下标定方法-CN201911044533.9有效
发明人：孙进;汪和平;马煜中;姜金;丁煜 -专利权人：扬州大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：基于两组相互正交平行线对应消失点的快速水下标定方法，属于立体视觉处理的技术领域。本发明处理对象为空气中的实际焦距和水中的等效焦距，基于消失点的快速水下标定方法采用了如下技术方案：先拍摄得到标定图像,记为img‑distort。对图像进行径向畸变校正，得到图像记为img‑correct；再利用基于两组相互正交平行线对应消失点性质标定焦距，得到空气中的焦距fa和水中的等效焦距fw；然后根据公式算出等效空气介质中的图像；最后进行相机的标定位姿，得到旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明利用两组相互正交方向的直线对应消失点性质构建与摄像机内参数相关联的方程，通过求解这些方程实现摄像机的自标定。整个求解过程完全线性化，简便且直观。
基于相互正交平行线对应消失快速水下标定方法

[发明专利]训练计划的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202110972020.5在审
发明人：姜金;林骏豪;占堂海;刘亮 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F16/9035 文献下载
摘要：本申请适用于数据处理技术领域，提供了训练计划的生成方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取用户的多个运动数据；基于多个所述运动数据确定所述用户对应的运动员类型；基于所述运动员类型确定所述用户的训练方向，并生成与所述训练方向匹配的训练计划。本申请提供的技术方案可以通过获取用户在历史运动过程中的运动数据，确定用户的运动员类型，并基于该运动员类型识别得到用户在进行训练时对应的训练方向，并生成与训练方向相匹配的训练计划，能够生成与用户的运动能力相适应的训练计划，提高了生成的训练计划的准确性。
训练计划生成方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]基于多曲率样本优化的辅助穿刺软组织粘弹性测试方法-CN202210671521.4在审
发明人：孙进;姜金;谢文涛;周威 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于多曲率样本优化的辅助穿刺软组织粘弹性测试方法，包括1）进行穿刺实验，获取预弯柔性探针多曲率特征；2）基于拟合挠度曲线的偏转弹簧模型建立；3）基于弹簧模型建立准静态方程，通过四阶常微分方程求解过程；4）基于多曲率特征建立小批量样本，通过小批量梯度下降法优化软组织的拟弹簧系数。本发明通过基于多曲率穿刺特征拟合弹簧模型并建立基于欧拉‑伯努利梁理论的准静态模型，获取不同软组织的粘弹性特征，应对不同穿刺环境下的偏转误差；通过基于多曲率特征的小批量梯度下降法优化系数，对单曲率拟合下求得的系数进行样本优化，获取多曲率特征下综合误差最小的系数值，减小多曲率探针方案的穿刺建模中的偏转综合误差。
基于曲率样本优化辅助穿刺软组织粘弹性测试方法

[实用新型]一种呼吸动度智能按压式控制装置-CN202220135441.2有效
发明人：姜金;侯国新;江佳璐;姚徐明;陈静;杨芝萍;徐玉芬;李金瑞;徐瑶;崔晓莹;王吕斌 -专利权人：嘉兴市第一医院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种呼吸动度智能按压式控制装置，包括支撑架、驱动器、软垫、控制器和压力传感器，所述软垫由驱动器驱动上下运动从而迫压患者的身体正面并限制患者的呼吸动度大小，若干个所述压力传感器分别安装在软垫之中，所述控制器分别与驱动器和各个压力传感器电连接。本实用新型通过驱动器驱动软垫沿着支撑架上下运动并迫压使用者的身体正面，同时利用多个压力传感器同步检测实时迫压力大小，从而将患者的呼吸动度控制在合适的范围内，有效避免呼吸动度过大而影响放疗效果，整体结构简单，操作便捷，利于推广。
一种呼吸智能按压控制装置

[发明专利]基于最大后验估计水下运动漂移和噪声的SLAM方法-CN202210650377.6在审
发明人：孙进;汪和平;姜金 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于最大后验估计水下运动漂移和噪声的SLAM方法，包括：1）基于EKF‑SLAM估计水下机器人的运动漂移；1.1）对机器人SLAM系统状态初始化；1.2）构建基于EKF‑SLAM状态估计采样点；1.3）基于状态估计误差更新协方差矩阵；2）基于最大后验概率更新水下机器人的运动漂移；3）基于EKF‑SLAM估计水下噪声参数；3.1）进行水下噪声参数初始化；3.2）水下噪声参数协方差矩阵估计；3.3）基于状态估计更新协方差矩阵；4）基于最大后验概率更新水下噪声参数。本发明通过对现有的EKF‑SLAM方法中的状态预测部分进行改进，结合系统模型中运动噪声和观测噪声的估计，对系统模型的高斯分布噪声方差进行自适应滤波，然后进行SLAM估计，提高了水下自定位精度约20%。
基于最大估计水下运动漂移噪声 slam 方法

[发明专利]信息显示方法及电子设备-CN202010724551.8有效
发明人：徐蓓;姜金 -专利权人：荣耀终端有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A63B69/36 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种信息显示方法及电子设备。所述电子设备能够获取用户的挥杆节奏，进而，检测该挥杆节奏是否属于第一范围，以及该挥杆节奏是否属于第二范围。当挥杆节奏属于第一范围，将第一总数量加1。当挥杆节奏属于第二范围，将第一总数量和第二总数量均加1。当第一总数量等于第一数量阈值，判断第二总数量是否大于或者等于第二数量阈值。若第二总数量小于第二数量阈值，显示第一提醒信息。若第二总数量大于或者等于第二数量阈值，显示第二提醒信息。可见，采用本申请实施例的实现方式，电子设备能够向用户显示用户一个阶段的挥杆表现，从而能够提高用户挥杆练习的趣味性，优化用户的使用体验。
信息显示方法电子设备

[发明专利]一种呼吸动度智能按压式控制装置-CN202210058435.6在审
发明人：姜金;侯国新;江佳璐;姚徐明;陈静;杨芝萍;徐玉芬;李金瑞;徐瑶;崔晓莹;王吕斌 -专利权人：嘉兴市第一医院
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种呼吸动度智能按压式控制装置，包括支撑架、驱动器、软垫、控制器和压力传感器，所述软垫由驱动器驱动上下运动从而迫压患者的身体正面并限制患者的呼吸动度大小，若干个所述压力传感器分别安装在软垫之中，所述控制器分别与驱动器和各个压力传感器电连接。本发明通过驱动器驱动软垫沿着支撑架上下运动并迫压使用者的身体正面，同时利用多个压力传感器同步检测实时迫压力大小，从而将患者的呼吸动度控制在合适的范围内，有效避免呼吸动度过大而影响放疗效果，整体结构简单，操作便捷，利于推广。
一种呼吸智能按压控制装置

[发明专利]一种基于氢氨电融合的清洁能源混合动力的方法-CN202111476553.0在审
发明人：孙进;汪和平;姜金 -专利权人：扬州大学江都高端装备工程技术研究所
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于氢氨电融合的清洁能源混合动力的方法，包括步骤1）利用循环冷却液加热进行冷启动；步骤2）基于稳态误差最小化的温控系统进行掺氢氨综合能源模型的建立；步骤3）基于热循环电热转换效率最大化进行掺氢电综合能源模型的建立；步骤4）计算掺氢氨电综合能源输出效率。本发明通过基于掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡和掺氢氨综合能源系统的热平衡和水平衡方法较好的解决了综合能源系统效率低下的问题，通过掺氢氨电三种清洁能源系统的热平衡和水平衡，有效提高了能源系统效率。
一种基于氢氨电融合清洁能源混合动力方法

[发明专利]一种建筑施工用多点可调式节能照明系统-CN202010547552.X有效
发明人：杨建平;丛占军;张相震;荣猛;姜金;王坤;刘芝传;李大勇;李岩;田春雨 -专利权人：黑龙江省建筑安装集团有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F21S9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑施工用多点可调式节能照明系统，包括带有感控装置的安装板，安装板顶部开设有呈竖直设置的T型安装槽，T型安装槽内设置有组装板，组装板上转动连接有控制杆，控制杆上设置有光伏装置，组装板内设置有电机，电机输出端外侧壁设置有回收装置。本发明根据日出日落的时间进行控制电机进行正反转，从而实现对照明灯和光伏板的收叠与开启，保证照明灯在白天处在收纳状态，不会影响白天建筑工地的施工，保证光伏板在夜晚处在收叠状态，在光伏板进行收叠与开启的过程中会实现对光伏板上的灰尘的有效清理，避免建筑工地灰尘对光伏板的影响，工作时限的减小，使得设备的使用年限增加，节约项目成本。
一种建筑施工多点调式节能照明系统

[实用新型]一种时间分明的储药器-CN202023155348.8有效
发明人：姜金;张宁宁;陈静;姚徐明;徐瑶;毕延玉;王吕斌;候国新 -专利权人：嘉兴市第一医院
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61J1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种时间分明的储药器，属于储药器技术领域，所述时间分明的储药器包括箱盒，所述箱盒两侧内壁固定连接有支撑板，所述支撑板具体有六个且呈平行对称分布，所述箱盒内部衔接有上层抽屉A、上层抽屉B、上层抽屉C以及底层抽屉。本实用新型通过在箱盒内部由上及下分为上层抽屉A、上层抽屉B、上层抽屉C以及底层抽屉，每层以不同颜色区分，分别代表早餐、中餐、晚餐、睡前，每层即每个抽屉根据情况分为三格，分别代表餐前、餐中、餐后，最后一个底层抽屉仅设置一格，每个抽屉通过支撑板进行卡位，抽屉前粘贴小纸条，小纸条上写明吃药时间，适合被广泛推广和使用。
一种时间分明储药器

[发明专利]基于波纹和环境特性融合与迭代复原的水波纹预消除方法-CN202111242616.6在审
发明人：孙进;汪和平;姜金 -专利权人：扬州大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于波纹和环境特性融合与迭代复原的水波纹预消除方法。水下拍摄得到原始图像，将图像基于sym2小波进行二级小波分解，分离出基于波纹和环境特性的图像频段；对基于波纹特性的图像频段采用基于马尔科夫随机场检测水波纹，基于期望最大化方法去除水波纹，基于大津法对水波纹区域进行检测判断，若不满足迭代直至满足区域范围为止；基于环境特性的图像频段基于灰度线性变换进行频段增强，基于背景光融合色彩平衡，得到色彩校正后的水下增强频段。接着对色彩校正后的水下增强频段进行基于双边滤波去噪，对图像进行小波逆变换。本方法能更准确识别出水波纹区域，解决了水波纹对水下图像的影响，保证了水下图像拍摄的质量。
基于波纹环境特性融合复原水波消除方法

[发明专利]基于荧光水质指纹特征的相机标定图像预筛选方法-CN202111325582.7在审
发明人：孙进;汪和平;姜金 -专利权人：扬州大学江都高端装备工程技术研究所
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于荧光水质指纹特征的相机标定图像预筛选方法，包括以下步骤：步骤1)获取水样样品；步骤2)采用基于水质指纹特性筛选化学需氧量浓度小于1000mg/L的水样；步骤3)采用基于格朗利尔饱和指数获取溶度积Ks小于1×10‑10的水样；利用朗格利尔指数LSI求解稳定性水样；步骤4)提取图像特征。本发明通过基于水质指纹特性筛选低有机物含量的水样和基于格朗利尔饱和指数筛选低无机物含量的水样，能较好的筛选出稳定性水样中标定板图像，通过荧光水质指纹特征确定水中有机物和无机物的含量，从而确定区域水质质量，有效提高了标定图像的筛选速率。
基于荧光水质指纹特征相机标定图像筛选方法

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