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[发明专利]一种可变构的机器人轮足-CN202210377666.3有效
发明人：石青;贺一鸣;周祺杰;孙超;阮浩宇 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变构的机器人轮足，行走圆盘和变形圆盘同轴连接且一侧接触，腿爪的一端活动安装于变形圆盘和行走圆盘上，且腿爪位于行走圆盘上远离变形圆盘的一侧，相邻的腿爪之间通过连接杆活动连接，腿爪围绕行走圆盘的周向设置，变形圆盘能够与第一驱动机构同轴连接，并在第一驱动机构的带动下相对于行走圆盘转动，以使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端回缩，且行走圆盘和变形圆盘的外周用于接触地面，或使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端张开，且腿爪的自由端用于接触地面，行走圆盘能够与第二驱动机构同轴连接，并在第二驱动机构的带动下与变形圆盘同步转动。该可变构的机器人轮足具有较好的地形适应能力，同时结构更加简单。
一种可变机器人

[发明专利]一种仿生单足跳跃机器人-CN202310177508.8在审
发明人：张雨来;石青;周祺杰;唐睿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态。本发明提供的仿生单足跳跃机器人能够实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。
一种仿生单足跳跃机器人

[发明专利]一种足履式多模态仿生机器人-CN202210077887.9有效
发明人：石青;周祺杰;张雨来;贾广禄;孙韬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D55/04 文献下载
摘要：本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。
一种足履式多模态仿生机器人

[发明专利]可重构模块化软体机器人、重构方法及集群方法-CN202111249252.4有效
发明人：石青;王若超;肖航;高俊辉;张雨来;周祺杰;孙韬;王化平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种可重构模块化软体机器人，涉及可重构模块化机器人技术领域，可以包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块之间通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接。本发明还公开了可重构模块化软体机器人的重构方法和集群方法。本发明能够解决现有可重构机器人重构形态单一，难以突破刚性结构的尺寸限制以实现空间维度的复杂运动操作的难题。
可重构模块化软体机器人方法集群

[发明专利]一种面向刚柔耦合体的刚度测量系统及测量方法-CN202111018933.X有效
发明人：石青;王若超;周祺杰;孙韬;王化平 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种面向刚柔耦合体的刚度测量系统，包括安装固定单元、动力测量单元和运动捕捉单元，安装固定单元包括Z轴滑台、安装支架、刚柔耦合体以及拉线，刚柔耦合体与安装支架可拆卸连接；刚柔耦合体包括柔性体和刚性体，拉线连接两个刚性体；动力测量单元包括驱动器、扭矩测量仪和卷线轮，驱动器利用扭矩测量仪与卷线轮传动相连，拉线与卷线轮相连。本发明还提供一种面向刚柔耦合体的刚度测量方法，利用扭矩测量仪和捕捉元件监测刚柔耦合体得到的运动数据，进而得到刚柔耦合体结合截面形状求解的理论弯曲刚度；在得到扭矩测量仪测量数据的基础上，构建理论刚度模型，得到刚柔耦合体测量的实际弯曲刚度，进行校验修正。
一种面向耦合刚度测量系统测量方法

[发明专利]基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法-CN201910513350.0有效
发明人：刘满禄;李新茂;张华;张静;周建;张敦凤;周祺杰 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，属于机器学习领域。该自适应方法包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签；并使其上设置有弹性垫块的夹持器在靠近标签的位置夹持阀门手轮，所述夹持器安装在机械臂上；S2、根获取夹持器中心位置P0；S3、获取标签中心位置Ft；S4、将夹持器中心位置P0和标签中心位置Ft输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器执行动作的指令；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置P0，并以此判断夹持器中心是否到达标签中心位置Ft，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。
基于深度强化学习机械臂旋拧阀门自适应方法

[发明专利]基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法-CN201910673482.X有效
发明人：刘满禄;周祺杰;张华;张静;李新茂;周建;王姮;张敦凤;胡莉;宋宇;蒋元陈 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的放射性废物推抓协同分拣方法，其包括采用RGB‑D相机和γ相机分别采集待分拣对象的图像信息，并将所有的图像信息分别转换为初始状态图；将每张初始状态图旋转16次得到若干旋转状态图；将旋转状态图中的彩色图像和深度图像输入已训练的抓取操作全卷积网络和已训练的推动操作全卷积网络中得到张像素点Q值图；获取所有像素点Q值图中Q值最大的像素点，根据Q值最大的像素点控制机械臂执行作业，根据作业结果给予作业奖励；根据作业奖励计算损失函数，并更新输出Q值最大的像素点对应的像素点Q值图网络的网络参数；判断待分拣对象是否分拣完成，若是，则结束分拣，否则返回步获取图像信息。
基于深度强化学习放射性废物协同分拣方法

[发明专利]一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统-CN202011122467.5在审
发明人：石青;谢宏钊;贾广禄;高子航;孙韬;周祺杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统。通过当前行为交互过程中实验鼠所处状态，利用马尔可夫决策过程理论，对仿生机器鼠动作表现进行决策，解决了仿生机器鼠与实验鼠行为交互过程中存在的行为模式单一、适应性弱的问题。本发明能够适应实验鼠的随机行为，无论交互对象的年龄阶段、性别、情绪状态如何变化，这一方法都能根据当前状态做出合适决策，开展有效行为交互。
一种基于强化学习仿生机器行为交互方法仿真系统

[实用新型]一种用于变电站控制室的安全警示牌-CN201320585031.9有效
发明人：周卫民;段冬东;骆威;王世威;周祺杰;周祺濠;段奕帆 -专利权人：国家电网公司;国网河南省电力公司驻马店供电公司
申请日： 2013-09-23 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： G09F7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于变电站控制室的安全警示牌，包括“T”型壳体，水平部分为警示吸附壳，垂直部分为夹固壳；警示吸附壳的背面设有磁铁，警示吸附壳的内部设有多个闪烁警示灯，闪烁警示灯通过开关连接电源；夹固壳包括设有凹槽的上夹板和下夹板，本实用新型通过警示吸附壳内部的警示灯起到警示作用，通过警示吸附壳背面的磁铁用于将壳体吸附在保护屏上，再通过夹固壳上设有的带挡板的凹槽，夹紧穿过的围栏，将安全围栏固定，结构简单，有效将安全围栏固定，同时起到警示的作用，提高工作环境的安全性。
一种用于变电站控制室安全警示牌

[实用新型]一种连接变压器与滤油机的法兰连接器-CN201320585218.9有效
发明人：周卫民;段冬东;林琅;王世威;周祺杰;周祺濠;段奕帆 -专利权人：国家电网公司;国网河南省电力公司驻马店供电公司
申请日： 2013-09-23 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： F16L23/02 文献下载
摘要：实用新型公开了一种连接变压器与滤油机的法兰连接器，包括连接套，连接套的一端通过密封环压接于滤油机的出油口，连接套的另一端通过多个固定螺栓压片及配套的螺栓连接变压器的滤油孔处设有的法兰；本实用新型将连接套的一端通过密封环压接于滤油机的出油口，连接套的另一端通过多个固定螺栓压片及配套的螺栓连接变压器的滤油孔处设有的法兰，由于密封环的作用，有效防止滤油机向变压器滤油、注油的过程中漏油问题，同时可以针对不同型号的变压器操作，省时省力，提高工作效率。
一种连接变压器油机法兰连接器

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