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[发明专利]载体动态姿态估计方法、设备、存储介质-CN202310902601.0有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开载体动态姿态估计方法、设备、存储介质，本方法包括以下步骤：获取陀螺仪和加速度计的测量数据，构建测量误差模型；基于坐标转换矩阵构建惯性坐标系与传感器坐标系的转换关系；基于方向余弦矩阵以及转换关系、测量误差模型确定系统状态方程与量测方程；构建卡尔曼滤波器，确定卡尔曼滤波器初值；基于自适应多重衰落因子，在线调整误差协方差矩阵的预测值，更新所述卡尔曼滤波器；更新下一时刻的状态及测量信息，对更新的状态进行姿态解算，得到融合滤波后的俯仰角、横滚角。本发明通过自适应多重衰落因子对误差协方差的预测值进行修正，使卡尔曼滤波器始终保持良好的性能而不发散，同时提高解算精度。
载体动态姿态估计方法设备存储介质

[发明专利]一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法-CN202211645775.5有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于低成本MEMS航姿参考系统的船舶运动姿态解算方法，涉及惯性导航技术领域，包括：S1：获取航姿参考系统信息并进行误差补偿；S2：构建陀螺仪误差模型；S3：建立导航坐标系与载体坐标系的转换关系；S4：构建系统状态方程及量测方程；S5：计算船舶姿态角的初值及确定滤波参数初值；S6：更新滤波器参数；S7：得到更新后的船舶姿态角。所构建的误差模型涵盖了随机常值误差以及一阶马尔可夫随机漂移误差等，误差模型精度更高；采用CKF算法具有很好的滤波精度以及稳定性，计算速率更快；同时，基于强跟踪滤波方法调节预测状态误差协方差矩阵，基于Huber鲁棒滤波方法调节测量噪声协方差矩阵，提高了滤波器的鲁棒性。
一种基于低成本 mems 参考系统船舶运动姿态方法

[发明专利]一种用于海洋设备的自主布放回收的方法及系统-CN202211461965.1有效
发明人： 司徒伟伦;杨文林;王蕴婷;曾维湘;吴辉源 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海洋设备的自主布放回收的方法，该方法包括：基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息；将海洋设备的惯性测量信息和海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息；将海洋设备的无线载波信息和海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值；基于所述海洋设备的定位轨迹预测值控制执行机构对海洋设备进行自主布放回收。由此，根据本发明提供的方法和系统能够应对复杂恶劣的海洋条件下的布放回收问题，自动化、无人化、可靠高效的对海洋设备进行自动的布放回收。
一种用于海洋设备自主回收方法系统

[发明专利]一种IMU姿态解算方法及设备、存储介质-CN202310339625.X有效
发明人：曾维湘;杨文林;王蕴婷;司徒伟伦 -专利权人：广东智能无人系统研究院（南沙）
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种IMU姿态解算方法及设备、存储介质，包括以下步骤：构建陀螺仪与加速度计的误差模型；基于四元数向量表示导航坐标系与载体坐标系的转换关系，构建加速度输出模型；根据陀螺仪的输出信号与误差模型，构建滤波器的状态方程；基于加速度输出模型构建量测方程；设置系统状态初值、噪声协方差矩阵初值以及误差协方差矩阵初值；基于容积卡尔曼滤波算法构建滤波器，引入Sage‑Husa噪声估计器自适应调整噪声协方差矩阵，以及一种基于预测残差二段函数的自适应因子，对容积卡尔曼滤波器进行更新；对更新的四元数向量进行姿态解算，得到融合滤波后的俯仰角、横滚角信息。本发明提高姿态解算精度，提高滤波器的鲁棒性。
一种 imu 姿态方法设备存储介质

[发明专利]一种激光雷达水平调节系统-CN202010972689.X在审
发明人：许东亮;张学习;司徒伟伦;安昱明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达水平调节系统，包括:激光雷达，用于对目标平面进行扫描；两自由度调节平台，用于调节所述激光雷达保持水平；所述两自由度调剂平台上设有所述激光雷达；陀螺仪，用于测量目标机器人的三维旋转角速度；加速度计，用于测量目标机器人的加速度；所述陀螺仪和所述加速度计设于所述目标机器人上；主控计算单元，用于控制所述两自由度调节平台进行调节。通过利用目标机器人上的陀螺仪和加速度计，同时，通过互补滤波算法计算得到目标机器人的俯仰角和横滚角，进而控制由两个舵机构成的两自由度调节平台使激光雷达保持水平。
一种激光雷达水平调节系统

[发明专利]基于服务器负载状态均衡服务器的系统和方法-CN201110299967.0有效
发明人：拉尔古蒂·纳拉亚南·卡纳安;司徒伟伦;陈澧;徐飞龙;拉贾库玛·亚兰 -专利权人：瑞科网信科技有限公司
申请日： 2011-09-28 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：一种基于服务器负载状态均衡服务器的系统和方法、以及计算机程序产品，包括：从服务器接收对于服务请求的服务响应，服务响应包含处理服务请求的结果和表明服务器的计算负载状态的服务器状态；从服务响应中获取服务器状态；从主机接收下一个服务请求，该下一个服务请求包含统一资源定位符(URL)；确定服务器被配置为处理URL；确定服务器状态是否表明服务器对于处理下一个服务请求是可用的；以及响应于确定服务器状态表明服务器对于处理下一个服务请求是可用的，发送下一个服务请求至服务器。
基于服务器负载状态均衡系统方法

[发明专利]基于动态服务响应时间向服务器分配流量的系统和方法-CN201110393997.8有效
发明人：拉贾库玛·亚兰;司徒伟伦;徐飞龙 -专利权人：瑞科网信科技有限公司
申请日： 2011-12-01 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了基于动态服务响应时间向服务器分配流量的系统和方法。服务网关通过以下步骤处理从主机接收的服务请求：在服务网关与服务器之间的服务会话期间将服务请求从服务网关转送到服务器；判定服务会话的服务请求时间；由服务网关接收来自服务器的服务响应；由服务网关判定服务响应时间；由服务网关从服务请求时间和服务响应时间计算服务请求的服务处理时间；比较服务处理时间与预期服务处理时间；以及响应于该比较更新服务器的服务器示忙器。如果服务处理时间超过预期服务处理时间，那么更新服务器示忙器以指示服务器为忙。否则，更新服务器示忙器以指示服务器为不忙。
基于动态服务响应时间服务器分配流量系统方法

[发明专利]分布式多重处理安全网关的系统和方法-CN200880118178.9有效
发明人：陈澧;司徒伟伦 -专利权人：瑞科网信科技有限公司
申请日： 2008-10-29 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： H04W12/02 文献下载
摘要：一种用于分布式多重处理安全网关的系统和方法，包括：建立主机侧会话；为服务器选择代理网络地址；使用该代理网络地址建立服务器侧会话；接收数据包；从安全网关的多核处理器中的多个中央处理器内核分配一个用于处理数据包的中央处理器内核；根据安全策略处理数据包；并发送经处理的数据包。选择代理网络地址以使相同的中央处理器内核被分配用来处理来自服务器侧会话和主机侧会话的数据包。通过以这种方式分配中央处理器内核，可以提供一种具有更高能力的安全网关。
分布式多重处理安全网关系统方法

[发明专利]用于分布式多重处理安全网关的系统和方法-CN200780001807.5有效
发明人：陈澧;司徒伟伦 -专利权人：瑞科网信科技有限公司
申请日： 2007-06-21 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： G06F15/16 文献下载
摘要：一种用于分布式多重处理安全网关的系统和方法创建主机侧会话、基于网络信息为服务器选择代理服务器网络地址、以及使用代理服务器网络地址来创建服务器侧会话。选择代理服务器网络地址，以分配同一处理元件处理来自服务器侧会话和主机侧会话的数据包。网络信息包括安全网关网络地址和主机网络地址。通过以这种方式分配处理元件，来提供更高能力的安全网关。
用于分布式多重处理安全网关系统方法

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