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[发明专利]用于避免碰撞路线的系统和方法-CN201910635577.2有效
发明人： P·哈达;A·乌德布罗姆;N·穆罕默迪哈;A·巴克豪斯;A·莫弗特 -专利权人：沃尔沃汽车公司;哲纳提公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：一种用于预测至少一个次级道路用户(106)的轨迹，以避免主车辆(100)与次级道路用户(108)的碰撞路线的方法。确定(S102)主车辆的当前位置。检索(S104)当前交通状况的多个模型化轨迹(110)集群。检测(S106)至少一个次级道路用户的位置和速度。基于至少一个次级道路用户的位置和速度以及多个模型化轨迹集群，预测(S108)至少一个次级道路用户的至少一个可行轨迹(114)。基于选择标准，选择(S110)每个次级道路用户的可行轨迹中的至少一个可行轨迹。根据所选择的至少一个可行轨迹执行(S112)至少一个动作。
用于避免碰撞路线系统方法

[发明专利]用于支持生成用于测试自主驾驶和/或高级驾驶员辅助系统功能的场景的方法和服务器-CN202080039236.X在审
发明人：刘峰;M·K·瓦基尔扎德 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：用于支持生成用于测试真实世界交通工具的自主驾驶和/或高级驾驶员辅助系统（AD/ADAS）功能的场景的方法和服务器。一种服务器（101；500）提供（301）虚拟环境（200），所述虚拟环境（200）模拟与具有所述AD/ADAS功能的交通工具的操作相关的环境，并且在虚拟环境（200）中操作以下各项：完全计算机控制的可移动虚拟对象（230a‑c）、人类控制的可移动虚拟对象（220a‑c）、以及根据所述AD/ADAS功能进行操作的至少一个虚拟AD/ADAS交通工具（210）。所述服务器（101；500）允许设备（101‑103）远程地连接到所述服务器（101；500）和所述设备（101‑103）的用户，以在虚拟环境（200）中经由所述设备（101‑103）的用户接口来分别控制所述人类控制的可移动虚拟对象（220a‑c），并且由此使得生成所述至少一个虚拟AD/ADAS交通工具（210）所经受的场景。
用于支持生成测试自主驾驶高级驾驶员辅助系统功能场景方法服务器

[发明专利]用于支持生成用于测试自主驾驶和/或高级驾驶员辅助系统功能的场景的方法和设备-CN202080039228.5在审
发明人：刘峰;M·K·瓦基尔扎德 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：用于支持生成用于测试真实世界交通工具的自主驾驶和/或高级驾驶员辅助系统（AD/ADAS）功能的场景的方法和设备。一种设备（101；500）提供（301）虚拟环境（200），所述虚拟环境（200）模拟与具有所述AD/ADAS功能的交通工具的操作相关的环境，并且在虚拟环境（200）中操作以下各项：完全计算机控制的可移动虚拟对象（230a‑c）、人类控制的可移动虚拟对象（220）、以及根据所述AD/ADAS功能进行操作的至少一个虚拟AD/ADAS交通工具（210）。所述设备允许（303）所述设备（101；500）的用户在操作期间经由用户接口（506）来控制所述一个或多个人类控制的可移动虚拟对象（220），并且由此使得生成虚拟AD/ADAS交通工具（210）所经受的场景。
用于支持生成测试自主驾驶高级驾驶员辅助系统功能场景方法设备

[发明专利]用于确定道路车辆中的当前位置速度限制的方法和布置-CN202010884532.1在审
发明人： S·特伦 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：用于确定道路车辆中的当前位置速度限制的方法和布置。本文中描述的是一种在道路车辆速度限制信息系统中确定当前位置速度限制的方法。接收对应于当前位置的相应候选速度限制的一个或多个信号。应用具有相关联的成本函数的参数化启发法算法，以决定哪个候选速度限制是适用的，如果有的话。如果可以用于当前位置，则接收云服务供应的估计真实速度限制和该估计中的相关联的置信度。一种在线学习或强化学习方法用于基于云服务供应的估计真实速度限制和该估计中的相关联的置信度不断地拟合启发法的参数化来以高置信度重现云服务供应的估计真实速度限制。输出与参数化启发法算法的决定相对应的速度限制信息信号。
用于确定道路车辆中的当前位置速度限制方法布置

[发明专利]调整用于道路车辆速度调节控制的系统功能性的调谐参数设置的方法-CN202010499088.1在审
发明人： M.布克特;T.卡尔松 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种从初始选择的设置开始的调整用于道路车辆（1）速度调节控制的系统（2）功能性（3）的调谐参数设置、以及应用由从手动通过的道路路段获得的速度调节曲线和用于这些的道路路段数据的训练集合的方法。针对这些道路路段中的每个：‑使用选择的设置和道路路段数据来计算模拟速度调节曲线；‑将手动和模拟速度调节曲线进行比较以获得残差；‑计算残差的范数。针对训练集合的所有道路路段：‑计算残差的范数的范数；‑执行优化、回归分析或机器学习中的至少一个，以通过选择不同的设置和迭代以上步骤来最小化残差的范数的范数。选择呈现最小训练集合范数的设置。
调整用于道路车辆速度调节控制系统功能调谐参数设置方法

[发明专利]确定用于道路车辆雷达自动对准控制器的雷达传感器的对准角度的方法-CN202010558223.5在审
发明人： T.古斯塔夫松;J.萨尔施泰特 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：一种从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器（3）的两个或更多个道路车辆（1）运载的雷达传感器（4）的所述对准角度的方法。从至少两个雷达传感器（4）获得与对探测的距离、方位角和距离变化率相关的信号。筛选（5）所述检测以确定来自静止目标的检测。从来自静止目标所确定的检测中导出线性化的信号处理模型，所述模型涉及所述道路车辆的对准角度、纵向和横向速度以及侧转率。应用（6）滤波算法来估计所述对准角度。基于所述估计的对准角度，产生适合于使道路车辆雷达自动对准控制器执行雷达偏移补偿的信号。
确定用于道路车辆雷达自动对准控制器传感器角度方法

[发明专利]用于验证道路车辆的限速信息的方法和布置-CN202010201948.9在审
发明人： S.特伦;D.阿姆扎;E.亚历山大松;J.达肯伯格;L.卢;C.伯格;E.伊斯拉埃尔松 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本文中描述了一种在道路车辆（1）限速信息系统（20）中确定当前位置限速的方法。该方法包括接收（6）：与相应候选限速（7）相对应的一个或多个信号；以及与观察到的车辆动态相关的一个或多个信号，该观察到的车辆动态影响在最近通过的预期限速改变位置（2）之前和之后的一个或多个车辆（1，5）的改变（8）。该方法进一步包括：基于与影响改变（8）的观察到的车辆动态相关的信号来评估（9）不同候选限速（7）的置信度，以及基于评估的置信度来验证（10a）或丢弃（10b）候选限速（7）。输出与最高置信度的经验证限速相对应的信号（13）。
用于验证道路车辆限速信息方法布置

[发明专利]提供公路车辆转向扭矩管理器中的基于场景的叠加扭矩请求信号的方法-CN202010118841.8在审
发明人： N.利丹德尔;L.约翰内松莫德;A.卡尔松;M.洛夫格伦;A.林德伯格 -专利权人： 哲纳提公司;沃尔夫·帕森威格纳公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：公开了在具有EPAS系统的公路车辆（3）中的辅转向辅助系统功能的驾驶员超驰控制期间提供转向扭矩管理器（1）中的基于场景的叠加扭矩请求信号的方法。转向扭矩管理器具有用于提供辅助扭矩请求相关信号的轮角控制器和用于确定驾驶员超驰控制并提供驾驶员超驰控制相关信号的驾驶员在环功能性。该方法包括：接收与以下相关的信号：辅助扭矩请求；驾驶员超驰控制；公路车辆速度；转向齿轮角；与相邻车道标志的距离；与相邻潜在危险物体的距离；和在进行中的驾驶员超驰控制期间从接收信号产生表示阻力扭矩请求的对应于不同信号组合的有限数量的预定义场景之一的信号；和通过组合辅助扭矩请求和阻力扭矩请求信号来产生基于场景的方向盘叠加扭矩请求信号。
提供公路车辆转向扭矩管理器中的基于场景叠加请求信号方法

[发明专利]用于道路车辆的连续弯道速度调节的方法和布置-CN201911059399.X在审
发明人： M.布赫特;T.卡尔森 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本文中描述了一种用于道路车辆的弯道速度调节的方法和布置。获得的是关于以下各项的数据：当前自我速度；由要被越过的一组控制点所表示的即将到来的路段的距离和曲率；包括路段的道路的道路属性；环境属性；以及驾驶员属性。所获得的数据被连续流式传输到数据处理布置，其被布置成实行到相应控制点的目标速度的转换，以及对于每个相应控制点实行从该控制点的目标速度和到该控制点的距离以及所获得的当前自我速度到目标加速度的转换，以用其目标速度达到该控制点。将所得到的目标加速度连续流式传输到道路车辆的控制单元来调节道路车辆的加速度，以用其目标速度达到每个相应控制点。
用于道路车辆连续弯道速度调节方法布置

[发明专利]道路车辆中第一和第二通信节点编码/解码信号的方法和布置-CN201910822508.2在审
发明人： S.K.伊斯迈尔 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： H04L1/00 文献下载
摘要：在道路车辆中用于在第一和第二通信节点编码/解码的方法。来自车载传感器的信号使用第一编码方案编码，使用第二编码方案编码所形成的单编码传感器信号，基于第二编码方案在第二通信节点中解码此双编码传感器信号，以形成解码的单编码传感器信号。在第一通信节点中，执行比较分析，其包括下面的至少一项：将解码的单编码传感器信号与存储的单编码传感器信号进行比较，或者在利用第二编码方案将解码的单编码传感器信号进行编码之后，将如此形成的双编码传感器信号与存储的双编码传感器信号进行比较。如果比较的传感器信号匹配，则向第二通信节点发送信号，以验证传感器信号，并且如果它们不匹配，则启动校正措施。
道路车辆第一第二通信节点编码解码信号方法布置

[发明专利]用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的方法和装置-CN201910827505.8在审
发明人： T.古斯塔弗森;J.索斯德;E.斯坦伯格;M.科瓦斯特朗姆;R.马格索德;A.洛弗曼;郭琳琳 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本文中所描述的是用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图（16）的方法和装置（11）。从所述位置处经过的至少两个道路车辆（12）中，从环境传感器获得（1、2）关于周围环境的经车辆配准的数据，以及从消费者等级卫星定位装置以及从惯性测量单元和轮速传感器中的至少一个获得（1、2）定位数据。使定位数据平滑（3）以建立针对相应车辆（12）的连续轨迹。通过使用来自所述位置处经过的每个相应车辆（12）的数据而创建单独的周围环境地图。从所述单独的周围环境地图中标识共享区域段的子地图（15）。使共享区域段的子地图（15）对互相关（6）。来自子地图（15）的成对互相关（6）的信息被用于优化相对于周围环境的全地图（16）的每个子地图（15）偏移，并且将子地图（15）合并到全地图（16）中。
用于位置信息生成并且更新表示地图方法装置

[发明专利]用于生成用于自主道路车辆的控制命令的方法和装置-CN201910566541.3在审
发明人： N.莫罕玛迪哈;G.帕纳汉德;C.因诺琴蒂;H.林登 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本文中描述的是用于生成用于自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）的方法和装置（1）。端到端训练的神经网络系统（4）布置成接收来自自主道路车辆（3）的车载传感器（6）的原始传感器数据（5）以及对象级数据（7）和策略信息数据（8）的输入。端到端训练的神经网络系统（4）还布置成在预先设置的时间范围内将输入数据（5、7、8）映射到用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）。安全模块（9）布置成在预先设置的时间范围内接收用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）并且在预先设置的时间范围内执行对由用于自主道路车辆（3）的控制命令（10）产生的规划轨迹的风险评估。安全模块（9）还布置成验证为安全并输出用于自主道路车辆（3）的经验证的控制命令（2）。
道路车辆控制命令预先设置神经网络系统安全模块端到端经验证原始传感器数据车载传感器方法和装置策略信息风险评估规划轨迹映射验证输出安全

[发明专利]用于辅助驾驶员进行预防性驾驶的方法和系统-CN201910469771.8在审
发明人： M.布兰斯特朗姆;C.奥尔森;A.巴克豪斯;V.特伦特 -专利权人： 哲纳提公司;沃尔夫·帕森威格纳公司
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本文描述了用于辅助车辆的驾驶员（1）进行预防性驾驶的方法和系统。车辆环境监视传感器（3a、3b）确定其他道路使用者和与车辆（1）的交通情形相关联的特定特征，并且应用与基于所确定的其他道路使用者和特定特征可能出现的假设威胁相关的假设。对处置假设威胁所需的驾驶员注意力水平以及直至该水平将需要的时间进行估计。从驾驶员监视传感器（4）得出当前驾驶员注意力水平。如果确定估计的所需驾驶员注意力水平超过当前驾驶员注意力水平，并且直至所估计驾驶员注意力水平将需要的时间小于阈值时间（t
驾驶员注意力监视传感器车辆环境辅助车辆交通情形水平超过自动制动预防性声学触发触觉威胁视觉驾驶应用

[发明专利]用于改进道路车辆的全球定位性能的方法和布置-CN201910526022.4在审
发明人： T.巴格里 -专利权人： 哲纳提公司
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：用于改进第一道路车辆（10）的全球定位性能的方法，方法包括借助于数据服务器（3、4、4''）：从布置在第一道路车辆（10）上和在至少两个相邻道路车辆（10'、10''、10'''）上的车载传感器（2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g）中获取数据，数据包括关于相对位置的数据和关于道路车辆（10、10'、10''、10'''）的方位角和速度的数据；以及获取道路车辆（10、10'、10''、10'''）的至少两个的全球定位数据；使用数据融合算法来处理（102）数据，所述数据包括全球定位数据、从车载传感器（2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g）中获取的具有对应时间戳的数据、以及针对第一道路车辆（10）和至少两个相邻道路车辆（10'、10''、10'''）的每个的运动模型；并且针对第一道路车辆（10）计算调整的全球定位数据并将调整的全球定位数据传达（104）到第一道路车辆（10）的定位系统（6）。
道路车辆定位数据车载传感器数据包括相邻道路全球数据服务器定位系统定位性能获取数据融合算法使用数据运动模型方位角时间戳改进

[发明专利]构建和更新多层道路网络高清数字地图的行为层-CN201910048316.0在审
发明人： N.莫汉马迪哈;A.莫维;P.哈达 -专利权人： 哲纳提公司;沃尔夫·帕森威格纳公司
申请日： 2019-01-18 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本文描述的是用于构建和更新多层道路网络高清数字地图（1）的行为层的方法。通过行进通过道路网络（3）的多个道路车辆（2）的传感器检测至少与静止和移动对象（4）的位置和速度有关的数据。关于检测的对象（4）的数据（5）被发送到云（6）以进行数据聚合。分析聚合数据以确定或预测针对地图（1）的不同段的检测的对象（4）的行为模式。将检测的对象（4）的确定或预测的行为模式（7）添加到地图（1）的行为层。还描述了包括此类行为层以及地理信息系统的道路网络高清地图（1），所述地理信息系统被布置成构建和更新多层道路网络高清数字地图（1）的此类行为层。
道路网络行为层高清数字多层构建地理信息系统行为模式检测更新传感器检测道路车辆聚合数据数据聚合移动对象预测高清静止行进分析

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