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[发明专利]一种降低机器人振动对增材质量影响的方法-CN202210575304.5有效
发明人：李仁飞 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种降低机器人振动对增材质量影响的方法，将增材模型生成的机器人振荡路径沿摆动方向的任一条直线段均等分成t段；对于任一条直线段，采用雅克比矩阵公式依次计算该直线段上各点的机器人雅克比矩阵，结合各点机器人的各轴角度值，得到整条振荡路径的机器人各轴角度值；将整条振荡路径的机器人各轴角度下发至机器人控制器，由控制器控制机器人沿振荡路径运动。使用本发明的方法，可以显著降低增材过程中沿振荡路径运动的机器人的振动，减少由机器人振动所引起的增材成品的缺陷，显著提高了增材质量；并且本发明使用雅克比矩阵进行机器人各轴值的优化，可以适用于各种类型的机器人以及冗余自由度机器人，方法更加具有通用性。
一种降低机器人振动材质影响方法

[发明专利]一种异形薄壁件的3D打印扫描填充路径规划方法-CN202310175654.7有效
发明人：程远;陈有鹏 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B22F10/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种异形薄壁件的3D打印扫描填充路径规划方法，属于3D打印技术领域，包括构建待制造薄壁件的三维模型，对三维模型进行分层切片处理，获取各层切片的轮廓等步骤。本发明能够针对异形薄壁件生成单层一次起头的填充路径，能够提高3D打印的成形效率和性能，同时对异形薄壁件的内外轮廓的还原程度高，打印效果好。
一种异形薄壁打印扫描填充路径规划方法

[发明专利]一种用于增材制造的自适应螺旋路径规划方法-CN202310115589.9有效
发明人：程远;张召远 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增材制造的自适应螺旋路径规划方法，属于增材制造技术领域。包括如下步骤：S1.获取模型的切片轮廓多边形；S2.计算多边形的辅助线；S3.分割辅助线；将辅助线等距分割成n段；S4.设置填充路径；按照骨架线方向分别将所有辅助线上的第一个分割点顺序连接生成封闭的填充路径，然后依次将其它分割点连接；S5.路径连续处理；在辅助线连接的两相邻的填充路径之间通过双圆弧过渡，所有填充路径顺序连接后生成螺旋路径。本发明采用自适应的螺旋路径，实现连续打印，避免了机器在路径之间频繁开启；自适应填充宽度能避免填充中心部分出现尖锐区域，提高打印效率和增材制造的质量。
一种用于制造自适应螺旋路径规划方法

[发明专利]一种基于URDF的数字孪生创建方法-CN202211721633.2在审
发明人：何春林;刘欣 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于URDF的机器人数字孪生创建方法，将建立的数字孪生模型以URDF文件格式进行压缩存储；通过http请求获取压缩的URDF文件；将URDF文件中xml配置文件进行解析，获取到URDF文件中所存储的几何模型转化为临时文件；通过临时文件获取机器人几何结构的位置、大小、旋转信息，根据这些信息在web页面上创建一个三维仿真场景；根据创建的三维仿真场景，可视化的配置数据模型；实时采集获取到机器人物理实体设备相关的轴角度、尖端焊枪位置数据后，将数据通过socket TCP协议发送给数字孪生模型的数据模型，同步更新数据模型中的数据。本方法能够直观的反馈绑定进度，降低数字孪生开发难度，降低开发人员对整个流程的依赖。
一种基于 urdf 数字孪生创建方法

[发明专利]一种用于增材制造的层间连续路径生成方法-CN202211518087.2在审
发明人：张召远 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于增材制造的层间连续路径生成方法，获取模型的切片轮廓，构建切片轮廓组，构建每个切片轮廓组中切片轮廓中的填充线段，构建填充分区，层间路径规划，具有实现上下相邻两层切片轮廓连续打印，从而减少层与层之间的断点，提升了打印效率与打印质量等优点。
一种用于制造连续路径生成方法

[发明专利]一种多机器人协同工作避障方法、系统、设备及存储介质-CN202211693044.8在审
发明人：李仁飞 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机器人协同工作避障方法系统、设备及存储介质，属于机器人轨迹规划技术领域。为各机器人连杆、工件设置包围盒，将机器人作业区域划分成方格，计算每个方格各顶点的坐标；对各机器人作业轨迹上的点计算最优的机器人逆解和机器人连杆的包围盒的位置；对于每个包围盒，逐个计算方格顶点的距离场并修正；综合比较所有逆解下各关节点的距离场值，取距离场值最大的姿态作为避障路径点的运动姿态。本方法基于包围盒与空间距离场进行机器人碰撞检测，并对距离场值进行修正，对修正后的距离场使用Dijkstra算法计算出避障后的路径，并计算了避障路径点的机器人最优避障姿态，从而实现了多机器人轨迹的避障，实现成本低，实时性更好。
一种机器人协同工作方法系统设备存储介质

[发明专利]一种高精度工业机器人工具TCP标定方法-CN202110972379.2有效
发明人：吴玲珑;李仁飞 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度工业机器人工具TCP标定方法，包括设有1轴、2轴、3轴、4轴、5轴及6轴的六自由度机器人，利用安装在六自由度机器人末端的靶座、与测量靶座坐标的测量设备，对机器人工具TCP进行标定，六自由度机器人5轴、6轴的杆长小于其他各轴的杆长，所述测量设备为可测量空间坐标的仪器。本发明中TCP标定方法，减小了对机器人绝对定位精度的依赖，在机器人绝对定位精度较低时，也可以标定出具有较高精度的机器人工具TCP。
一种高精度工业机器人工具 tcp 标定方法

[发明专利]一种增材制造路径规划生成方法-CN202211115974.5在审
发明人：张召远 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B29C64/393 文献下载
摘要：本发明涉及一种增材制造路径规划生成方法，将一个完整的多边形切片轮廓分解为多个填充区，每个填充区中单独构建封闭的路径一，再将多个路径一组合构建为一个完整封闭的路径二，其中在构建填充区时，减小填充时的转折处的角度，从而减少转折处材料的堆积，实现提升产品形貌质量的目的，并且构建的路径二，有效减少了填充时的断点，进而提升了填充效率和填充质量。
一种制造路径规划生成方法

[发明专利]一种不等壁厚回转体3D打印扫描填充路径规划方法-CN202111421050.3有效
发明人：吴玲珑;李奉鞠 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明涉及一种不等壁厚回转体3D打印扫描填充路径规划方法，S1.获得切片轮廓，切片轮廓包括内轮廓线与外轮廓线；S2.获取切片轮廓的圆心C；S3.构建以C为圆心以及分别以R0和R1为半径的同心圆，R0为圆心至内轮廓线的最大距离，R1为圆心至外轮廓线的最大距离；S4.以C为圆心，以角度θ为间隔生成若干射线序列{T1,T2,T3,...,Tm}，射线与切片轮廓相交依次生成端点序列S5.生成线段序列为与之间连接形成的线段；S6.将线段序列中不同m、相同n的线段划分为同一分区，形成多个分区；S7.随机选取一分区中最左侧或右侧线段的端点作为填充起点，依次连接同一分区中的线段，每个端点仅填充一次，遍历填充全部分区。
一种不等回转打印扫描填充路径规划方法

[发明专利]一种用于增材制造的焊枪头自动避障方法-CN202111586645.4有效
发明人：吴玲珑;许春权;刘欣 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于增材制造的焊枪头自动避障方法，包括以下步骤：S1.环境预设：构建基准坐标系以及待加工产品的三维模型；S2.焊接路径获取；S3.焊枪尺寸预设；S4.焊枪姿态设定；S5.焊枪姿态选取：将O与其中一焊接点重合，移动K，直至枪体与产品三维模型之间无交点，记录该K点与三维模型之间的相对位置，在所有焊接点处遍历获取K点形成位置集合{P1，P2,...,PN}；S6.焊枪避让路径生成：O点沿焊枪的移动路径移动，K点沿球体C表面上PN‑1与PN之间最短距离移动。本发明具有在焊接时有效的控制焊枪头的姿态变化，从而避免枪体与零件之间碰撞，提升产品质量的效果。
一种用于制造焊枪自动方法

[外观设计]工业通信网关-CN202230236797.0有效
发明人：迟科萌;刘欣 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业通信网关。2.本外观设计产品的用途：本外观设计用于在网络层以上实现网络互连。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
工业通信网关

[发明专利]一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法-CN202111000945.X有效
发明人：吴玲珑;李仁飞 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B23K9/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法，所述冗余自由度机器人具有水平移动导轨、设置于水平移动导轨上的大负载三轴机器人、串联于大负载三轴机器人上的小负载六轴机器人、设置于小负载六轴机器人末端的3d相机和焊枪。本发明增加了机器人的自由度数量，使其可以灵活的适应于形状复杂、尺寸较大的工件焊接，并排除了水平移动导轨和大负载的三轴机器人对绝对精度的影响，焊接质量仅依赖于小负载的六轴机器人，焊接精度高；同时实现了智能焊接，工件焊接可全程无人员参与。
一种视觉冗余自由度机器人智能焊接方法

[发明专利]一种用于增材制造的连续自适应路径规划方法-CN202111244086.9有效
发明人：吴玲珑;张召远 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B29C64/386 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于增材制造的连续自适应路径规划方法，针对多边形分区并形成连续填充路径，从而减少了断点，提高了填充效率且提升了产品质量，并且通过调整填充区的填充线段的数量和改变实际填充宽度，再控制对应的填充宽度与调整送丝速度，便可以实现区域的自适应变宽填充的目的。
一种用于制造连续自适应路径规划方法

[发明专利]一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法-CN201811653845.5有效
发明人：迟科萌;吴玲珑;刘欣 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于电弧增材的激光相机手眼标定方法，本发明方法能够快速标定焊接头(焊丝尖端)与激光相机的位姿关系，并将两者的位姿关系作为增材软件的输入，使增材软件将相机采集到的光平面的点坐标转换为工具坐标系下的点坐标。
一种应用于电弧激光相机手眼标定方法

[发明专利]一种膜式水冷壁堆焊路径生成方法-CN201911422736.7有效
发明人：吴玲珑;刘欣 -专利权人： 南京衍构科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明公开了一种膜式水冷壁堆焊路径生成方法，该方法采用工业3D相机配合机器人进行拍摄，拍摄后点云按照算法进行路径规划，同时计算焊枪姿态，得到与焊接工艺参数匹配的算法和工作流程，整个过程自动完成，生产效率大大提高；焊接过程通过3D视觉修正由于装夹、变形、零件本身尺寸精度等因素引起的误差，计算出合理的堆焊路径和焊接参数，本发明方法计算精度高、误差小。
一种水冷堆焊路径生成方法

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