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[发明专利]一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法-CN202311064485.6在审
发明人：朱建良;杨东豫;吴盘龙;马立丰;赵高鹏;王军;薄煜明;王超尘;汪进文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于数据链测距的快速临机重构协同导航系统及方法。该系统包括空中无人子系统、地面无人子系统和通信数据链，空中无人子系统包括多个空中无人平台组成的空中无人飞行网络，地面无人子系统包括多个地面无人平台组成的地面协同通信网络；通信数据链与各无人平台相连。该方法为：空中无人平台搭载机载传感器获取导航定位数据，辅助无人平台导航定位；当空中无人平台进入地面无人平台的通信范围时，利用地面无人平台的导航位置信息，修正空中无人平台的定位误差；各无人平台通过通信数据链传输的数据，利用双向单程测距法计算获得无人平台间的相对距离。本发明能够在复杂环境下进行高精度协同导航，有较强的抗干扰能力。
一种基于数据链测距快速临机协同导航系统方法

[发明专利]一种基于履带车振动特征的LSTM路面不平度识别方法-CN202310802518.6在审
发明人：刘宗凯;陆莹;邹卫军;钱龙军;吴盘龙;王军;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：一种基于履带车振动特征的LSTM路面不平度识别方法，属于神经网络技术领域。包括：采集A、B、C、D四个路面等级的加速度数据；运用时频域分析方法分析各级路面的加速度数据特征，确定制作加速度样本时滑动窗口大小和步长；对采集到的加速度数据预处理，建立数据库；将步骤三建立的数据库作为LSTM网络的输入，路面不平度作为LSTM网络的输出，通过对LSTM网络进行训练和测试，识别出路面不平度的等级。优点：首次将LSTM运用于履带车的路面不平度识别中且准确率高；运用傅里叶变换和小波变换方法分析履带车的振动特征，根据振动特征在时间域上的分布确定滑动窗口大小和步长，方便了对数据进行采样，也能提高最后的识别准确率。
一种基于履带振动特征 lstm 路面平度识别方法

[发明专利]一种基于履带车辆振动特征的卷积神经网络路面不平度识别方法-CN202310760069.3在审
发明人：刘宗凯;陆莹;邹卫军;钱龙军;吴盘龙;王军;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本发明提出一种基于卷积神经网络的行进间履带车辆路面不平度识别方法方法，采集A、B、C、D四个路面等级的加速度数据，运用时频域分析方法分析各级路面的加速度数据特征，确定滑动窗口大小和步长；对采集到的加速度数据进行预处理，建立数据库；设置采样步长和加速度方向，构建不同的训练数据库，将预处理后的加速度作为CNN的输入，将路面不平度作为CNN的输出，分别进行路面不平度等级识别模型的训练；比较各路面不平度等级识别模型的分类准确率，选取最高分类准确率对应的采样步长、加速度方向和CNN参数为最优方案，完成路面不平度的等级识别。本发明能够通过履带车辆的振动响应来识别路面不平度。
一种基于履带车辆振动特征卷积神经网络路面平度识别方法

[发明专利]一种陀螺地磁组合的姿态解算方法-CN201611227141.2有效
发明人： 吴盘龙;王超尘;刘佳乐;朱建良;邓宇浩 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。
一种陀螺地磁组合姿态方法

[发明专利]一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法-CN202211568434.2在审
发明人：朱建良;田超亚;王立雅;薄煜明;吴盘龙;王军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主子惯导结合的行进间炮口振动测量方法，该方法为：在炮塔上安装抗高过载高精度惯导，在身管的炮口处安装低精度的MEMS惯导；在初始阶段，炮塔处的高精度主惯导与炮口处的MEMS子惯导完成传递对准；在传递对准阶段，根据火炮身管特性进行外杆臂误差与挠曲形变的动态建模，对杆臂效应及挠曲形变进行补偿；建立以速度加姿态匹配方式的传递对准卡尔曼滤波器；在导航更新阶段，子惯导利用传递对准结束时刻的对准误差，作为导航解算的初始误差，进行导航状态更新，完成炮口的振动测量。本发明具有安装简便、稳定性高、抗干扰能力强、准确性高的优点。
一种基于主子结合行进炮口振动测量方法

[发明专利]一种伺服误差数据采集与诊断的炮塔伺服训练实验台-CN202211729905.3在审
发明人：刘宗凯;郁海浪;吴盘龙;赵阳;童晔;张周宇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种伺服误差数据采集与诊断的炮塔伺服训练实验台，包括底座，以及设置于底座上的一组长滑轨、一号~三号三个丝杠滑台、一个负载电机和一个力矩电机，负载电机为待测电机，输出轴与减速器相连，安装在二滑台上，二号滑台安装在一号滑台上，配合实现负载电机的横向与纵向移动；力矩电机为负载电机提供力矩，安装在滑台上，三号滑台实现力矩电机位置的横向移动；还包括惯量轮和力矩传感器，其中惯量轮一端通过一号联轴器与减速器输出端相连，惯量轮另一端通过二号联轴器与力矩传感器相连，力矩传感器通过三号联轴器与力矩电机相连。本发明采用模块化设计的思想，各个主要功能部件均可根据需要更换，扩展性高，后续升级潜力大。
一种伺服误差数据采集诊断炮塔训练实验

[发明专利]一种风洞高旋体转速姿态调节与修正能力测试台-CN202210481155.6有效
发明人：刘宗凯;吴盘龙;钱龙军;王军;谢文翰;李继民 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：一种风洞高旋体转速姿态调节与修正能力测试台，属于针对高旋体的风洞实验技术领域。包括姿态测量转台以及三轴实验台，所述的姿态测量转台包括高速转台支架、转台电机、汇流滑环、柔性支撑架、应变片以及传动轴，所述的转台电机靠右设置在所述的高速转台支架上，所述的汇流滑环通过滑环支架设置在高速转台支架上相对转台电机的另一侧，所述的汇流滑环包括滑环外壁和滑环法兰，所述的传动轴穿过滑环法兰且与滑环法兰固定连接，传动轴的一端与转台电机相连，柔性支撑架的支撑架底盘与传动轴的另一端相连接，所述的应变片贴设在柔性支撑架的侧壁上。优点：能够模拟风洞中高速旋转体的姿态和转速的变化，实现对高速旋转体实际偏移量的准确测量。
一种风洞高旋体转速姿态调节修正能力测试

[发明专利]一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统的控制方法-CN201711334694.2有效
发明人： 吴盘龙;张小聪;王超尘;柏靖基;恽鹏;何山;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2017-12-14 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统，在满足稳瞄伺服系统控制精度要求的前提下，将自抗扰控制算法应用于伺服控制系统速度环控制器的设计，减小了稳瞄伺服系统的稳态误差；将经过改进的非线性PID控制算法应用于电流环控制器的设计，能有效抑制直流力矩电机的力矩波动；本发明对稳瞄伺服控制系统跟踪精度的提高和扰动隔离性能的增强具有显著的效果，同时伺服系统的控制器具有很强的的适应性和鲁棒性。
一种基于 adrc nlpid 伺服系统控制方法

[发明专利]一种纯角度量测下机动目标跟踪方法-CN202310130895.X在审
发明人： 吴盘龙;孟也;李星秀;何山;张超杰;吴健 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S13/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种纯角度量测下机动目标跟踪方法，根据光学探测系统的先验信息估计目标初始距离范围，划分子区间，在均匀分布假设下计算子区间滤波器权重、状态与协方差初始值；建立目标常速模型和纯方位跟踪模型，利用偏差补偿伪线性滤波方法更新子区间权重、状态与协方差，设置权重阈值，将权重小于阈值的子区间滤波器删除，减少并行计算的子区间滤波器个数；定义机动检测因子，设置机动识别阈值，当机动检测因子大于识别阈值时，利用重新初始化策略跟踪机动目标。本发明在提高机动目标纯方位定位精度的同时，极大地改善了现有纯方位跟踪方法的通用性和实时性，使得该算法可用于未来地面目标的无源定位中。
一种角度量测下机动目标跟踪方法

[发明专利]一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性系统-CN202210257004.2有效
发明人：朱建良;陈樾;薄煜明;吴盘龙;赵高鹏;王超尘 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有弹性双环缓冲结构的抗高过载惯性系统，包括外部防护壳体、内部主体防护结构、惯性测量单元、连接件、第一~第二弹性缓冲环、端盖；外部防护壳体沿径向对称分布两个凹槽用于安装天线，壳体外侧下部设置螺纹；内部主体防护结构用于承受外部过载冲击以及防止外部电磁干扰，圆柱体侧面分布两个通孔引出天线；惯性测量单元分处理器板、惯性测量单元板以及GNSS接收板三层；连接件连接惯性测量单元与内部主体防护结构；第一~第二弹性缓冲环构成弹性双环结构，用于联接内部主体防护结构与外部防护壳体；端盖用于对内部主体防护结构提供轴向支撑。本发明使得微机电惯性测量单元在经历高过载冲击前后测量精度能够满足应用需求。
一种具有弹性缓冲结构过载惯性系统

[发明专利]一种旋转体姿态解算方法-CN201611228008.9有效
发明人： 吴盘龙;邓宇浩;李星秀;朱建良;王超尘 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转体姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；步骤2、利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤3、将地磁信号解算的滚转角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤4、重复步骤1至步骤3即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的滚转角修正以获得更高的精度。
一种旋转体姿态方法

[发明专利]一种基于姿轨耦合控制策略的在轨目标接近导引方法-CN202211568269.0在审
发明人： 吴盘龙;吴健;刘宗凯;张超杰;何山;薄煜明 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿轨耦合控制策略的在轨目标接近导引方法，建立航天器刚体姿态角动力学模型，得到航天器偏航角角加速度与俯仰角角加速度关于惯性坐标系下水平面及垂直面冷气喷力的函数关系，以及航天器偏航角角速度与俯仰角角速度与时间的非线性函数变化关系；建姿轨修正控制策略，保证相对视线角在航天器视场中心内且保证脱靶量精度；引入关于航天器姿态角的辅助变量修正广义比例导引律中航天器偏航角所在平面的指令加速度及俯仰角所在平面的指令加速度；结合施密特触发逻辑，构建PWM脉冲点火策略，使航天器按照改进脉冲广义比例导引方法进行轨迹修正，达到高精度脱靶量。本发明使目标位于视场中心区域内，同时减弱了姿轨动力耦合问题。
一种基于耦合控制策略目标接近导引方法

[发明专利]一种基于弹道模型约束的弹载组合导航方法-CN202110992253.1在审
发明人：朱建良;许越;薄煜明;吴盘龙;赵高鹏;王超尘;邹卫军;王军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弹道模型约束的弹载组合导航方法，该方法为：根据炮弹飞行过程中受到的各种扰动，构建初始弹道模型得到炮弹的飞行轨迹，通过弹道解算得到弹丸的瞬时姿态、速度以及位置信息；根据惯导数据进行惯导解算，得到弹丸瞬时姿态、速度以及位置信息；将得到的瞬时姿态、速度以及位置信息作差，得到弹丸的加速度误差、速度误差、位置误差和姿态角误差；在卫星信号失常时，根据所得误差构建卡尔曼滤波误差方程，对导航状态量进行修正，实现状态最优估计；每隔设定时间段，以当前修正后的状态量作为初始量重新构建弹道模型，重复导航修正过程。本发明在卫星信号不同状况下都可以较好的约束导航误差，得到精确的导航定位数据。
一种基于弹道模型约束组合导航方法

[发明专利]一种真空玻璃一体化支撑物制备装置-CN201910186104.9有效
发明人：胡东方;吴盘龙;赵伟同;苏行;赵骁真 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： C03C27/06 文献下载
摘要：一种真空玻璃一体化支撑物制备装置，用于在一块玻璃板的一侧制备形成多个支撑物，包括两个用于配合对玻璃板进行辊压的辊轴和用于将玻璃板水平送入两个辊轴之间的传输机构，两个辊轴均为水平设置并沿竖直方向对齐，其中下辊轴具有平滑的圆柱辊面，用于辊压玻璃板底侧的平面，上辊轴的圆柱辊面上开设有多个与所述支撑物相匹配的成型槽，用于辊压玻璃板顶侧的平面并使该平面上形成多个支撑物，两个辊轴分别安装在一对轴承座上，同一对轴承座分别位于玻璃板两侧，位于玻璃板同侧的两个轴承座安装在同一个支撑架内，支撑架上安装有用于调节两个轴承座沿竖直方向的距离的调节机构，两个调节机构配合调整两个辊轴沿竖直方向的距离。
一种真空玻璃一体化支撑制备装置

[发明专利]一种改进的农机作业面积测量终端和方法-CN201810725039.8有效
发明人：李光盛;宋嘉仪;董磊萍;吴盘龙 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01B7/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种能较准确地测量农机作业面积，可进行工况数据采集与保存，并将相关信息发送至监控中心的面积测量终端。本发明在硬件设计上由主控芯片STM32F103ZET6、ATK‑S1216F8‑BD GPS/北斗模块、电源模块、人机交互模块(LCD触摸显示屏和键盘)、GPRS模块、存储模块、NRF24L01模块和CAN总线接口等构成，其价格便宜且功能多用，解决了以往测亩仪功能单一和成本较高的问题。
一种改进农机作业面积测量终端方法

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