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[发明专利]用于人类外骨骼的通用张拉整体关节-CN201680042124.3有效
发明人：迈克·休斯;拉斯顿·安戈尔德;杰弗·维克斯;布拉德利·罗安;库尔特·阿蒙森;尼古拉斯·弗莱明 -专利权人：埃克苏仿生公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A61F4/00 文献下载
摘要：一种外骨骼(305；405)包含经配置以耦合到所述外骨骼(305；405)的穿戴者(205)的第一压缩部件(105；105')及第二压缩部件(110；110')。张拉整体关节(100；170；171；200；300；400)将所述第一压缩部件(105；105')连接到所述第二压缩部件(110；110')，所述关节(100；170；171；200；300；400)包含具有第一端及第二端的拉伸部件(140；235；330；445)。所述第一端在所述关节(100；170；171；200；300；400)的第一侧上耦合到所述第一压缩部件(105；105')，且所述第二端在所述关节(100；170；171；200；300；400)的与所述第一侧相对的第二侧上耦合到所述第一压缩部件(105；105')。
用于人类骨骼通用整体关节

[发明专利]用于来自下肢矫形器的通信的人机接口-CN201480061562.5有效
发明人：库尔特·阿蒙森;纳森·哈汀;拉斯顿·安戈尔德;亚当·佐斯 -专利权人：埃克苏仿生公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种下肢矫形器经配置以跨越人的至少一个关节耦合以用于步态辅助，且可并入有可以各种组合用于辅助肌肉功能或控制受损的患者进行肌肉功能康复及复原的膝盖辅助矫正装置(261)、大腿辅助矫正装置(301；401)、髋部辅助矫正装置(601；701)及脚踝/脚辅助矫正装置(801；821)。
用于来自下肢矫形通信人机接口

[发明专利]步态矫正装置以及用于保护步态矫正装置及用户免受损伤的方法-CN201480013339.3有效
发明人： 拉斯顿·安戈尔德;鲁宾·山德勒;罗伯特·莫尔 -专利权人：埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： A41D13/018 文献下载
摘要：本发明涉及一种步态矫正装置，例如动力外骨骼(100)，所述步态矫正装置包含至少一个关节；至少一个致动器(125、130；135、140)，其经配置以引起所述装置在所述关节处的移动；缓冲机构，其耦合到所述装置以用于在与表面(300)或物体的撞击期间吸收能量或扩散力；及控制器(105)。所述控制器(105)经配置以确定何时发生跌倒且指导所述致动器(125、130；135、140)以进行以下操作定向所述装置使得所述缓冲机构在所述跌倒期间与所述表面(300)或物体进行接触；或通过执行正关节做功而减少所述装置在所述跌倒期间的动能。
步态矫正装置以及用于保护用户免受损伤方法

[发明专利]外骨骼的非拟人髋关节位置-CN201480014798.3有效
发明人：斯克特·加勒特;罗伯特·莫尔;蒂姆·斯威夫特;库尔特·阿蒙森;拉斯顿·安戈尔德 -专利权人：埃克苏仿生公司
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种外骨骼装置(103；113；302；402)，其用于在矢状平面中相对于所述外骨骼(103；113；302；402)的穿戴者(101；111；301；401)的髋部枢轴(133)的位置选择性地调整外骨骼髋部枢轴/枢轴位置(109；119；306；407；408；410)。所述外骨骼髋部枢轴/枢轴位置(109；119；306；407；408；410)可相对于所述穿戴者(101；111；301；401)的所述髋部枢轴(133)向前或向后移位且可由外骨骼控制系统自动致动或由所述外骨骼穿戴者(101；111；301；401)手动调整。特定来说，本发明允许不同髋部放置以便补偿变化的负载或致动条件。
骨骼拟人髋关节位置

[发明专利]功率产生腿-CN200780008317.8有效
发明人：胡马勇·卡泽鲁尼;亚当·佐斯;内森·H·哈丁;拉斯顿·安戈尔德 -专利权人：加利福尼亚大学董事会
申请日： 2007-03-09 - 公布日： 2009-04-01 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种功率产生腿，其可配置为耦合到人的下肢，所述功率产生腿包括大腿连杆、小腿连杆、膝盖机构、转矩产生器和功率单元。所述膝盖机构连接到所述大腿连杆和所述小腿连杆，且允许所述大腿连杆和所述小腿连杆相对于彼此移动。所述转矩产生器经配置以在所述小腿连杆与所述大腿连杆之间产生转矩。所述功率单元耦合到所述转矩产生器，且经配置以促使所述转矩产生器产生转矩。在功率再生模式中，所述功率单元促使所述转矩产生器产生对抗所述大腿连杆和所述小腿连杆的角速度的转矩，且所述功率单元将与所述转矩的乘积相关联的功率的一部分转换为将存储在存储装置中的电功率。
功率产生

[发明专利]半机动下肢外骨架-CN200680017031.1有效
发明人： 拉斯顿·安戈尔德;内森·H·哈丁;胡马勇·卡泽鲁尼 -专利权人：加利福尼亚大学董事会
申请日： 2006-04-13 - 公布日： 2008-05-07 - 主分类号： A61F2/74 文献下载
摘要：一种下肢外骨架，其包括两个腿部支架，所述腿部支架可连接到人的下肢并经配置以在其站立状态期间搁置在地面上。每个腿部支架包括：大腿连杆和小腿连杆；膝部接头，其经配置以允许所述小腿连杆与所述大腿连杆之间的弯曲和伸展。所述下肢外骨架进一步包括外骨架躯干托架，其可连接到人的上身。所述外骨架躯干托架可连接到所述腿部支架的大腿连杆，从而允许所述腿部支架与所述外骨架躯干托架之间的弯曲和伸展。两个转矩产生器耦接到所述膝部接头中的每一者。能够提供动力的动力单元耦接到所述转矩产生器。在操作中，当腿部支架处于站立状态且正在爬斜坡或楼梯时，所述动力单元将动力注入到所述各自转矩产生器中，从而扩大各自膝部角度。当腿部支架处于站立状态且不在爬斜坡或楼梯时，所述动力单元不会将任何动力注入到所述各自转矩产生器，而是在不消耗所述动力单元中存储的任何动力的情况下，迫使所述转矩产生器阻止所述各自膝部接头的弯曲。当腿部支架处于摆动状态时，所述动力单元不会将任何动力注入到所述各自转矩产生器，而是在不消耗所述动力单元中存储的任何动力的情况下，迫使所述转矩产生器对膝部弯曲和伸展的阻力最小化。
机动下肢骨架

[发明专利]下部肢体外骨骼-CN200680006514.1有效
发明人：胡马云·卡泽鲁尼;内森·H·哈丁;拉斯顿·安戈尔德 -专利权人：加利福尼亚大学董事会
申请日： 2006-01-18 - 公布日： 2008-02-27 - 主分类号： A61G15/00 文献下载
摘要：本发明揭示一种可经配置以耦合至人体的下部肢体外骨骼，其包括两个可经配置以耦合至所述人体下肢且经配置以在其站立阶段期间倚靠在地面上的腿部支撑件。每一腿部支撑件包括一大腿连接段、一小腿连接段及两个膝盖关节。每一膝盖关节经配置以使各自小腿连接段与各自大腿连接段之间能够弯曲及伸展。所述下部肢体外骨骼还包括可经配置以耦合至人体上半身的外骨骼躯干。所述外骨骼躯干可以可旋转方式连接至所述腿部支撑件的大腿连接段，从而使腿部支撑件与外骨骼躯干之间能够弯曲及伸展。在此例示性实施例中，在周期性膝盖运动期间，腿部支撑件的小腿连接段与各自大腿连接段之间的弯曲及伸展运动所需的能量是由人体来提供。
下部肢体骨骼

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