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[发明专利]激光跟踪仪和IGPS的空间测量可达性仿真分析与布置方法-CN202210363899.8有效
发明人：张继文;王斌;吴丹;吴庆园;王国磊;徐静 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本申请涉及数字化测量技术领域，特别涉及一种激光跟踪仪和IGPS的空间测量可达性仿真分析与布置方法，方法包括以下步骤：搭建机器人仿真环境，配置每个测量仪器的三维模型为机器人模型，并给定多个关键测量点的位置坐标，其中，测量模型的末端安装具有两个转动自由度的激光雷达作为激光发射器；根据每个测量点的位置坐标计算激光雷达的两个转动角度，使得激光雷达发射的光线依次指向各个关键测量点，得到各个测量点与测量仪器之间的实测距离，分析实测距离和理论距离的差值以判断测量点的可达性；如有测量点测量不可达，则进一步通过网格化搜索的方式寻找使得所有测量点可测的激光跟踪仪站位，完成测量仪器的布置，随后通过网格化搜索分析测量可达的基准点(ERS)的布置位置，完成测量仪器的转站。
激光跟踪 igps 空间测量可达性仿真分析布置方法

[实用新型]装配式市政道路绿化分隔装置-CN202320916687.8有效
发明人：诸葛森豪;高乐秀;吴庆园;李温如;肖胜开 -专利权人：浙江兆博建设有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了装配式市政道路绿化分隔装置，包括第一支撑柱，所述第一支撑柱的底部设置有底座，且第一支撑柱的顶部中央位置处嵌入有连接柱，所述连接柱的顶端设置有第二支撑柱，所述第一支撑柱和第二支撑柱的一侧外壁上均设置有连接环套，所述连接柱的一侧外壁上开设有第一紧固孔，所述第一支撑柱的一侧外壁上贯穿有第一紧固螺母，所述连接环套的一侧位置处设置有第一横板、第二横板和第三横板。该装配式市政道路绿化分隔装置，通过环形的连接环套和圆弧形的连接板，可以根据绿化形状将分隔装置进行适应性的组装，从而适应多变的绿化形状，实现对绿化更好的保护，便于多个第一支撑柱之间进行一定角度上的连接。
装配式市政道路绿化分隔装置

[实用新型]一种土建施工用基坑支护装置-CN202320809308.5有效
发明人： 吴庆园;高乐秀;诸葛森豪;李温如;肖胜开 -专利权人：浙江兆博建设有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种土建施工用基坑支护装置，包括支撑板，所述支撑板底部的靠中心位置固定连接有底板，所述支撑板的顶部固定连接有固定板，所述支撑板的两侧均设置有连接板，两个连接板相对的一侧均固定连接有支护板，固定板内的靠前侧位置和靠后侧位置均开设有移动槽。该土建施工用基坑支护装置，通过移动槽、移动板、齿口、齿轮、变频电机、主轴、连接板以及支护板的设置，能够在使用者将支护装置放置到基坑的内部时，可以便于使用者通过变频电机对两个支护板的距离进行调节，进而降低了劳动力，也避免了基坑两侧土壤压力过大导致无法对支护板进行手动调节的情况发生，便于了使用者的操作，从而，满足了现有使用者的使用需求。
一种土建施工基坑支护装置

[发明专利]全向移动智能车底盘结构-CN202110699653.3有效
发明人：杨东超;李腾;陶铂;黄赓;吴庆园;朱衡 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种全向移动智能车底盘结构，包括：车架；轮架安装法兰，转动连接于所述车架，且均匀分布于所述车架的下方；轮毂电机，连接于所述轮架安装法兰，所述轮毂电机上套设有轮胎；转向传动组件，连接于所述车架，且传动连接于所述轮架安装法兰，适于使所述轮架安装法兰带动所述轮毂电机转向。轮毂电机的外侧套设有轮胎，轮毂电机带动轮胎转动时可以在复杂的地形上行走，对于地面的平坦程度要求较低。轮胎对于地面的滚动摩擦力较小，使用时控制和定位较为简单。转向传动组件传动连接于轮架安装法兰，可以带动轮架安装法兰和轮毂电机全方向转动，结构简单，容易实现精确控制。
全向移动智能车底盘结

[发明专利]适应非结构化路面的全自动清洗机器人-CN202011140749.8有效
发明人：杨东超;李腾;陶铂;吴庆园;朱衡;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及清洗设备技术领域，公开了一种适应非结构化路面的全自动清洗机器人，包括：履带式车体和安装在所述履带式车体上的末端执行器；所述末端执行器包括太阳轮、齿圈以及两个行星轮，所述齿圈、所述太阳轮以及两个所述行星轮组成一行星齿轮结构；在两个所述行星轮的芯轴上分别安装有双目摄像头和喷枪。本发明实施例提供的适应非结构化路面的全自动清洗机器人，能够实现太阳能电池板阵列间完全跨板自主清洗作业，不仅有助于光伏产业的良性发展，还可应用于平房等建筑物屋顶的清洗。
适应结构路面全自动清洗机器人

[发明专利]一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人-CN202110025512.3有效
发明人：杨东超;吴庆园;李腾;朱衡;陶铂;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种基于曲柄摇杆的轮足式四足机器人，轮足式四足机器人包括机体和多个行走单元，行走单元两两成对地设置于机体的两侧，行走单元包括：第一驱动装置、髋关节支架、第二驱动装置、大腿支架、第三驱动装置、滚轮和腿部机构；第一驱动装置分别与髋关节支架、机体连接，适于驱动髋关节支架围绕第一驱动装置的转轴转动；第二驱动装置分别与髋关节支架、大腿支架连接，适于驱动大腿支架围绕第二驱动装置的转轴转动；第三驱动装置分别与大腿支架、滚轮连接，适于驱动滚轮转动；本发明提供的轮足式四足机器人可在轮式行走和足式行走之间反复切换，轮式行走时，滚轮是由第三驱动装置直接驱动，小腿和膝关节无需自锁，有利于承载较大的重量。
一种基于曲柄摇杆轮足式四足机器人

[发明专利]一种少自由度轮足式全向四足机器人-CN202110032132.2有效
发明人：杨东超;李腾;吴庆园;陶铂;朱衡;黄赓 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种少自由度轮足式全向四足机器人，涉及机器人领域，轮足式全向四足机器人包括机架和四个行走单元，行走单元包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、小腿件、大腿件、偏心转动件、活动连接组件和滚轮；第一驱动装置分别与机架、大腿件的上端连接，活动连接组件与大腿件转动连接，且与小腿件滑动配合；第二驱动装置设置于大腿件的上端，第三驱动装置分别与大腿件的下端、滚轮连接。通过第一驱动装置改变四足机器人的行进方向，使四足机器人能够朝任意方向行进，实现全向位移；通过第二驱动装置驱动小腿件在竖直平面内运动，实现四足机器人的足式行走；通过第三驱动装置驱动滚轮转动，实现四足机器人的轮式行走。
一种自由度轮足式全向机器人

[发明专利]一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人-CN201911083283.X有效
发明人：杨东超;陶铂;吴庆园;陈恳;朱衡;孙可平 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联轮足式机器人腿结构，包括由3个电机组成的驱动模块、侧摆轴模块、前摆轴模块、大腿模块、小腿模块和滚轮。腿结构为并联机构，其中机架为静平台，小腿为末端的动平台。3个驱动电机始终与机架固连，因此腿结构的重量较轻，具有刚度好、能耗低、机器人承载能力和牵引能力大等特点。前摆轴模块中有一对外径较大的平行轴齿轮，其中的主动齿轮与滚轮固连，故除了小腿触地时的足式移动方式以外，还可在大小腿向上摆动离地时滚轮触地，移动机器人可利用滚轮实现轮式移动方式，具有较强的环境适应能力，可实现更快的移动速度。
一种并联轮足式机器人结构移动

[实用新型]一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人-CN201921912353.3有效
发明人：杨东超;陶铂;吴庆园;陈恳;朱衡;孙可平 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种并联轮足式机器人腿结构，包括由3个电机组成的驱动模块、侧摆轴模块、前摆轴模块、大腿模块、小腿模块和滚轮。腿结构为并联机构，其中机架为静平台，小腿为末端的动平台。3个驱动电机始终与机架固连，因此腿结构的重量较轻，具有刚度好、能耗低、机器人承载能力和牵引能力大等特点。前摆轴模块中有一对外径较大的平行轴齿轮，其中的主动齿轮与滚轮固连，故除了小腿触地时的足式移动方式以外，还可在大小腿向上摆动离地时滚轮触地，移动机器人可利用滚轮实现轮式移动方式，具有较强的环境适应能力，可实现更快的移动速度。
一种并联轮足式机器人结构移动

[实用新型]跑步机步态调节装置-CN201821684847.6有效
发明人：王远志;吴庆园;吴一尘;许杨;马祖长;孙怡宁 -专利权人：王远志
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及健身器械领域，具体是跑步机步态调节装置，包括有承载板、安装框、升降机构、安装板、坡度调节机构和步态调节机构，所述安装框内设有跑动支撑组件，承载板的右端顶部设有两个间隔设置的连接板，两个连接板之间设有旋转轴，步态调节机构包括有限位组件和传感组件，承载板上设有供限位组件通过的通槽。本实用新型的有益效果是通过步态调节机构能够使用户在跑步时步态相同，满足不同用户的运动步距的需要，通过坡度调节机构能够自动使安装框与水平面能够形成一定范围内的夹角，通过升降机构能够自动对扶手的高度进行调节，便于不同身高的人均能够舒适的将手臂放在扶手上。
步态安装框承载板坡度调节机构本实用新型调节装置升降机构连接板跑步机健身器械传感组件间隔设置限位组件支撑组件安装板旋转轴步距扶手通槽跑步手臂身高

[实用新型]下肢训练器-CN201821684835.3有效
发明人：王远志;王广军;吴庆园;许杨;马祖长;孙怡宁 -专利权人：王远志
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及体育运动设备技术领域，具体是下肢训练器，包括底座、跑步机构和训练机构，所述跑步机构包括跑步组件、角度调节组件和操作台，训练机构包括阻力调节组件、拉力组件和扶手组件，阻力调节组件安装在底座的一侧且阻力调节组件与跑步组件连接，扶手组件设有两个，且两个扶手组件呈对称设置在底座的上端，所述扶手组件包括支架、横向调节部件和转动部件，所述横向调节部件安装在支架的上端，所述转动部件安装在横向调节部件的下端。本实用新型的有益效果是能够辅助进行下肢速度训练，同时扶手组件的调节能够适合不同体格的人使用，通过阻力调节组件和拉了组件能够改变训练阻力，提高训练效果。
扶手组件阻力调节横向调节部件底座本实用新型下肢训练器跑步机构训练机构转动部件上端支架跑步操作台角度调节组件体育运动设备对称设置拉力组件速度训练训练效果训练阻力组件安装组件连接下端下肢

[发明专利]一种下肢速度训练系统-CN201811211204.4在审
发明人：王远志;王广军;吴庆园;许杨;马祖长;孙怡宁 -专利权人：王远志
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及体育运动设备技术领域，具体是一种下肢速度训练系统，包括底座、跑步机构和训练机构，所述跑步机构包括跑步组件、角度调节组件和操作台，训练机构包括阻力调节组件、拉力组件和扶手组件，阻力调节组件安装在底座的一侧且阻力调节组件与跑步组件连接，扶手组件设有两个，且两个扶手组件呈对称设置在底座的上端，所述扶手组件包括支架、横向调节部件和转动部件，所述横向调节部件安装在支架的上端，所述转动部件安装在横向调节部件的下端。本发明的有益效果是能够辅助进行下肢速度训练，同时扶手组件的调节能够适合不同体格的人使用，通过阻力调节组件和拉了组件能够改变训练阻力，提高训练效果。
扶手组件阻力调节横向调节部件速度训练底座下肢跑步机构训练机构转动部件上端支架跑步操作台角度调节组件体育运动设备对称设置拉力组件训练效果训练阻力组件安装组件连接下端

[发明专利]一种跑步机的步态调节系统-CN201811210335.0在审
发明人：王远志;吴庆园;吴一尘;许杨;马祖长;孙怡宁 -专利权人：王远志
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及健身器械领域，具体是一种跑步机的步态调节系统，包括有承载板、安装框、升降机构、安装板、坡度调节机构和步态调节机构，所述安装框内设有跑动支撑组件，承载板的右端顶部设有两个间隔设置的连接板，两个连接板之间设有旋转轴，步态调节机构包括有限位组件和传感组件，承载板上设有供限位组件通过的通槽。本发明的有益效果是通过步态调节机构能够使用户在跑步时步态相同，满足不同用户的运动步距的需要，通过坡度调节机构能够自动使安装框与水平面能够形成一定范围内的夹角，通过升降机构能够自动对扶手的高度进行调节，便于不同身高的人均能够舒适的将手臂放在扶手上。
步态安装框承载板坡度调节机构调节系统升降机构连接板跑步机健身器械传感组件间隔设置限位组件支撑组件安装板旋转轴步距扶手通槽跑步手臂身高

[发明专利]一种高危慢病患者运动康复服务系统与方法-CN201711384484.4在审
发明人：许杨;马祖长;吴庆园;高理升;汪锡;孙怡宁;银乐 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高危慢病患者的运动康复服务系统及方法，即通过专科医生客户端完成上级专科医生对高危患者的疾病进行诊断与运动风险评估，并针对病情控制稳定的高危人群制定个性化的运动康复方案；通过全科医生客户端协助下级社区医院全科医生实施运动康复方案，监督运动康复方案的执行情况，防控执行过程中的运动风险，反馈运动康复方案执行效果；通过智能化健身器械终端为运动康复方案执行提供手段。本发明实现了对高危患者安全、有效的运动康复管理，缓解了上级专科医生工作压力。同时，通过基层社区医院和智能化健身器械实现对高危人群的运动康复目的，提高了高危患者的运动康复效益。
一种高危患者运动康复服务系统方法

[发明专利]一种基于心率与脉搏的心肌血氧供需状况动态监测系统及预警方法-CN201510282849.7有效
发明人：胡福松;张永亮;丁增辉;叶骏;高理升;杨剑;吴庆园;马祖长;孙怡宁 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于心率与脉搏的心肌血氧供需状况动态监测系统及预警方法，其特征在于包括信号采集单元和显示终端；信号采集单元由血压初始值设置模块、信号采集模块和通信模块组成，信号采集模块通过心率传感器采集心率信号，通过脉搏压力传感器采集桡动脉脉搏波信号，并将采集到的信号发送至显示终端；显示终端包括数据传输单元、脉搏信号处理单元、运动强度检测单元和预警单元；显示终端通过实时分析桡动脉脉搏波信号计算心内膜下心肌活力率，并结合用户当前的运动强度动态评估当前用户心肌血氧供需状况。本发明还提供了该系统的预警方法，根据心内膜下心肌活力率的检测结果为用户提供相应的提示和报警，实现了人体血氧供需状况的动态监测。
一种基于心率脉搏心肌供需状况动态监测系统预警方法

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