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[发明专利]为穿戴者的手臂提供辅助扭矩的外骨骼和方法-CN201910280735.7有效
发明人： R.安戈德;J.卢斌;M.索拉诺;C.帕雷蒂奇;T.马斯塔勒;C.坎宁安;K.达西 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及为穿戴者的手臂提供辅助扭矩的外骨骼和方法。一种外骨骼包括第一连杆和第二连杆，该第一连杆绕第一竖直轴线在横向平面中枢转，该第二连杆绕第二竖直轴线在横向平面中枢转。第二连杆耦接到第一连杆。臂支撑组件耦接到第二连杆并绕水平轴线枢转。该臂支撑组件包括弹簧，其产生抵消重力的辅助扭矩。该臂支撑组件为穿戴者的手臂提供辅助扭矩以支撑该穿戴者的手臂。该臂支撑组件还包括凸轮轮廓和凸轮从动件。该弹簧、凸轮从动件和凸轮轮廓之间的接触确定由该臂支撑组件提供的辅助力的量。套箍耦接到该臂支撑组件和穿戴者的手臂。
穿戴手臂提供辅助扭矩骨骼方法

[发明专利]保证在外骨骼仿生装置中的操作者接合-CN201680029300.X有效
发明人： N·哈汀;N·麦卡弗里;K·阿蒙森;R·山德勒;A·佐斯;K·斯特劳塞尔 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2016-05-04 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：通过使用外骨骼(100、100')对监管所述外骨骼(100、100')的穿戴者(130)的操作者(170)执行验证例程来验证所述操作者(170)。如果所述验证例程不成功，那么使所述外骨骼(100、100')遵循预先建立的响应例程。如果所述验证成功了，那么允许所述外骨骼(100、100')的移动。
保证在外骨骼仿生装置中的操作者接合

[发明专利]外骨骼通信及控制的方法-CN201680022033.3有效
发明人： R·山德勒;K·斯特劳塞尔;M·菲德勒;K·阿蒙森;D·布朗;R·史密斯;M·D·斯威尼;R·安戈尔德;N·麦卡弗里;D·埃德蒙兹;C·梅多斯;J·琼斯;K·梅特勒 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：第一外骨骼与中央服务器(210)或外围装置(705、706)通信。所述第一外骨骼收集第一数据且将所述第一数据发射到所述中央服务器(210)或外围装置(705、706)。所述中央服务器(210)或外围装置(705、706)使用所述第一数据产生第二数据且将所述第二数据发射到所述第一外骨骼或第二外骨骼。
骨骼通信控制方法

[发明专利]外骨骼、外骨骼关节致动器及用于造成外骨骼的移动的方法-CN201710308876.6有效
发明人：艾伦·朱林;迈克·休斯 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2017-05-04 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请案涉及一种外骨骼、外骨骼关节致动器及用于造成外骨骼的移动的方法。所述外骨骼包含耦合到外骨骼佩戴者的第一支撑件和第二支撑件、将所述第一支撑件连接到所述第二支撑件的关节以及致动器。所述致动器包含滚珠螺杆、耦合到所述滚珠螺杆的滚珠螺母组合件以及第一和第二拉伸部件。所述滚珠螺母组合件具有第一和第二绳反应器。所述第一拉伸部件通过所述第一绳反应器选路，且所述第二拉伸部件通过所述第二绳反应器选路。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第一方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第一旋转方向上移动。所述滚珠螺母组合件沿着所述滚珠螺杆在第二方向上的移动致使所述第二支撑件相对于所述第一支撑件在围绕所述关节的第二旋转方向上移动。
骨骼关节致动器用于造成移动方法

[发明专利]用于人类外骨骼的通用张拉整体关节-CN201680042124.3有效
发明人：迈克·休斯;拉斯顿·安戈尔德;杰弗·维克斯;布拉德利·罗安;库尔特·阿蒙森;尼古拉斯·弗莱明 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：一种外骨骼(305；405)包含经配置以耦合到所述外骨骼(305；405)的穿戴者(205)的第一压缩部件(105；105')及第二压缩部件(110；110')。张拉整体关节(100；170；171；200；300；400)将所述第一压缩部件(105；105')连接到所述第二压缩部件(110；110')，所述关节(100；170；171；200；300；400)包含具有第一端及第二端的拉伸部件(140；235；330；445)。所述第一端在所述关节(100；170；171；200；300；400)的第一侧上耦合到所述第一压缩部件(105；105')，且所述第二端在所述关节(100；170；171；200；300；400)的与所述第一侧相对的第二侧上耦合到所述第一压缩部件(105；105')。
用于人类骨骼通用整体关节

[发明专利]用于来自下肢矫形器的通信的人机接口-CN201480061562.5有效
发明人：库尔特·阿蒙森;纳森·哈汀;拉斯顿·安戈尔德;亚当·佐斯 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种下肢矫形器经配置以跨越人的至少一个关节耦合以用于步态辅助，且可并入有可以各种组合用于辅助肌肉功能或控制受损的患者进行肌肉功能康复及复原的膝盖辅助矫正装置(261)、大腿辅助矫正装置(301；401)、髋部辅助矫正装置(601；701)及脚踝/脚辅助矫正装置(801；821)。
用于来自下肢矫形通信人机接口

[发明专利]用于合作式地上康复的动力矫形系统-CN201480014791.1有效
发明人：亚当·佐斯;蒂姆·斯威夫特;亚力克·伯格;凯瑟琳·斯特劳塞尔;埃里克·布伦丹·圣约翰 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种动力矫形系统，例如外骨骼(100)，其通过如下方式用于地上康复目的：按康复状况中的实时需要调适及调整，借此所述系统可最初经控制以基于预定辅助水平但所述预定辅助水平可变化、基于一或多个康复参数或经受治疗的穿戴者(109)的特定需要而通过与所述系统的操作相关联的适当变数的施加及调整，来执行用于所述穿戴者(109)的步态功能。
用于合作地上康复动力矫形系统

[发明专利]用于加强人的外骨骼的臂的装置及方法-CN201780018286.8在审
发明人： R.安戈尔德;N.弗勒明;E.罗杰斯;B.耶格;C.帕雷蒂奇 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： A45F3/08 文献下载
摘要：一种外骨骼(251)包括联接至穿戴者(250)的臂(200)的臂支架(230)和连接至臂支架(230)的拉伸部件(257,258)。促动器(285)将拉力施加在拉伸部件(257,258)上。拉力减小了臂支架(230)与促动器(285)之间的拉伸部件(257,258)的长度，并且使穿戴者(250)的臂(200)在肘部(202)处弯曲。
拉伸部件臂支架促动器外骨骼穿戴肘部拉力减小拉力施加联接

[发明专利]用于外骨骼的工具保持臂的控制机构和方法-CN201780018751.8在审
发明人： A.普罗伊斯;C.米多斯;K.阿蒙森;R.安戈德;J.卢宾;M.索拉诺;T.马斯塔勒;N.弗莱明;M.斯维尼 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B65G9/00 文献下载
摘要：工具保持臂（405,505）包括多个连杆（409,410,509,510）和工具联接器（406,506），该工具联接器将工具（403,430,503）可移除地固定到工具保持臂（405,505）。第一流体弹簧（445,533,536）向工具保持臂（405,505）提供重力抵消力。锁定机构（422,450,552）选择性地锁定第一流体弹簧（445,533,536）。调节机构（520,550）选择性地调节由第一流体弹簧（445,533,536）提供的重力抵消力的量。
第一流体弹簧工具联接器抵消锁定选择性地调节可移除外骨骼

[发明专利]用于通过外部施加力调整动力矫形装置的运动的界面-CN201480005036.7有效
发明人：库尔特·阿蒙森;内森·哈丁;詹姆斯·斯特莱克 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-01-15 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种下肢矫形器，其包含经配置以控制穿戴所述矫形器的人的至少一个关节的运动的至少一个致动器，所述下肢矫形器具有手柄，所述手柄包含经配置以产生表示施加于所述手柄的力的信号的力传感器。与所述力传感器及所述至少一个致动器通信的控制器经配置以基于来自所述力传感器的所述信号修改所述运动。系统可特别用来使得理疗师能够具有控制及修改在所述人的康复期间由所述下肢矫形器规定的位置及/或力的输入。
用于通过外部施加调整动力矫形装置运动界面

[发明专利]用于重型工具支承和使用的人体外骨骼装置-CN201680077327.6在审
发明人： R.安戈德;K.阿蒙森;A.普吕斯;M.索拉诺;M.斯维尼;C.米多斯;N.弗勒明;T.马斯塔勒;J.卢宾 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种外骨骼(101,901)包括用于将外骨骼(101,901)联接到穿戴者(100,900)上的束带。外骨骼(101,901)还包括臀部结构(108,908)、可旋转地连接到臀部结构(108,908)上的大腿连结件(113,913)以及可旋转地连接到大腿连结件(113,913)上的胫部连结件(115,915)。外骨骼(113,913)的重量通过臀部结构(108,908)、大腿连结件(113,913)和胫部连结件(115,915)转移到外骨骼(101,901)立在其上的表面(118,918)。臂支架(922)支承穿戴者(100,900)的臂(923)，且伸缩连结件(910)可旋转地连接到臂支架(922)上。储能装置(123)通过线管(121)将动力输送至工具(103,903)，且线管‑储能装置联接部(122)将线管(121)连接到储能装置(123)上。
连结件外骨骼储能装置臀部结构地连接可旋转线管大腿臂支架支承胫部穿戴人体外骨骼动力输送重型工具伸缩束带联接

[发明专利]步态矫正装置以及用于保护步态矫正装置及用户免受损伤的方法-CN201480013339.3有效
发明人：拉斯顿·安戈尔德;鲁宾·山德勒;罗伯特·莫尔 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： A41D13/018 文献下载
摘要：本发明涉及一种步态矫正装置，例如动力外骨骼(100)，所述步态矫正装置包含至少一个关节；至少一个致动器(125、130；135、140)，其经配置以引起所述装置在所述关节处的移动；缓冲机构，其耦合到所述装置以用于在与表面(300)或物体的撞击期间吸收能量或扩散力；及控制器(105)。所述控制器(105)经配置以确定何时发生跌倒且指导所述致动器(125、130；135、140)以进行以下操作定向所述装置使得所述缓冲机构在所述跌倒期间与所述表面(300)或物体进行接触；或通过执行正关节做功而减少所述装置在所述跌倒期间的动能。
步态矫正装置以及用于保护用户免受损伤方法

[发明专利]外骨骼绳索环式致动器-CN201680020197.2在审
发明人：艾伦·朱林 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种外骨骼(300)包含用于耦合到穿戴者(305)的第一及第二支撑结构(315、320)。关节(335)连接所述第一及第二支撑结构(315、320)以使其间能够相对移动。第一及第二绳索环(405、406)连接所述第一及第二支撑结构(315、320)。至少一个电动机(350、351、1100)扭转且由此缩短所述第一及第二绳索环(405、406)。所述第一绳索环(405)的缩短致使所述第一及第二支撑结构(315、320)围绕所述关节(335)在第一方向上相对移动，且所述第二绳索环(406)的缩短致使所述第一及第二支撑结构(315、320)围绕所述关节(335)在第二相反方向上相对移动。如果所述第一及第二绳索环(405、406)中的一者断裂，那么制动机构防止所述第一及第二支撑结构(315、320)围绕所述关节(335)在所述第一及第二方向中的至少一者上相对移动。
骨骼绳索环式致动器

[发明专利]外骨骼的非拟人髋关节位置-CN201480014798.3有效
发明人：斯克特·加勒特;罗伯特·莫尔;蒂姆·斯威夫特;库尔特·阿蒙森;拉斯顿·安戈尔德 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种外骨骼装置(103；113；302；402)，其用于在矢状平面中相对于所述外骨骼(103；113；302；402)的穿戴者(101；111；301；401)的髋部枢轴(133)的位置选择性地调整外骨骼髋部枢轴/枢轴位置(109；119；306；407；408；410)。所述外骨骼髋部枢轴/枢轴位置(109；119；306；407；408；410)可相对于所述穿戴者(101；111；301；401)的所述髋部枢轴(133)向前或向后移位且可由外骨骼控制系统自动致动或由所述外骨骼穿戴者(101；111；301；401)手动调整。特定来说，本发明允许不同髋部放置以便补偿变化的负载或致动条件。
骨骼拟人髋关节位置

[发明专利]用于实现释放双手的稳定性的步态矫正系统及方法-CN201480012578.7有效
发明人：鲁宾·山德勒;凯瑟琳·斯特劳塞尔;亚当·佐斯;蒂姆·斯威夫特 -专利权人： 埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-11 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： A61F2/60 文献下载
摘要：本发明揭示一种步态矫正系统，其包含平衡辅助器(120)及步态矫正装置(100)。所述步态矫正装置(100)具有经配置以将所述平衡辅助器(120)牢固且可释放地耦合到所述步态矫正装置(100)的刚性附接机构(125、130)。当所述平衡辅助器(120)耦合到所述步态矫正装置(100)时，所述步态矫正装置(100)被支撑在站立位置中使得所述步态矫正装置(100)的用户能够自由地使用他/她的手。当所述平衡辅助器(120)没有耦合到所述步态矫正装置(100)时，所述用户能够使用所述平衡辅助器(120)进行走动。在某些实施例中，所述平衡辅助器(120)是前臂拐杖、助行器或手杖，而所述刚性附接机构(125、130)是具有偏心锁(510)的夹具。
用于实现释放双手稳定性步态矫正系统方法

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