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[发明专利]几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统-CN202110967307.9有效
发明人：刘蓉;袁佳乐;王闯 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了几何改进人工势场的无人机避障机动方法和系统，包括：确定无人机需要做出避障机动时，根据临界碰撞角以及无人机当前时刻的飞行角度确定无人机在避障模式下所需的避障机动角，利用避障机动角确定改进后的障碍物斥力场斥力；根据基于临界碰撞角的无人机期望避障飞行速度确定无人机的速度避障力；根据无人机的速度避障力和改进后的障碍物斥力场斥力共同确定无人机障碍规避控制力，基于无人机障碍规避控制力完成无人机避障。本发明有效避免无人机不必要的避障机动行为，并能改善过度避障的行为，所产生的避障路径较短；无人机的速度避障力考虑了根据受不确定因素影响的附加避障距离确定的期望临界避障角，由此确定的速度避障力提高了避障成功的概率。
几何改进人工无人机机动方法系统

[发明专利]一种无人机加油组件和无人机硬油管对接组件-CN202211517605.9在审
发明人：裴锦华;魏威;杨波 -专利权人： 南京长空科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B64D39/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机加油组件和无人机硬油管对接组件，该无人机加油组件包括支杆，所述支杆的一端安装有滑动的硬油管，所述支杆侧面安装有不少于两个的弹性件一，所述硬油管一端的外侧安装有环形的电磁吸盘，所述硬油管的另一端安装有油管，所述支杆和所述硬油管之间安装有弹性件二，无人机加油组件和无人机硬油管对接组件配合使用，实现多旋翼燃油无人机的空中加油，并降低了空中加油的难度，不必返程加油，提高了多旋翼燃油无人机的作业效率。
一种无人机加油组件油管对接

[发明专利]一种固定翼无人机起降系统-CN202211368950.0在审
发明人：裴锦华;魏威;杨波 -专利权人： 南京长空科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机起降系统，包括：主体单元，其包括：无人机体、设置于所述无人机体前端的接收天线、设置于所述无人机体后端的动力翼、以及对称设置于所述无人机体上的平衡机翼；起降单元，其包括：设置于两侧所述平衡机翼两侧的平衡杆、设置于所述平衡杆前端的第一升降翼、设置于所述平衡杆中后段的第二升降翼、以及设置于所述平衡杆后端的尾翼，所述无人机体通过接收天线与工作人员所操控的控制端建立连接。本发明通过让多个钢丝绳拉动对应的扰流板，从而使得扰流板的张角张至最大，从而增大与空气的接触阻力，使得无人机可以更加平缓的降落，同时多个扰流板在张开后，增大着地面积，保证无人机整体降落后的姿态平稳。
一种固定无人机起降系统

[发明专利]悬停回收无人机、巡线无人机以及线缆涂抹无人机-CN202211551489.2在审
发明人：魏威;裴锦华;杨波 -专利权人： 南京长空科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了悬停回收无人机、巡线无人机以及线缆涂抹无人机，该悬停回收无人机包括旋翼无人机本体，旋翼无人机本体长度方向的两侧均安装有定位件，定位件包括电机、转杆和夹持件，电机输出轴和转杆的一端同轴连接，转杆上开设有螺纹方向相反的两段螺纹。该悬停回收无人机提高了无人机在空中向工作人员传递物品时的安全性以及降低对旋翼无人机飞行的影响；该巡线无人机实现线缆的巡视并降低了无人机本沿线缆平行移动撞击线缆的风险，减少了无人机平行于线缆移动的控制操作；该线缆涂抹无人机以在线缆上的无人机为动力源并且无人机绕线缆螺旋移动，实现了在线缆上螺旋均匀涂抹憎水涂料，提高线缆上憎水涂料涂抹施工的效率。
悬停回收无人机以及线缆涂抹

[发明专利]无人机车载发射方法及装置-CN202010474435.5有效
发明人：徐晓东;颜芳芳;王阳 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B64F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机车载发射方法及装置，装置包括固定于车辆顶部的稳定结构模块和连接于无人机底部的牵引适配模块，牵引适配模块与稳定结构模块可拆卸地连接，当车辆的速度达到无人机的起飞速度后，牵引适配模块能够与稳定结构模块分离。当无人机固定在稳定结构模块上后，无人机在车辆运动的作用下可以达到预定的起飞速度，这时控制牵引适配模块与稳定结构模块分离，由于存在起飞迎角，无人机在气动力的作用下从稳定结构模块中分开，解除对无人机的固定，无人机在发动机的作用下继续运动，完成离轨起飞动作。本发明利用车辆的自身的稳定平台及速度仪表控制无人机的地面起飞速度，从而完成离轨起飞过程，发射过程简单、快速、灵活、便捷。
无人机车载发射方法装置

[发明专利]异构多无人机一致性控制方法-CN201910433881.9有效
发明人：刘蓉;张衡;卫强强 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构多无人机系统一致性控制方法，包括：将固定翼无人机的三维运动模型转化为一阶积分器系统，并将四旋翼无人机非线性数学模型转化为高阶积分器系统，将转化的积分器系统进行组合得到异构多无人机系统的数学模型；在固定有向拓扑结构下设计异构多无人机系统一致性控制协议，并确定系统在该协议下实现一致性的充要条件以及实现一致性时的收敛状态方程。本发明针对异构多无人机系统一致性控制协议设计与分析在固定有向拓扑结构下为异构多无人机系统设计三维空间上的一致性控制协议，更加符合实际工程应用的需要；在该协议下可以实现异构多无人机在三维空间上的一致性聚集并通过收敛方程可以知道无人机的收敛位置值。
异构多无人机一致性控制方法

[发明专利]一种手势位姿数据处理方法及存储介质-CN202011527638.2有效
发明人：刘蓉;羊书杰;袁佳乐 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势位姿数据处理方法，包括获取手部关键点的三维信息作为观测信息；采用容积卡尔曼滤波器CKF对所述手势姿态变换模型进行滤波估计获得系统手势姿态预测值，采用卡尔曼滤波器KF对位置运动模型进行滤波估计获得系统位置状态预测值；根据Huber M估计过程的原理修正利用CKF预测估计误差的协方差矩阵；通过自适应系数加权过程修正器KF获得的估计误差的协方差矩阵；使用Huber M估计方法对卡尔曼滤波器KF和容积卡尔曼滤波器CKF方法中的观测更新过程进行修正；将修正后的滤波估计值通过设定的数值关系转换为所需的数据。本发明方法能减小未知工作条件的影响，有更好的自适应性和鲁棒性。
一种手势数据处理方法存储介质

[发明专利]基于视觉辅助激光雷达的无人机三维环境建模方法-CN201911425909.0有效
发明人：刘蓉;肖颖峰;熊智;羊书杰 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉辅助激光雷达的无人机三维环境建模方法，包括基于张正友标定法对双目相机进行标定，然后采用基于3D marker方法对相机/激光雷达进行外参标定方法，最后将双目视觉里程计作为激光雷达里程计的高频辅助，为激光雷达里程计提供局外点剔除和相对位姿初值，激光雷达里程计低频运行，利用双目视觉里程计提供的相对位姿初值对运动进行进一步的优化。本发明实现了无人机飞行环境的高精度建模，既能为无人机实现自主避障奠定基础，从而保障无人机安全飞行，又为情报和资源信息的获取提供可靠渠道，提高作战效能。
基于视觉辅助激光雷达无人机三维环境建模方法

[发明专利]一种基于改进羊群算法的多无人机协同航路规划方法-CN202010528474.9有效
发明人：杨柳庆;王鹏飞;杨婷婷;张勇 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进羊群算法的多无人机协同航路规划方法，所述方法在使用多个无人机对已知目标进行协同攻击情况下，首先对多无人机的协同航路规划进行数学建模；然后提出了一种改进羊群优化算法，并将其用于解决航路规划问题，得到了满足规划要求的三维协作航路；最后，通过与其它几种算法进行比较，进行了基准函数测试和仿真实验，验证了该方法的有效性。本发明可以显著提升最优解质量和收敛速度，原理简单，且不受空间尺寸和潜在的并行性限制。
一种基于改进羊群算法无人机协同航路规划方法

[发明专利]一种舰载无人机光电引导着舰系统及着舰方法-CN201811267554.2有效
发明人：张勇;杨柳庆;马培圣;仲筱艳 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B64F1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰载无人机光电引导着舰系统，包括舰上观测组件和反光板；所述反光板固设于无人机机身，和/或，机翼上；所述舰上观测组件包括常平台、跟踪转台、红外热像仪、激光测距仪和控制单元；所述常平台固设于舰艇甲板上；所述跟踪转台安装于常平台上，且跟踪转台可沿竖直轴线做转动式运动；所述红外热像仪和激光测距仪安装于跟踪转台上，且红外热像仪和激光测距仪可做俯仰式运动；所述控制单元获得跟踪转台的方位转角数据、红外热像仪和激光测距仪的俯仰转角数据、激光测距仪检测的无人机的相对距离后，通过运算获得无人机的侧偏距、待飞距、相对甲板高度信息并引导其至着陆点着舰。
一种舰载无人机光电引导系统方法

[发明专利]一种采摘无人机的带切割翼型旋翼造型-CN202010671989.4有效
发明人：孙中涛;单杭英;王华明 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64C27/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种采摘无人机的带切割翼型旋翼造型，包括桨叶造型和切割翼型；桨叶造型依次包括切割段、过渡段、主升力段和根部加强段，切割段为桨叶展向的100%‑80%,切割段的桨叶扭转角为0°，切割段沿展向的100%‑80%方向的桨叶迎风面为渐扩结构，切割段的翼型为切割翼型；过渡段为桨叶展向的80%‑70%，过渡段的桨叶扭转角由0°向5°过渡，过渡段的翼型由切割翼型向标准翼型平滑过渡；主升力段为桨叶展向的70%‑40%，主升力段的翼型为标准翼型，主升力段的造型为16%标准翼型；根部加强段为4展向的40%‑10%，主升力段的造型为16%标准翼型过渡到24%标准翼型，根部加强段沿展向的40%‑10%方向的迎风面为渐缩结构；桨叶与桨毂对接区域为展向的10%‑0%；切割翼型的翼型前缘设置有切割刃。
一种采摘无人机切割翼型旋翼造型

[发明专利]基于改进OLSR协议的多无人机自组织网络MPR节点选择方法-CN201911404008.3有效
发明人：刘蓉;肖颖峰;熊智;羊书杰 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： H04W28/08 文献下载
摘要：基于改进OLSR协议的多无人机自组织网络MPR节点选择方法，首先，考虑MPR集的冗余度问题，若不存在唯一到达二跳邻节点的相邻节点，则通过删除相邻节点中可到达性最小的节点来创造这类节点的出现，再进行MPR的选择；其次，考虑节点的负载均衡问题，为了避免意愿程度高的节点多次被其它节点选作MPR集，而意愿程度低的节点一直处于空闲状态，将所有的相邻节点的意愿程度设为WILL_ALWAYS，同时设置一个Times字段用于记录该节点被其它节点选作MPR集的次数，动态地加入节点的负载信息。本发明既考虑到了减少MPR集的冗余度，节约了路由协议的开销；也充分考虑到了网络中每个节点的负载情况，实现了整个网络的节点负载均衡。
基于改进 olsr 协议无人机组织网络 mpr 节点选择方法

[发明专利]一种高可靠性的空天往返飞行器压力传感器分布优化方法-CN202011593912.6在审
发明人：张勇;王鹏飞;杨柳庆;杨婷婷 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种高可靠性的空天往返飞行器压力传感器分布优化方法，包括以下步骤：根据初始猜想值定义测压孔初始位置；用CFD(计算流体动力学)计算飞行器头部的压力分布；基于FADS系统空气动力学模型解算大气数据，多次重复取平均值与参考数据比较获得误差；进行价值函数的计算，通过羊群优化算法实现目标函数的最小化。本发明采用的羊群优化算法具备跳出局部最优解的能力，使获得最优解的质量更加可靠，利于全局择优；基于此特点，本方法能确定空天往返飞行器最佳的测压孔位置，从而提高FADS系统的测量精度和抗干扰能力。
一种可靠性往返飞行器压力传感器分布优化方法

[发明专利]一种带稳定机臂的切割形无人机机架-CN202010672062.2有效
发明人：孙中涛;单杭英;王华明 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2020-07-14 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种带稳定机臂的切割形无人机机架，在机身上转动连接有上摆臂和下摆臂的一端，电机架上转动连接上摆臂和下摆臂的另一端；在上摆臂的中部设置有长条形的摆动槽A，在下摆臂的中部设置有长条形的摆动槽B，在上摆臂和下摆臂之间连接有弹性拉杆，弹性拉杆的一端固定到摆动槽A的前端，弹性拉杆的另一端固定到摆动槽B的后端；其中在电机架顶部转动连接有一组传动摆臂，传动摆臂包括摆臂外壳和设置于摆臂外壳内的传动组件，动力输入轮与动力输出轮之间通过皮带传动连接；在摆臂外壳上还连接有悬臂，机身中部设置有反馈电机，在反馈电机的输出轴上固定有反馈轮，在反馈轮上环形阵列设置有若干反馈摆臂，在反馈摆臂与悬臂之间连接有顶杆。
一种稳定切割无人机机架

[发明专利]无人机控制器中ARM和FPGA非相似余度通信方法-CN201811522465.8有效
发明人：李志宇;韩志成;王从庆;孙占杰;肖莉萍;郭剑东;高艳辉 -专利权人：南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F11/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机控制器中ARM和FPGA非相似余度通信方法，ARM采用串口或SPI协议通信的方式与FPGA进行通信，FPGA采用串口方式向数据发送模块传输数据，包括：ARM和FPGA之间的数据同步化处理，和FPGA接收ARM数据后判断数据在传输过程中是否发生故障，若发生故障则切换FPGA和ARM之间的数据传输方式；数据同步化处理包括初始化同步和进程同步。
无人机控制器 arm fpga 相似通信方法

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