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[发明专利]基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法-CN202111367940.0有效
发明人：谢非;李群召;施梦臣;凌旭;郑鹏飞;夏光圣;吴佳豪;张培彪;单飞宇 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度视觉与增量闭环的机械臂精准定位及抓取方法，包括：识别待抓取的物体位置，获取待抓取物体的机械臂空间坐标；通过逆运动学解析算法，将机械臂空间坐标信息转换为机械臂舵机的角度信息；获得含有待抓取物体的目标图像；对目标图像中的待抓取物体进行形心位置计算；判断待抓取物体形心是否在深度摄像头中心线上，若不在，则通过待抓取物体的形心位置来计算增量；将增量作为反馈信号输送到逆运动学解析算法，得到更新后的待抓取物体的机械臂空间坐标，驱动机械臂抓取物体。本发明同时兼顾了传感器的设备价格与机械臂执行效率，机械臂的定位准确度和抓取物体的成功率都有显著的提高。
基于深度视觉增量闭环机械精准定位抓取方法

[发明专利]基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人-CN202310369994.3有效
发明人：唐俊秋;谢非;戴亮;杨继全;黄懿涵;高知临;郑鹏飞;单飞宇;刘畅 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类分离条件随机场的机器人视觉避障方法及机器人，所述方法包括：利用深度双目相机采集机器人行驶过程中遇到的障碍物图像，提取特征图；基于特征图生成所有候选框，并进行提取和过滤；在过滤后的候选框中选择正负样本，计算目标物的真实权重，将过滤后的候选框映射到同一个尺寸固定的特征图上，将映射后的特征图输入全连接层，对图像进行目标检测识别；基于识别出的目标，利用融合聚类分离的条件随机场进行边缘分割；基于边缘分割结果确定障碍物的位置，根据得到的障碍物位置和深度双目相机测得的深度信息进行避障。本发明能够有效提高障碍物检测识别和边缘分割的精度和效率，改善机器人避障的效果。
基于分离条件随机机器人视觉方法

[发明专利]一种遮挡环境下的目标分割补全及识别方法-CN202211683146.1在审
发明人：黄懿涵;谢非;高知临;唐俊秋;戴亮;刘畅;周笑羽;郑鹏飞;刘益剑;单飞宇 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种遮挡环境下的目标分割补全及识别方法，包括：采集遮挡环境下的两张连续视频序列图像，将图像从RGB空间转换到YCbCr颜色空间，提取Y分量进行归一化处理；进行均值聚类分割，获得两张遮挡环境下的分割图像；进行边缘提取与边缘跟踪，通过改进插值算法实现采摘目标的轮廓重建，再根据两张遮挡环境下轮廓重建的分割图像计算生成拟合矩形框；进行相对准确率的计算，对遮挡修复图像进行识别，获得遮挡环境下的采摘目标分割补全及识别图像。本发明为遮挡环境下的采摘目标分割补全及识别提供了一种有效方法，并且创新性地使用一种改进的插值算法对采摘目标进行轮廓补全，具有实用性强、轮廓补全精确度高、抗背景环境干扰能力强的优点。
一种遮挡环境目标分割识别方法

[发明专利]一种基于优化参数和China-chess-net的棋子目标定位和识别方法-CN202211683160.1在审
发明人：戴亮;谢非;郑鹏飞;单飞宇;刘畅;张培彪;吴佳豪;邬昆晓;王可瑞;丁子扬 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于优化参数和China‑chess‑net的棋子目标定位和识别方法，包括：采集多张完整象棋棋盘的图像，得到象棋数据集；搭建和训练China‑chess‑net网络结构，得到象棋识别模型；使用卷积神经网络优化参数的改进Canny边缘检测算法和BP神经网络优化参数的改进霍夫圆检测定位算法，对棋盘图像中的棋子进行定位并且保存棋盘中的棋子图片和位置信息；将卷积神经网络优化参数的改进Canny边缘检测算法和BP神经网络优化参数的改进霍夫圆检测定位算法与China‑chess‑net识别算法融合，得到每个棋子的位置信息和类别信息。本发明具有训练数据量极少，检测棋子位置和类别精度极高，摄像头实时检测速度快，适应复杂灯光环境等优点，可用于人工智能，圆形目标物体的检测，中国象棋人机对弈等方面。
一种基于优化参数 china chess net 棋子目标定位识别方法

[发明专利]基于分类检测框架及行棋决策网络的人机对弈方法-CN202211683696.3在审
发明人： 单飞宇;谢非;戴亮;郑鹏飞;刘畅;丁子扬;邬昆晓;王可瑞 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A63F3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分类检测框架及行棋决策网络的人机对弈方法，包括：通过摄像头采集棋盘图像数据信息，将棋盘图像数据信息送入检测网络获取棋子坐标与类别信息；检测完毕后将象棋类别位置映射到二维规范虚拟棋盘，完成坐标系转换与可视化；将二维规范虚拟棋盘数据转化为fen码标准格式通过调用api接口送入搭建的决策网络获取行棋指令；获取行棋指令后，经过数据处理生成机械臂所需的坐标信息控制机械臂抓取棋子实现走棋。本发明为实现人机对弈提供解决方法，具有人机交互性强、检测精度高、行棋决策速度快、水平高、抗复杂环境干扰性强的优点。
基于分类检测框架决策网络人机对弈方法

[发明专利]一种基于三周期极小曲面的椎间盘植入物的建模方法-CN202210652610.4在审
发明人：朱莉娅;徐伟;李澜;蒋青;单飞宇 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61F2/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三周期极小曲面的椎间盘植入物的建模方法。属于3D生物打印领域，其具体制备步骤如下：扫描患者的椎间盘，建立起椎间盘模型，采用参数化建模的方法，建立起Primitive曲面和变形Primitive曲面的孔结构，并与椎间盘模型进行布尔运算，获得椎间盘植入物的多孔结构模型，并对其进行仿真测试。本发明利用3D打印技术打印出实体，进行体外实验，选取最佳模型植入患者的身体。
一种基于周期极小曲面椎间盘植入建模方法

[发明专利]一种基于非局部特征聚合神经网络的目标分割方法-CN202210831695.2在审
发明人：刘畅;谢非;杨继全;郑鹏飞;戴亮;张培彪;刘谦;单飞宇;刘益剑 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非局部特征聚合神经网络的目标分割方法，包括：采集目标视频，提取视频的原始分帧图像，得到小样本数据集；搭建非局部特征聚合神经网络模型，训练非局部特征聚合神经网络模型得到目标分割网络；再次采集目标视频，计算图像中每个目标的分割质量评估分数；根据分割质量评估分数判断图像质量，低质量图像继续训练，保留高质量图像中目标轮廓关键点；通过BAS‑DP轻量化算法优化目标轮廓关键点，得到目标分割结果。本发明具有精度高、训练数据量少、环境适应性强和分割效果好的优点。
一种基于局部特征聚合神经网络目标分割方法

[发明专利]一种基于稀疏化可视图的机器人快速路径规划方法-CN202210831716.0在审
发明人：谢非;李群召;杨继全;张培彪;郑鹏飞;单飞宇;刘畅;戴亮;王可 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稀疏化可视图的机器人快速路径规划方法，其特征在于，包括：针对激光雷达采集得到的点云信息，通过PCL点云库进行点云降采样得到稀疏点云；将得到的稀疏点云使用空洞网格结构进行存储，并且将稀疏点云平面投影得到二值图像，进行图像模糊得到模糊图像；将模糊图像进行轮廓点的提取，得到障碍物的轮廓特征点，并将障碍物的轮廓特征点进行过滤；通过过滤后的障碍物的轮廓特征点构建可视图；使用双向BFS搜索寻找最优路径，并且在路径规划的过程中，剔除障碍物。本发明算法运行速度快，具有良好的实时性；缩短了构建地图和路径规划所需要的时间，同时减少了机器人在未知环境中探索造成的空间浪费，具有抗复杂环境干扰性强等优点。
一种基于稀疏视图机器人快速路径规划方法

[发明专利]基于深度学习及龙芯派的对弈机器人系统及其对弈方法-CN202111368871.5在审
发明人：施梦臣;谢非;李群召;凌旭;郑鹏飞;夏光圣;张培彪;吴佳豪;刘畅;单飞宇 -专利权人：南京师范大学
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习及龙芯派的对弈机器人系统及其对弈方法，该方法包括：拍摄棋盘状态图像，送入棋盘检测网络检测棋盘信息，并根据棋盘信息进行对弈人行棋状态判断；将输出的棋盘信息，转换成FEN码送入自升级云端决策网络，决策后给出行棋指令；将给出的行棋指令变换成三维坐标的移动指令，根据三维坐标的移动指令，利用机械臂移动逆运算算法，控制机械臂抓取和移动棋子。本发明通过系统可自主判断对弈人是否结束行棋，大大增强了人机交互性，自升级云端决策网络，提高决策速度，也通过自升级方法不断提高决策质量，具有人机对弈交互性高，行棋决策速度快、水平高，可支持的人机对弈系统体积小巧及便于移动携带的优点。
基于深度学习龙芯派对弈机器人系统及其方法

[实用新型]一种智能中药煎煮锅-CN201921724179.X有效
发明人：尤敏;王婷;单飞宇;周卜凡 -专利权人：安徽中医药大学第二附属医院（安徽省针灸医院）
申请日： 2019-10-14 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A61J3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能中药煎煮锅，包括触屏温度控制器和锅体，触屏温度控制器主要由触屏模块、控制模块组成，锅体表面设置有把手，触屏温度控制设置于锅体正面靠近锅体底部的位置，锅体两侧靠近锅体顶部的位置自左往右依次连通有先煮锅体和后入锅体，锅体和先煮锅体内表面底部均设置有电加热丝，且锅体和先煮锅体内壁均设置有温度传感器，先煮锅体和后入锅体与锅体的连接处设置隔热转动进料板，触屏控制模块通过控制器模块与电加热丝、温度传感器电性连接；本实用新型通过锅体外表面设置的先煮锅体和后入锅体，且先煮锅体和锅体的煎煮均由触屏温度控制器控制，可以有的解决背景技术中的问题。
一种智能中药煎煮

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