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[实用新型]地质信息采集系统-CN202320004375.X有效
发明人：王恩志;王明阳;高宇平;王栋;刘晓丽;胡楚雄;王聪聪;吴帅虎;蔡元龙;钟丹平;何姗;马前驰;姚文理 -专利权人：清华大学;辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地质信息采集系统。所述系统包括：上位机、地质信息采集设备和工控机；其中：所述工控机分别与所述上位机和所述地质信息采集设备通信连接；在所述上位机响应于用户的控制指令，产生地质信息采集信号后，所述地质信息采集信号通过所述工控机传输至所述地质信息采集设备；在所述地质信息采集设备响应于所述地质信息采集信号，采集目标岩层的地质信息后，所述地质信息通过所述工控机传输至所述上位机，并通过所述上位机显示。采用本系统能够提高地质信息采集的安全性。
地质信息采集系统

[发明专利]电机转子的初始角度确定方法、装置、设备及存储介质-CN202310593653.4在审
发明人：胡楚雄;赵紫延;吴帅虎;汪泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02P21/32 文献下载
摘要：本申请提供一种电机转子的初始角度确定方法、装置、设备及存储介质，涉及电机控制领域，方法包括：确定电机转子的第一角度参考值；其中，第一角度参考值用于表征电机转子静止时的初始位置，第一角度参考值对应有极性角度附加值，极性角度附加值为0度或者180度；向驱动器发送控制指令，对电机施加大小持续变化的交轴电流；并确定电机转子转动之后的第二角度参考值；其中，交轴电流具有固定的电流方向；根据电机转子对应的第二角度参考值和交轴电流的电流方向，确定第一角度参考值对应的极性角度附加值，得到电机转子的初始角度。在不施加大电流，电机转子转动可控的前提下，实现了对电机转子的初始角度的判定。
电机转子初始角度确定方法装置设备存储介质

[发明专利]电机的转角获取及运转控制方法与系统-CN202310252621.8在审
发明人：胡楚雄;赵紫延;王煜楠;吴帅虎;汪泽 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本申请提供的一种电机的转角获取及运转控制方法与系统，涉及电机技术领域。控制器将任一相电压关联的第一时刻和第二时刻下的每相电流分别对应的电流导数作差分计算，得到差分样本的集合。将差分样本的集合中的三相电压中至少一种第一相电压关联的第一时刻和第二时刻下的第一相电流对应的差分样本、及其对应的第二相电压关联的第一时刻和第二时刻下的第三相电流对应的差分样本、以及对应的第三相电压关联的第一时刻和第二时刻下的第二相电流对应的差分样本划分为一组，得到至少一组差分样本的子集合。根据至少一组差分样本的子集合及预设的函数模型，确定电机的转角；根据得到的转角控制电机运转，可靠性高。
电机转角获取运转控制方法系统

[发明专利]重载云台和重载云台调平方法-CN202310123104.0在审
发明人：胡楚雄;王恩志;高宇平;王明阳;钟丹平;刘晓丽;王聪聪;冯铂凯;吴帅虎;蔡元龙;王栋;王春红;王芳;马前驰 -专利权人：清华大学;辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本申请提供了一种重载云台和重载云台调平方法，重载云台包括控制组件、支撑组件、固定组件和支撑平台，固定组件与两个支撑组件均转动连接支撑平台，且均呈间隔设置；控制组件与两个支撑组件电连接。在使用过程中，支撑组件与固定组件共同支撑支撑平台，固定组件作为承载的主要部分，使支撑平台可以承载较大重量；控制组件获得未水平的支撑平台与水平状态下的支撑平台之间沿第一方向的夹角和沿第二方向的夹角，并获得未水平的支撑组件与固定组件之间在第一方向上的距离以及在第二方向上的距离y，根据θ1、θ2、x、y确定d，并控制未水平的支撑组件根据d完成移动，以使支撑平台的支撑面保持水平状态，实现自动调平。
重载云台调平方

[发明专利]地质信息识别方法和系统-CN202310002864.6在审
发明人：王恩志;高宇平;王明阳;王栋;刘晓丽;胡楚雄;王聪聪;吴帅虎;蔡元龙;钟丹平;何姗;王芳;马前驰;姚文理 -专利权人：清华大学;辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地质信息识别方法和系统。所述方法应用于地质信息识别系统，所述地质信息识别系统包括：上位机和下位机，所述上位机与所述下位机通信连接；所述方法包括：上位机发送地质信息采集指令至所述下位机；所述地质信息采集指令用于指示所述下位机采集地质信息；下位机响应于所述地质信息采集指令，采集目标岩层的地质信息，并发送所述目标岩层的地质信息至所述上位机；上位机接收所述目标岩层的地质信息，并将所述地质信息输入至预先训练的地质信息识别模型，得到所述目标岩层的地质信息识别结果。采用本方法能够提高井下地质信息采集和识别的效率及安全性，并有效提高识别的准确性。
地质信息识别方法系统

[发明专利]一种钻石深度分拣方法-CN202211254371.3在审
发明人：秦国帅;王蕾;范翠英;秦耕;马骥;郭明楷;吴帅虎;张家铭 -专利权人：河南感联智能科技有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B07C5/08 文献下载
摘要：本发明公开一种钻石深度分拣方法，包括如下步骤：a.实现分拣钻石分粒输出：通过气吸式物料排布系统将待分拣钻石一粒一粒间隔输出至石英管分拣通道；b.深度采集钻石分拣信息：根据激光光电信息技术照射钻石得到钻石的形状、颜色、大小、夹杂、残缺的信息；c.确定采集钻石进入稳定运动的平衡速率：分拣控制系统根据平衡速度公式计算分拣钻石进入稳定运动的平衡速率；d.判断分析钻石分拣信息；e.微流控管道分选输出合格钻石：分选出符合目标钻石的合格钻石；本发明通过钻石识别和分拣在同一系统中进行，可根据工作要求和成本方面将设备调整为多通道，效率成倍数增加，实现将将颜色、形状、大小、杂质和残缺不合格产品拣出。
一种钻石深度分拣方法

[发明专利]电机转子位置的确定方法及装置-CN202211130528.1在审
发明人：胡楚雄;吴帅虎;赵紫延 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种电机转子位置的确定方法及装置。本发明提供的电机转子位置的确定方法，包括以下步骤：获取电机的电磁参数，根据电磁参数确定电机的磁链，其中，电磁参数包括电流、电压、电感及电阻；对磁链进行负反馈修正，以获取矫正漂移后的磁链；根据矫正漂移后的磁链确定电机转子的位置。本发明提供一种电机转子位置的确定方法，可以准确获取电机转子的位置。
电机转子位置确定方法装置

[发明专利]爬行机器人-CN202111496724.6在审
发明人：王恩志;胡楚雄;刘晓丽;冯铂凯;吴帅虎 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明提供一种爬行机器人，包括机架、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在机架上，夹持机构与驱动机构连接；机架用于跨设在电缆槽的侧板上，驱动机构用于驱动夹持机构和机架沿预设方向相互交替移动，夹持机构用于夹持侧板或者与侧板脱离连接，以使驱动机构驱动机架沿预设方向移动或者驱动夹持机构沿预设方向移动。本发明提供的爬行机器人可以有效避免与电缆槽内的电缆产生干涉，提高了爬行机器人的运动范围。
爬行机器人

[发明专利]爬杆装置-CN202111439690.7在审
发明人：王恩志;刘晓丽;胡楚雄;吴帅虎;冯铂凯 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开实施例属于机器人技术领域，具体涉及一种爬杆装置。本公开实施例旨在解决相关技术中机器人爬杆时运动速度慢的问题。本公开实施例的爬杆装置包括机架，以及沿竖直方向间隔设置的第一夹持组件和第二夹持组件，第一夹持组件和第二夹持组件均滑动连接在机架上，用于交替夹持待爬杆，并带动机架向上移动；安装在机架上的第一驱动件与第一夹持组件和第二夹持组件连接，用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件在机架上相对于机架同时朝向相反方向滑动；在第一驱动件的驱动下，不管是第一夹持组件夹持待爬杆，还是第二夹持组件夹持待爬杆，机架始终在向上移动，整个移动过程连续、平滑、没有任何停顿，有效利用了攀爬时间，提升攀爬速度。
装置

[发明专利]电机的闭环控制方法、装置和设备-CN202111197068.X在审
发明人：胡楚雄;赵紫延;汪泽;吴帅虎 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本申请提供一种电机的闭环控制方法、装置和设备，该方法通过获得反电动势积分的积分曲线，建立起每一相位的反电动势积分曲线与动子位置之间的连动曲线，将每一相位的连动曲线中的累积误差进行抵消处理，进而得到每一相位的处理后的连动曲线；将三相静止坐标系下三个相位的反电动势积分曲线转换到两相静止坐标系下，结合处理后的连动曲线进行代数运算求得动子的位置；将动子位置作为动子的反馈轨迹输入PID控制器中，实现对电机的闭环控制。在这个过程中，对动子位置的确定不受动子速度的影响，在动子速度变小或者为零时都可以准确的获得动子的位置，进而完成电机的闭环控制。
电机闭环控制方法装置设备

[实用新型]一种新型血管吻合装置-CN202021093844.2有效
发明人： 吴帅虎;徐献忠;吕晓慧;王龙武;曹海涛;卫荣汉;卫洪涛;邱京江;张玉东;李姿琳 -专利权人：郑州大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： A61B17/115 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型血管吻合装置，包括内管和外夹片，所述内管为中空圆柱体，两端外部管壁上沿周向均匀间隔设有若干吻合针，所述外夹片为弧形夹片，内表面设有吻合孔，所述吻合孔与所述吻合针的形状、位置和数量相适配。将两端的血管断端嵌套在内管上后，用辅助钳夹持外夹片，使得外夹片内表面上的吻合孔与内管外壁上的吻合针嵌合，固定连接内管与外夹片，此时内管与外夹片之间的血管断端被夹紧，即可实现血管之间的流通。本实用新型减小了术后血栓等疾病发生的可能性，节省了血管衔接的时间，保证了使用的安全性，简化了操作流程，达到快速、准确、有效的缝合血管的目的。
一种新型血管吻合装置

[实用新型]一种熔解保温合金炉-CN202020481396.7有效
发明人：王天良;王茂锦;吴帅虎;王玺懿 -专利权人：王天良
申请日： 2020-04-05 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B22D35/06 文献下载
摘要：本实用新型属于熔解炉技术领域，具体为一种熔解保温合金炉，合金炉包括依次连通的预热部、熔解部和保温部，预热部和熔解部倾斜设置，且预热部的入口端高于熔解部的出口端，保温部的出口端高于熔解部的入口端，金炉还包括加热系统、控制系统以及推料装置，控制系统分别与加热系统和推料装置连接。本实用新型实现合金的熔解、保温一体化，炉体的体积较小，实现了熔解与保温的连续工作，且通过控制系统实现合金炉向外供料的输出与推料装置加料输入之间的平衡，即减少了能源消耗，提高了生产安全性，还提高了经济效益。
一种熔解保温合金

[实用新型]一种吸入式定量浇注装置-CN202020481419.4有效
发明人：王天良;王茂锦;吴帅虎;王玺懿 -专利权人：王天良
申请日： 2020-04-05 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B22D39/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种熔解炉的浇注，具体为一种吸入式定量浇注装置，包括熔解保温炉、设置于熔解保温炉上方的定量吸液组件、以及驱动定量吸液组件上下移动的升降组件，定量吸液组件包括真空腔体和位于真空腔体内的活塞，活塞与真空腔体的周缘密封形成两个相互独立的上腔室和下腔室，活塞连接有第一丝杠，第一丝杠伸出上腔室外与螺母组件连接；真空腔体的下端固定设有取液组件，取液组件包括取液管，取液管的下端设有取液口，取液管与下腔室连通；熔解保温炉的上方设有使取液管可上下移动的进出口。本实用新型通过定量吸液组件中活塞上下移动，使下腔室具有负压，根据浇注件对合金液的需求量，将合金液上吸入取液管中，完成定量取液。
一种吸入定量浇注装置

[实用新型]一种新型熔解炉-CN202020481420.7有效
发明人：王天良;王茂锦;吴帅虎;王玺懿 -专利权人：王天良
申请日： 2020-04-05 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： F27B14/04 文献下载
摘要：本实用新型属于熔解炉技术领域，具体为一种新型熔解炉，包括：熔解装置，熔解装置包括旋转式底座和固定在旋转式底座上的至少一个熔解保温炉，熔解保温炉用于将合金锭熔解成合金液；加料装置,用于抓取合金锭，并将合金锭放入熔解保温炉中；浇注装置，用于吸取熔解保温炉中的合金液，并进行浇注。本实用新型将加料、熔解保温、定量浇注进行一体化小型化设计，减少了中间环节，缩短了生产时间，炉壁表面积和高温合金液暴露面积大大减小，最大限度的减少了热能损失。
一种新型熔解

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