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[发明专利]一种关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制方法-CN202211042239.6在审
发明人：韩守国;谭建勋;赵杰;刘超;宋建建 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制方法，属于机器人振动抑制控制技术领域。解决现有控制系统对机器人振动抑制效果不佳的问题。本申请技术要点：根据各关节伺服电机力矩值，建立考虑关节自身转动惯量和摩擦阻尼的机器人动力学方程及基于广义动量的扰动观测器动力学方程；设定冲击检测阈值，当观测器输出高于所设置冲击检测阈值时，判定冲击产生，此时，对观测器动力学方程进行动态响应优化求解，所得最优解与机器人运动学逆解进行叠加补偿；再通过轨迹规划算法将补偿后的控制量分解到各关节驱动端，实现关节型重载出炉机器人强冲击载荷下的振动抑制。本申请很好的抑制冲击载荷带来的机械振动，提高系统稳定性。
一种关节重载出炉机器人冲击载荷振动抑制方法

[实用新型]一种多功能压平推出机-CN202221167664.3有效
发明人：王博;王雪松;刘树滨;张树民;张洪东;杨加庆;王肖;张来欣 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B30B9/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种多功能压平推出机，属于陶瓷纤维输送技术领域。解决了现有技术中不能实现物料按不同规格尺寸进行压平推出的问题。它包括第一机架、第二机架、压板机构、推板机构，推出装置和两个轨道机构，所述第二机架安装在第一机架上，所述压板机构安装在第二机架的一侧，所述推板机构滑动安装在第二机架上且与压板机构相对设置，所述推板机构与驱动装置相连，所述驱动装置安装在第一机架的中部，所述推出装置安装在第一机架的底部，所述第一机架滑动安装在两个轨道机构之间。它主要用于陶瓷纤维毯的生产。
一种多功能压平推出

[发明专利]适用于垛装物料的四工位式全自动装车机及其装运方法-CN202210825466.X在审
发明人：陈雨;颜炳鑫;王雪松;刘树滨;王博;王新宇 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提出了一种适用于垛装物料的四工位式全自动装车机及其装运方法，属于输送、物流运输领域。解决了自动化装车、自动化装车时间较长的问题。该全自动装车机包括装车机行走机构和装车机叉取机构，其中装车机叉取机构能够沿装车机行走机构中的轨道横向行走。所述装车机叉取机构作用是装车前对货物进行叉取，叉取后将货物放至在车辆上。所述装车机行走机构作用是带着装车机叉取机构延车辆方向运动。本发明一次叉取可自动装载4垛货物，可极大的节省自动装车的作业时间，提高自动装车的效率，节省成本。
适用于物料四工位式全自动装车及其装运方法

[实用新型]锁紧式吨袋热合封口机构-CN202221039808.7有效
发明人：唐彦昆;杨立强;宋志宏;高永斌;李振远;姜琳;周太峰 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65B51/14 文献下载
摘要：一种锁紧式吨袋热合封口机构，它包括支架，支架的左侧梁体的前部设有平移式热合组件，支架的左侧梁体的前端设有锁紧板，锁紧板的右端开有锁紧插孔，支架的右侧梁体前端与摆臂的后端铰接，摆臂的前端设有气动插销，气动插销可以向前伸出而插入到锁紧板上的锁紧插孔中，摆臂上设有与平移式热合组件相对应的摆动式热合组件，摆臂的后部与摆臂气缸的缸杆铰接，摆臂气缸的缸体与支架的右侧梁体铰接。本实用新型可以防止热合组件变形，提高吨袋热合封口的成功率。
锁紧式吨袋热合封口机构

[实用新型]用于M型方口袋的抽气热封机构-CN202221039819.5有效
发明人：李刚毅;栾庆辉;张东升;冯春波;于立宝;山峰;武成龙;张洪伟 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B65B31/06 文献下载
摘要：一种用于M型方口袋的抽气热封机构，它包括固定座，固定座上端设有竖直布置的补偿气缸，补偿气缸的缸杆与下方的升降机架铰接，升降机架的前部上端设有竖直布置的抽气气缸，抽气气缸的缸杆与抽气管连接，抽气管下端的前后两侧均设有吸盘开袋机构，抽气管下端前方的左右两侧均设有旋转拨袋气缸，旋转拨袋气缸的缸杆与拨袋杆连接，拨袋杆位于抽气管下端前方，拨袋杆呈水平状态向左右方向延伸布置，抽气管下端的前后两侧还设有热封机构，热封机构的下方设有袋口夹持机构，所述吸盘开袋机构、旋转拨袋气缸、热封机构、袋口夹持机构均连接在升降机架上。本实用新型可以实现M型方口袋的自动抽气热封功能，提高了工作效率。
用于口袋抽气热封机构

[实用新型]一种出炉机器人-CN202221144582.7有效
发明人：姜海涛;金燕;孙掖君;隋成友;汪立国;谭建勋;王维毅;宋旭智;宋春波;刘罡;宋建建;刘超;韩守国;荣涛;李天威 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种出炉机器人，属于机器人技术领域。本实用新型为了解决冶炼行业出炉作业仍然以人工作业为主的问题，作业人员在炉前进行烧眼、带钎、堵眼等作业，劳动强度大、危险性高。本实用新型所述一种出炉机器人包括伸缩机构，抓取机构，俯仰机构，回转机构，前进机构。伸缩机构的前端与回转机构的前端铰接，后端设置俯仰机构，俯仰机构的另一端设置在回转机构的后端，移动小车设置在伸缩机构上，移动小车上设置有抓取机构，前进机构的底座组件固定布置在工作区域的地面基础上，回转机构设置在前进机构的移动部件上。本实用新型的一种出炉机器人可实现自适应控制和安全运行，代替炉前人工出炉作业，提高了出炉作业的安全性，提高了炉前出炉作业的自动化程度。
一种出炉机器人

[实用新型]一种弹夹式送料装置-CN202221144631.7有效
发明人：姜海涛;金燕;孙掖君;隋成友;汪立国;谭建勋;王维毅;宋旭智;宋春波;刘罡;宋建建;刘超;韩守国;荣涛;李天威;印楠 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B65G47/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹夹式送料装置，属于矿热炉冶炼工具技术领域。解决的是堵眼过程难度大，工作环境恶劣易造成人身伤害问题。包括储料装置和送料装置，所述送料装置嵌套于储料装置内，储料装置包括导向筒和储料仓，储料仓的上端具有填料口；所述送料装置为推送杆，储料仓的后端与导向筒连接，推送杆安装在导向筒内。有效降低堵眼作业的危险性，提高堵眼效率，提高作业安全，保障人身安全。
一种弹夹式送料装置

[发明专利]一种多功能压平推出机及其使用方法-CN202210529259.X在审
发明人：王博;王雪松;刘树滨;张树民;张洪东;杨加庆;王肖;张来欣 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-16 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B30B9/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种多功能压平推出机及其使用方法，属于陶瓷纤维输送技术领域。解决了现有技术中不能实现物料按不同规格尺寸进行压平推出的问题。它包括第一机架、第二机架、压板机构、推板机构，推出装置和两个轨道机构，所述第二机架安装在第一机架上，所述压板机构安装在第二机架的一侧，所述推板机构滑动安装在第二机架上且与压板机构相对设置，所述推板机构与驱动装置相连，所述驱动装置安装在第一机架的中部，所述推出装置安装在第一机架的底部，所述第一机架滑动安装在两个轨道机构之间。它主要用于陶瓷纤维毯的生产。
一种多功能压平推出及其使用方法

[实用新型]一种高效吨袋包装全自动装车机-CN202220907240.X有效
发明人：彭龙;王雪松;刘树滨;陈辉;顾广君;高宝龙;高石;张春付;王新宇;张来欣 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种高效吨袋包装全自动装车机，属于装车机领域。解决了现有的装车方式需要工人操作叉车作业，且工人需要有驾驶叉车资质，需要有叉车驾驶证，工作效率低，恶劣的工作环境对操作人员健康造成一定损害的问题，本发明的装车货叉、控制系统、及装车机器人单元均安装在轨道移动车单元上，轨道移动车单元安装在装车平台上，装车平台距地面有一定距离，也可以在平台下方进行吨包码垛，本实用新型属于多功能装车、码垛于一体的全自动化设备。该装车机可以实现将吨袋包装自动装入高栏车、低栏车、平板车上，整个装载过程只需人员输入简单车型数据等，其余完全自动，同时此设备可以实现吨袋包装在线装车，无需配备托盘,节省了托盘成本。
一种高效包装全自动装车

[实用新型]一种机器人伸缩臂-CN202221144624.7有效
发明人：姜海涛;金燕;孙掖君;隋成友;汪立国;谭建勋;王维毅;宋旭智;宋春波;刘罡;宋建建;刘超;韩守国;荣涛;李天威 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人伸缩臂，属于机器人技术领域。本实用新型研发解决的是出炉作业危险性高，劳动强度大的问题。包括支架组件、伸缩驱动部件、导轨、伸缩传动组件、移动小车和抓取执行机构，所述支架组件上部设置有导轨，支架组件通过导轨与移动小车连接，所述支架组件的后端设置有伸缩驱动部件，所述支架组件与伸缩传动组件连接，伸缩驱动部件与伸缩传动组件建立连接，伸缩传动组件与移动小车建立安装，移动小车上设置有抓取执行机构。本装置能完成多种复杂操作，改善工作环境，保障人身、财产安全，提升工作效率，降低劳动强度、难度。
一种机器人伸缩

[实用新型]高精度无尘吨袋包装机-CN202221044496.9有效
发明人：唐彦昆;李刚毅;李庆冬;周颖赫;张东升;王新亮;高永斌;苍天龙 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65B39/00 文献下载
摘要：一种高精度无尘吨袋包装机，它包括固定平台，固定平台的上端面设有四个称重传感器，称重传感器的上端面与称重框架连接，称重框架设有配重块，配重块的对角位置设有升降电机，升降主轴的两端设有卷绕轮，与卷绕轮对应位置处还设有从动轮，短曳引带和长曳引带的一端叠放固定在卷绕轮上，短曳引带的另一端经卷绕轮后向下延伸，长曳引带的另一端经从动轮后向下延伸，称重框架的一侧设有升降导向架，固定平台上还设有固定落料筒，固定落料筒的正下方设有夹袋挂袋装置，夹袋挂袋装置的上端与短曳引带和长曳引带的端部连接，夹袋挂袋装置的一侧设有导向轮组，导向轮组沿升降导向架上下运动。本实用新型可以适应多种吨袋高度尺寸，同时可以提高称重精度。
高精度无尘吨袋包装机

[实用新型]两工位合成橡胶压块机-CN202220911299.6有效
发明人：王永刚;赫术龙;张海田;赵兴海;乔培广;刘敬维;姜海涛;李延军 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B30B11/02 文献下载
摘要：一种两工位合成橡胶压块机，它包括机体、水平缸支架、水平油缸、上盖板组件、压块型腔、挤压板、型腔油缸、垂直油缸，所述机体为门框式结构，机体下端板与垂直油缸的缸体连接，垂直油缸的缸杆与挤压板连接，挤压板位于压块型腔内部，压块型腔的左右下端面与左右两侧的型腔油缸的杠杆铰接，型腔油缸的缸体连接在机体下端板上，机体上端板的下方设有上盖板组件，上盖板组件包括落料筒，落料筒的前端设有上盖板，上盖板的前部与左右两侧的摆臂前端铰接，左右摆臂的后端内侧之间设有推杆，上盖板组件与水平油缸的缸杆铰接，水平油缸的缸体与水平缸支架连接。本实用新型可以缩短水平油缸的行程，优化压块机动作，提高压块机的工作效率。
两工位合成橡胶压块机

[实用新型]一种抓取机构-CN202221144661.8有效
发明人：姜海涛;王维毅;金燕;孙掖君;隋成友;汪立国;谭建勋;宋旭智;宋春波;刘罡;宋建建;刘超;韩守国;荣涛;李天威;魏思铭 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： F27D3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种抓取机构，属于机器人技术领域。本实用新型的目的是解决抓取工具类型单一的问题。包括内套筒、外套筒、抓取杆和驱动机，外套筒与驱动机连接，内套筒的后段与外套筒连接，抓取杆的尾部穿过内套筒与驱动机的输出端连接。本装置可实现抓取钻杆、钢钎等不同种类工具，可抓取工具并实现旋转及冲击振动功能，可承受高冲击载荷。
一种抓取机构

[发明专利]一种摆臂供袋纵向移送式包装机-CN202110166273.3在审
发明人：白永锋;冯春波;赵显国;刘忠生;刘佳奇;李刚毅;周洪宇;常龙;高天乙 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B65B3/18 文献下载
摘要：一种摆臂供袋纵向移送式包装机，它包括机架、水平托袋机构、摆臂上袋机构、空满袋移送机构、空袋夹持机构、装袋机构，所述机架的左侧外部设有水平托袋机构，机架的左纵梁外侧设有摆臂上袋机构，摆臂上袋机构位于水平托袋机构的上方，机架的左右纵梁内侧设有空满袋移送机构，空满袋移送机构为前端开口的U型左右对称结构，空满袋移送机构的左右对称中心线上设有空袋夹持机构，空袋夹持机构连接在机架上，空袋夹持机构的正前方设有装袋机构，所述水平托袋机构、摆臂上袋机构、空袋夹持机构的前后对称中心线重合且与空满袋移送机构的左右对称中心线垂直。本发明可适用于软袋包装且达到较高的包装速度。
一种摆臂供袋纵向移送装机

[发明专利]一种高效吨袋包装全自动装车机-CN202210410447.0在审
发明人：彭龙;王雪松;刘树滨;陈辉;顾广君;高宝龙;高石;张春付;王新宇;张来欣 -专利权人： 哈尔滨博实自动化股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种高效吨袋包装全自动装车机，属于装车机领域。解决了现有的装车方式需要工人操作叉车作业，并且工人需要有驾驶叉车资质，需要有叉车驾驶证，而且工作效率低，恶劣的工作环境对操作人员健康造成一定损害的问题，本发明的装车货叉、控制系统、及装车机器人单元均安装在轨道移动车单元上，而轨道移动车单元安装在装车平台上，装车平台距地面有一定距离，也可以在平台下方进行吨包码垛，本发明属于多功能装车、码垛于一体的全自动化设备。该装车机可以实现将吨袋包装自动装入高栏车、低栏车、平板车上，整个装载过程只需人员输入简单车型数据等，其余完全自动，同时此设备可以实现吨袋包装在线装车，无需配备托盘,节省了托盘成本。
一种高效包装全自动装车