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[发明专利]一种基于YOLOv4的行人检测方法及系统-CN202210654007.X在审
发明人：石胜君;禹航;赵钦君;王磊;赵方;毕淑慧;申涛 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司;济南大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种基于YOLOv4的行人检测方法及系统，包括：获取待检测的图像信息；依据图像信息，以及预设的行人检测网络模型，得到检测结果；YOLOv4网络模型中，在边界框损失函数中添加一个指数函数作为修正系数，所述指数函数的自变量为预测框与真实框之间宽高比的绝对值之差乘上预设调节参数的积；本发明在YOLOv4网络模型中的边界框损失函数中添加一个指数函数作为修正系数，所述指数函数的自变量为预测框与真实框之间宽高比的绝对值之差乘上预设调节参数的积，通过对预设调节参数的选取来确定修正系数，从而达到提升模型收敛速度的目的。
一种基于 yolov4 行人检测方法系统

[发明专利]一种基于改进YOLOX网络的跌倒检测方法及系统-CN202210570391.5在审
发明人：石胜君;宋帅博;赵钦君;王磊;赵方;毕淑慧;申涛 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司;济南大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本申请提供一种基于改进YOLOX网络的跌倒检测方法及系统，涉及目标检测技术领域，该跌倒检测方法通过获取不同场景下的人体动作图像，并进行数据增强处理，可以对人体动作图像进行补充，丰富训练样本，提升跌倒检测网络模型的训练效果；样本图像经过主干特征提取网络进行特征提取，并经过加强特征提取网络进行特征融合，得到加强特征层，将加强特征层输入至分类预测网络得到人体动作类别与目标检测框，其中，加强特征提取网络为在特征金字塔网络的指定位置引入注意力机制，通过该方式，可以提取出图像通道方向的深层次特征，增强目标检测效果，从而提高人体动作的检测精度。
一种基于改进 yolox 网络跌倒检测方法系统

[发明专利]一种基于路径分析的机器人校准方法及其系统-CN202110649349.8有效
发明人：陈浣;丁亮;赵福臣;石胜君 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路径分析的机器人校准方法及其系统，所述方法包括：通过实验获取样本校准数据并构建校准模型；在任务执行过程中根据校准模型对路径规划设置进行校准，基于校准数据实时进行路径规划校准。本发明从功能的角度上提高机器人的适用性的基础之上，还提高了机器人软硬件的适用性和兼容性，后校准机制能够无缝和的工业和家用机器人对接，从而提高机器人的准确度和性能，改善用户体验和机器人的使用寿命。
一种基于路径分析机器人校准方法及其系统

[发明专利]基于激光跟踪仪的双臂机器人联合操作测试方法-CN202010857655.6有效
发明人：陈浣;赵昊宁;丁亮 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于激光跟踪仪的双臂机器人联合操作测试方法，所述方法包括：所述双臂机器人包括第一操作机和第二操作机，第一操作机的末端保持夹取工件一端的动作，第二操作机的末端保持夹取工件另一端的动作，执行双臂联合动作，将工件作为动作主体执行测试过程完成多种测试项目；本发明的优点在于：双臂联合操作测试指标由工件的测试指标描述，提供一种双臂机器人联合操作测试方法，解决了现有技术缺乏双臂机器人联合操作测试方法的问题。
基于激光跟踪双臂机器人联合操作测试方法

[发明专利]一种正余弦编码器高速信号采集及细分方法和系统-CN201910017164.8有效
发明人：张海滨;王飞;于振中;石胜君;赵昊宁;董事;赵福臣 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01D5/244 文献下载
摘要：本发明涉及一种正余弦编码器高速信号采集及细分方法和系统，用于高速高精度正余弦编码器的转角测量计算，首先采用高速数字化仪对正余弦编码器的高速信号进行采集与处理，应用Kalman滤波算法去噪，得到两路相位差90度的数字信号，在高速流盘存储后，通过工控机处理器的上位机软件进行反正切软件细分，分别经过信号起点相角计算模块、半周期截取和计数模块、信号终点相角计算模块，最后计算出编码器旋转角度的精确值。
一种余弦编码器高速信号采集细分方法系统

[发明专利]一种智能输液监护装置、系统及方法-CN201810255186.3有效
发明人：朱磊;葛姗姗;沙鑫;刘宇光;孙虹 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G16H40/67 文献下载
摘要：本发明提供了一种智能输液监护器10，包括：夹持装置11、流速调节装置12、流速采集单元13、信息传输单元14、状态提示装置15、控制器16及电源17，所述处理器16与其他各模块电性连接，控制各个模块实现其功能，所述流速采集单元13采用微型电磁流量计，所述信号传输单元14采用无线信号传输方式，夹持装置11用于将智能输液监护器10夹持到输液瓶/袋口上，状态指示装置15可以是指示灯或蜂鸣报警装置，当出现输液流速异常、输液即将结束、停止输液等状况时，进行声光报警。本发明还提供一种智能输液监护系统和智能输液监护方法。
一种智能输液监护装置系统方法

[发明专利]一种扫地机器人的可避让清扫方法-CN201710247519.3有效
发明人：王飞;管俊 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种扫地机器人的可避让清扫方法，所述方法涉及扫地机器人的四种工作模式：初始模式、随机模式、概率模式和条件概率模式，扫地机器人随着清扫轮数的增加，其工作模式递进变化，最后变化为条件概率模式，每一种工作模式都是在以往清扫过程的统计基础上获得的，最大可能地避让室内的人或动物，提高了扫地机器人的清扫效率。
一种扫地机器人避让清扫方法

[发明专利]多基站激光跟踪仪协同转站的双臂机器人测试方法及装置-CN202010856873.8在审
发明人：陈浣;赵昊宁;丁亮 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了多基站激光跟踪仪协同转站的双臂机器人测试方法及装置，所述方法包括：获取目标点空间坐标；根据转站前点坐标获取转站后点坐标的表达式；构建线性EIV模型；根据线性EIV模型构建拉格朗日极值条件式；对拉格朗日极值条件式中各分量求偏导并令偏导等于零求得当前待求参数向量，将当前待求参数向量作为初始待求参数向量返回执行步骤四，直到当前待求参数向量与上一次迭代求得的待求参数向量差值小于预设值则输出最终的待求参数向量，根据最终的待求参数向量获取转站后点坐标；本发明的优点在于：通过激光跟踪仪协同转站的方法将多基站激光跟踪仪的坐标系统一。
基站激光跟踪协同双臂机器人测试方法装置

[发明专利]一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人-CN201710247500.9有效
发明人：张岩岭;赵亮;王飞 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业级自主回收垃圾废料智能机器人，包括：垃圾废料回收仓、六轴抓取机械臂、驱动底盘、抓取手爪、视觉追踪摄像头、控制单元、类型检测传感器；通过本发明的技术方案，不能能够实现自主回收垃圾废料，还可以在回收的过程中根据垃圾类型进行分类，此外，还能不局限于某个数量级的地面清洁，对于不同厂房要求标准，可设计出不同载重量智能机器人，以实现对于不同废料垃圾的抓取捡拾。
一种工业自主回收垃圾废料智能机器人

[发明专利]一种机器人导航路标及识别方法-CN201710247499.X有效
发明人：管俊;王飞 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人导航路标及识别方法，该路标由红外感应灯和紫外感应灯组成，所述感应灯在接收到红外光和紫外光后亮起，所述机器人上设置有可发射红外光和紫外光的光源装置，在光线不充足以致无法清晰识别路标时，所述机器人发射红外光和紫外光以点亮路标，从而方便机器人识别路标。
一种机器人导航路标识别方法

[发明专利]一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取方法及装置-CN201811587023.1有效
发明人：夏科睿;丁亮;石胜君;张成林;刘鹏飞;王飞 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取方法，方法包括：1)、利用谐波传动关节柔性误差模型获取谐波传动关节输出力矩模型值的集合；2)、获取样本数据集合，使用样本数据集合训练机器学习模型，然后根据谐波传动关节的电机端的位置信号、谐波传动关节的连杆端的位置信号以及电机电流数据，获取谐波传动关节输出力矩的预测值；3)、对谐波传动关节输出力矩模型值以及预测值均值进行滤波处理，得到谐波传动关节输出力矩模型值对应的实际力矩值。本发明公开了一种机器人谐波传动关节实际力矩值的获取装置。应用本发明实施例，可以提高获取的机器人谐波传动关节实际力矩值的准确性。
一种机器人谐波传动关节实际力矩获取方法装置

[发明专利]一种宠物治愈系机器人-CN201810255161.3有效
发明人：朱磊;葛姗姗;刘宇光;沙鑫;孙虹 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2018-03-27 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G16H20/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种宠物治愈系机器人，包括控制器、语音输入模块、触摸输入模块、动作输出模块、存储模块和通信模块；其中控制器定时获取输入的语音特征组和触摸特征组，基于这两组特征获得对应的动作集，确定机器人输出的动作。该宠物机器人可以在一定程度上与老人进行互动和交流，起到精神慰藉的作用，有利于老人的精神健康。
一种宠物治愈机器人

[发明专利]新型无人机起落架及无人机-CN201710242943.9有效
发明人：王飞;王洪波;白相林;张岩岭 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B64C25/58 文献下载
摘要：本发明提供一种新型无人机起落架和包括该起落架的无人机，其中起落架包括第一主杆、第二主杆以及第一连杆和一个三连杆结构形成一个可折叠的多连杆结构，从而实现起落架的展开和回收。根据本发明所述的新型无人机起落架，减小无人机在闲置时的存储空间，同时具有更加良好的缓冲作用，使无人机在降落时更平稳。
新型无人机起落架

[实用新型]一种老人用如厕辅助装置-CN201920922614.3有效
发明人：朱磊;葛珊珊;孙虹;刘宇光;沙鑫 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： A47K13/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种老人用如厕辅助装置，包括扶手组件和马桶垫辅助装置，所述扶手组件为分体式，且设置在马桶本体的两侧，所述马桶垫辅助装置安装在马桶本体座位上方，所述扶手组件包括扶手板、固定板、盒子、支撑架和控制钮，所述支撑架的顶部安装有扶手板，所述扶手板的顶部通过铰链活动连接有按压板，所述扶手板的底部安装有盒子，所述盒子的内部设置有控制钮，所述控制钮的顶部穿过扶手板，所述扶手板与按压板之间连接有弹簧，所述马桶垫辅助装置包括坐垫、垫托座、剪刀圆管组和气弹簧，所述垫托座通过卡接固定在马桶本体座位上方，本实用新型，具有实用性强和无需费力的特点。
一种老人如厕辅助装置

[发明专利]一种机器人重复定位精度检测装置-CN201710332917.5有效
发明人：王猛;王飞;唐霄汉 -专利权人： 哈工大机器人集团股份有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人重复定位精度检测装置，所述的检测装置为支架组件(1)上设有一个滑动组件(2)其上安装基座组件(3)，基座上安装有三个电子式千分表组件(4)在空间上相互垂直且交于一点；在机器人末端的被测球头组件(5)到达三个电子千分表的空间检测范围时，将三个电子千分表的测试数据实时传输到计算机处理单元，则可得到机器人重复定位精度数值结果。本发明成本非常低，操作简便，易学易用。
一种机器人重复定位精度检测装置

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