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[发明专利]基于视频融合的电力设备图像恢复系统-CN202111617886.0有效
发明人：张世强;赵琳;江志磊;张婷娟;张继宝;孙天琦;刘春序;顾雷;孔德山;叶根;王子恒;佟宇宁 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司;国家电网有限公司;国网黑龙江省电力有限公司经济技术研究院
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：基于视频融合的电力设备图像恢复系统，属于变电站电力设备监控及图像恢复领域。解决了现有变电站电力设备视频图像采集过程中，受电磁干扰影响导致所采集的图像画面受损，其对该受损图像进行恢复过程复杂及复原图像的准确率低的问题。包括，视频清晰度检测模块对采集的视频图像的清晰度进行检测；视频截取模块用于获得关注时段的视频图像；基准目标区域图像提取模块用于从关注时段的视频图像中选取清晰度最高的目标区域的画面；初始目标区域恢复模块用于获得初始目标区域恢复图像；预处理模块对初始目标区域恢复图像进行预处理；参考图像提取模块用于获得参考图像；图像处理模块利用参考图像对初始目标区域恢复图像进行恢复。主要用于对图像恢复。
基于视频融合电力设备图像恢复系统

[实用新型]多伞裙绝缘子组合物中相邻瓷伞裙套件间的连接结构-CN202220799339.2有效
发明人：杜国平;左芝枫;刘婷;左知羽;陈楠;左伊丹;左建国;刘国华;李建忠;周善国;黄见武;甘萍;叶根;周亚芳 -专利权人：江西华洋电瓷制造有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H01B17/38 文献下载
摘要：本实用新型是一种多伞裙绝缘子组合物中相邻瓷伞裙套件间的连接结构，绝缘子组合物由数个瓷质伞裙套件首尾相接地套装在芯棒上。每两个相接的瓷质伞裙套件的裙套之间的接缝处隔有弹性体垫片，所有的瓷质伞裙套件均采用此连接方式一个个套装在芯棒上紧固。本实用新型在相邻瓷伞裙套件之间添加聚合物弹性体，从而阻止潮气、酸气、雨水、或高能量光子等因素对复合材料芯棒的损害，延长其使用寿命。又由于利用了弹性体的特点使能够循环压缩或拉伸，避免了因热胀冷缩效应产生的瓷伞裙空隙的尺寸变化并产生了极大的内应力的缺陷，并保持其在空隙处的密封状态，提高了安全保障，从而提高电网的稳定性并降低其运行成本。
多伞裙绝缘子组合相邻瓷伞裙套件连接结构

[发明专利]机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质-CN202011580492.8有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人单步运动的控制方法及控制设备、存储介质，该控制方法包括：在接收到启动指令时，沿机器人的运动方向查找机器人当前所处暂停点的下一个运动点；以暂停点为起点，下一个运动点为终点进行轨迹速度规划；控制机器人沿规划后的轨迹运动，并在机器人运动至下一个运动点后，控制机器人停止运动。本申请所提供的控制方法能够使机器人在每一个运动点处都能够暂停，从而为修改示教点提供技术支持。
机器人运动控制方法设备存储介质

[发明专利]重力加速度方向的标定方法、标定装置及存储介质-CN202011346226.9有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种重力加速度方向的标定方法、标定装置及存储介质，该标定方法应用于机器人，机器人的末端法兰安装有标定工具，该标定方法包括：在机器人带动标定工具运动至标定工具的末端触碰一水平的基准平面而在基准平面上形成触点时，记录机器人的位姿参数；重复执行上述步骤直至在基准平面上形成预设数量的触点，预设数量为至少三个；基于记录的位姿参数以及标定工具的末端相对于末端法兰的位置，确定重力加速度方向在目标坐标系下的方向向量。本申请所提供的标定方法能够简单、快捷地完成重力加速度方向的标定。
重力加速度方向标定方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人回程序原点控制方法、装置及相关组件-CN202011529328.4在审
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人回程序原点控制方法，包括：获取目标运动指令对应的起始位置数据和目标位置数据；判断目标运动指令的指令形式是否为圆弧轨迹；若是，根据起始位置数据及目标位置数据构造回程序原点轨迹，回程序原点轨迹为直线回程序原点轨迹或PTP回程序原点轨迹；通过回程序原点轨迹控制机器人执行回程序原点操作。本申请能够保证机器人运动程序的任何一行运动指令都可以先回到该条运动指令的目标点处，再继续执行，提升了机器人运动程序的调试效率及机器人的使用安全性。本申请还公开了一种机器人回程序原点装置、电子设备、计算机可读存储介质及另一种机器人回程序原点控制方法，具有以上有益效果。
一种机器人回程原点控制方法装置相关组件

[发明专利]实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备-CN202011582183.4有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种实时在线修改示教点的方法及机器人控制设备，该方法包括：在机器人暂停在示教轨迹上时，若接收到启动指令，则更新当前的轨迹构造器；控制更新后的轨迹构造器构造轨迹；控制机器人沿构造出的轨迹运动。本申请提供的方法能够实现实时修改示教点，从而提高示教效率。
实时在线修改示教点方法机器人控制设备

[发明专利]机器人的控制方法、机器人及存储装置-CN202011281528.2有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。该控制方法：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。
机器人控制方法存储装置

[实用新型]一种带有散热功能的电气配电柜-CN202122887201.6有效
发明人：叶根 -专利权人：叶根
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有散热功能的电气配电柜，包括柜体、散热口和一号固定板，所述固定条的顶部安装有一号滤板，所述柜体的外壁安装有排气块，所述排气块的内壁安装有固定架，所述固定架的外壁安装有电机，所述电机的输出端安装有扇叶，所述排气块的顶部安装有二号滤板。本实用新型通过安装有散热口、排气口和扇叶，需要散热时，电机旋转带动扇叶旋转，使得柜体内部的热量随着空气从排气孔排出，此时柜体内部负压，外界空气从散热口处被吸入柜体内部，加快了配电柜的散热速度，且空气从散热口进入配电柜时，空气中的灰尘被一号滤板拦住，避免了灰尘进入配电柜，提高了散热性能，且达到了无尘散热的效果。
一种带有散热功能电气配电柜

[实用新型]便携式消毒呕吐袋-CN202122508702.9有效
发明人：叶根;梁煜贤;陈胜棣 -专利权人：广州市番禺区中心医院(广州市番禺区人民医院、广州市番禺区心血管疾病研究所)
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及便携式消毒呕吐袋，包括内层密封袋、第一密封条、扎带；所述第一密封条设置在靠近所述内层密封袋开口的位置；所述扎带设置在所述内层密封袋的开口处，用于密封所述内层密封袋的开口。本实用新型通过设置第一密封条和扎带，使用第一密封条密封层密封袋后，可利用扎带拉紧封闭密封内层密封袋的袋口，提高呕吐袋的密封性；在内层密封袋外面有100ml‑1200ml刻度显示，能准确记录呕吐量。
便携式消毒呕吐

[实用新型]一种带有接头的电气元件用的安装结构-CN202122887612.5有效
发明人：叶根 -专利权人：叶根
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有接头的电气元件用的安装结构，包括箱体、固定器和定位接头，所述箱体的内壁贯穿安装有挡板，所述箱体的内壁安装有多组散热扇，所述箱体的内壁安装有两组固定器，且固定器位于散热扇的下方，所述固定器的内壁安装有多组复位弹簧，且复位弹簧位于支撑轴的一侧。本实用新型通过安装有固定器和伸缩杆快速的固定电器元件，将电器元件放入到限位槽的内部后，伸缩杆的顶端延伸推动驱动板移动，驱动板移动通过支撑轴使驱动板转动倾斜，驱动板倾斜后对连接杆的顶端施加压力，推动连接杆移动，连接杆移动带动板块移动，板块移动出固定器的内部后，对限位槽内部的电器元件进行固定，达到快速固定不同尺寸电器元件的目的。
一种带有接头电气元件安装结构

[发明专利]机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质-CN202010514746.X有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，其通过控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；再依次辨识每一个轴以获取辨识数据，并且在每辨识完一个轴后，控制剩余轴同时执行第二预设时长的热机操作以达到热平衡状态，再辨识剩余轴中的下一个轴，并且，每一个轴的辨识过程不超过预设辨识时长。通过上述方式，本申请能够将所有轴同时进行热机操作，在每辨识一个轴之后，剩下的轴进行一个较短时间的热机即可再次达到热平衡状态，从而缩短热机所需要的时间，提升了整个摩擦辨识操作的效率，并且每个轴摩擦辨识的时间不超过预设辨识时长，进一步提升了摩擦辨识的效率。
机器人摩擦辨识方法装置系统存储介质

[发明专利]机器人末端的控制方法、机器人及存储介质-CN202010996715.2有效
发明人：叶根;王子威 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人末端的控制方法、机器人及存储介质。该方法包括：获取当前时刻的控制参数，控制参数包括第一控制参数和第二控制参数，第一控制参数包括机器人末端与机器人末端控制的物体的期望位置偏差，第二控制参数包括机器人末端与物体交互的阻尼参数和质量参数，当前时刻的阻尼系数和/或质量参数是基于当前时刻和上一时刻的第一控制参数得到的；基于当前时刻的控制参数得到当前时刻机器人末端与物体的实际位置偏差；基于当前时刻机器人末端与物体的实际位置偏差、期望位置偏差生成下一时刻对机器人末端的控制指令，以实现下一时刻对机器人末端的控制，其中，控制指令包括下一时刻的控制参数。通过上述方式，能够提高控制系统的稳定性。
机器人末端控制方法存储介质

[发明专利]工件的跟踪方法、机器人、工件的跟踪系统及存储装置-CN202011281529.7有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种工件的跟踪方法、机器人、工件跟踪的系统及存储装置。该跟踪方法包括：获取轨迹列表，从轨迹列表中获取机器人在第一工件坐标系中的第一轨迹；对第一轨迹进行插补；响应于第一轨迹插补完成，判断轨迹列表中是否包含机器人在第二工件坐标系中的第二轨迹；响应于轨迹列表中包含第二轨迹，获取到第一工件坐标系的当前的状态值；将当前的状态值赋给第二工件坐标系，以使第二工件坐标系能够基于当前的状态值进行移动。通过本申请的跟踪方法，能够使机器人平稳地跟随传送带，而不会发生振动，提高工件跟踪的可靠性。
工件跟踪方法机器人系统存储装置

[发明专利]机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置-CN202011240810.6有效
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动方法、机器人及具有存储功能的装置。该机器人运动方法包括：获得机器人暂停时所处轨迹的轨迹ID、暂停点的位置以及对应的归一化参数u’，归一化参数u’用于表征暂停点位于轨迹的轨迹段，轨迹段包括轨迹的直线路段或轨迹的平滑路段；根据归一化参数u’和轨迹ID确定暂停点所处的轨迹段；根据轨迹段、轨迹ID以及暂停点的位置，以暂停点为起点规划运行路径。通过使得机器人沿规划路径的未执行段接续运行，本申请提供的机器人运动方法能够使得机器人在暂停前后均可沿规划路径运行。
机器人运动方法具有存储功能装置

[发明专利]一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质-CN202011126406.6在审
发明人：叶根 -专利权人：北京配天技术有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质，在构造出上一段圆弧后，获取包含第一起点信息和第一目标点信息的两点圆弧指令；将已构造的上一段圆弧的构造点信息或预构造的下一段圆弧的构造点信息作为第一辅助点信息；基于第一起点信息、第一目标点信息及第一辅助点信息构造圆弧，以控制动力装置按照最终构造的连续圆弧轨迹运行。可见，本申请在两点圆弧指令下也可构造指导动力装置运行的圆弧，基于两点圆弧指令示教时不需要额外示教一个辅助点，避免了辅助点和目标点弄混的情况，且像机器人这类的动力装置在两点圆弧指令下易实现姿态调整操作达到避障的目的，同时便于实现在圆弧段内多加一段圆弧，以达到提高圆弧精度的目的。
一种动力装置运行控制方法系统装置存储介质