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[发明专利]基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质-CN202310988368.2在审
发明人：赵捷;王文俊 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于合成孔径雷达的自动泊车方法、装置、设备及介质。其中，基于合成孔径雷达的自动泊车方法应用于配置有高级辅助驾驶系统ADAS的车辆，车辆包括至少一个车载合成孔径SAR雷达，SAR雷达与ADAS通信连接；方法包括：响应于目标车辆的自动泊车操作，通过SAR雷达获取多个SAR采样点数据；根据各SAR采样点数据生成SAR图像，并根据SAR图像确定待泊车区域的周边环境特征；根据周边环境特征生成目标车辆行驶至目标车位的行驶路线，并根据行驶路线对目标车辆进行自动泊车操作。本发明实施例的方案，解决了基于超声波雷达实现障碍物检测不能提供障碍物分类及高度信息，在自动泊车安全性方面存在不足的问题，可以基于SAR快速且准确地实现自动泊车。
基于合成孔径雷达自动泊车方法装置设备介质

[发明专利]一种天线阵列的布局方法、装置、设备及存储介质-CN202310227689.0在审
发明人：李鹏;赵捷 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种天线阵列的布局方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取天线阵列的设计需求，根据设计需求确定优化目标和约束条件；根据优化目标和约束条件，结合设定算法，获取设定算法的输出结果；将输出结果作为天线阵列的布局结果。本发明实施例提供的天线阵列的布局方法，通过将粒子群等设定算法应用到天线阵列的布局设计中，天线阵列布局可以为非均匀设计，在实现和均匀天线阵列相同角度分辨率的前提下，相比均匀天线阵，本发明的天线阵列的布局方法可以减少天线阵元个数，降低雷达成本，并降低天线互偶效应，提升天线性能，还可以根据设计需求灵活调整布局方案。
一种天线阵列布局方法装置设备存储介质

[发明专利]一种雷达定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310347960.4在审
发明人：赵捷;于文宇;李鹏 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请公开了一种雷达定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车载雷达定位技术领域。其中，该方法包括：获取检测视野的当前帧数据，并确定当前帧数据中对象的雷达基础数据；基于雷达基础数据确定被对象反射的雷达反射波的入射角；基于入射角和当前帧数据构建关于雷达反射波的波达方向的压缩感知方程；求解压缩感知方程以确定出对象的水平角度和俯仰角度，并基于雷达基础数据、水平角度和俯仰角度确定对象的定位信息。本申请提供的技术方案，可以实现精准地车载毫米波雷达的二维DOA估计，可以实现对对象进行精确定位。
一种雷达定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种成像方法、装置、设备及存储介质-CN202310344210.1在审
发明人：孙亮亮;李鹏;赵捷 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种成像方法、装置、设备及存储介质。该方法应用于车辆成像系统的由现场可编程逻辑门阵列FPGA或域控制器实现数据处理模块，该方法包括获取原始二维雷达回波数据，获取车辆雷达描述信息和运动距离值；根据预存距离向匹配滤波系数、预存方位向匹配滤波系数、雷达描述信息和运动距离值，对原始二维雷达回波数据进行距离向匹配滤波压缩、运动补偿和插值处理，对距离向处理后回波数据进行方位向匹配滤波压缩和运动补偿处理，得到图像数据；将图像数据发送给车辆成像系统的CPU以实现成像。本发明实施例的技术方案提供一种FPGA或域控制器实现的成像方法，提高车辆成像系统的数据处理效率，降低车辆成像系统的设备成本。
一种成像方法装置设备存储介质

[发明专利]一种MIMO雷达天线阵列及MIMO雷达天线阵列的布局方法-CN202310147786.9在审
发明人：张萌;赵捷;王俊伟;高江梅 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种MIMO雷达天线阵列及MIMO雷达天线阵列的布局方法。所述MIMO雷达天线阵列由近模天线阵列和远模天线阵列组成；所述近模天线阵列由6个射频TR芯片级联实现，所述近模天线阵列中的近模天线为大视场角低增益天线，所述近模天线阵列用于实现近距离目标探测和角度分辨；所述远模天线阵列由2个射频TR芯片级联实现，所述远模天线阵列中的远模天线为窄视场角高增益天线，所述远模天线阵列用于实现远距离目标探测和角度分辨。该MIMO雷达天线阵列在兼顾大FOV和雷达远距离探测的同时，还拥有较高的目标角分辨能力和角度测量精度。
一种 mimo 雷达天线阵列布局方法

[发明专利]车载雷达安装角度的偏差估计方法、装置、设备及介质-CN202310217129.7在审
发明人：张海旭;赵捷 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载雷达安装角度的偏差估计方法、装置、设备及介质，包括：在车辆直线行驶过程中，测量观测目标的观测信息；获取车辆的当前车速向量和所述车载雷达的预安装角度；根据所述观测信息、所述当前车速、所述车载雷达的预安装角度和所述观测目标的绝对静止目标函数，确定绝对静止观测目标；根据所述绝对静止目标函数、所述当前车速和所述绝对静止观测目标的观测信息，确定所述车载雷达的安装偏角；根据所述车载雷达在多个时间帧的安装偏角估计所述车载雷达的安装角度偏差。上述技术方案能够自适应于多种应用场景，有效实现了车载雷达的全方位角度偏差估计，减小雷达测角误差的影响，保证雷达的测角精度。
车载雷达安装角度偏差估计方法装置设备介质

[实用新型]雷达支架及雷达安装结构-CN202222307229.2有效
发明人：郝玉敏;胡敏;房立朋 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型属于雷达配件技术领域，具体公开了一种雷达支架及雷达安装结构。所述雷达支架包括底座，底座上设置有用于容置雷达的容置腔，容置腔沿上下方向贯通底座，底座上还设置有：第一弹性限位组件，用于沿左右方向对雷达限位；第二弹性限位组件，用于沿前后方向对雷达限位；第三弹性限位组件，包括设置于容置腔上腔口的第一弹性卡臂以及设置于容置腔下腔口的第二弹性卡臂，第一弹性卡臂和第二弹性卡臂沿上下方向卡紧雷达。三个弹性限位组件分别从前后、左右及上下方向对雷达限位，实现雷达在底座各个方向上的稳固安装，避免后续装车并经长时间的颠簸使用后雷达相对雷达支架松动，从而避免雷达出现性能偏差。
雷达支架安装结构

[实用新型]一种车载雷达标定系统-CN202220792865.6有效
发明人：邱其文 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及车载雷达领域，公开一种车载雷达标定系统。所述车载雷达标定系统包括雷达安装支架、激光发射单元、光斑捕捉单元和位姿调整单元，激光发射器的激光束发射方向与车载雷达的法线方向平行，保证标定精度，通过拍摄设备捕捉激光发射器照射在标定屏上的光斑，通过位姿调整单元调整车载雷达在车辆上的安装位姿，以使激光发射器照射在标定屏上的光斑与标定屏上的标定靶心重合，成本低，标定效率高，标定精度高，标定用时短，车载雷达可以处于关机状态，光斑捕捉工作在可见光频段，且激光不易受干扰，精度极高，对标定环境要求低，即使在整车生产线或者售后服务杂乱的环境中也可以完成车载雷达的标定工作。
一种车载雷达标定系统

[外观设计]车载雷达-CN202230399452.7有效
发明人：郝玉敏;胡敏;房立朋 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：车载雷达。2.本外观设计产品的用途：用于实时检测车辆周围环境。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
车载雷达

[发明专利]一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质-CN201910824246.3有效
发明人：唐侃;郭鑫 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像的运动补偿方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，并对所述子孔径图像进行加窗处理，得到相位误差，根据所述相位误差补偿所述子孔径图像，拼接补偿后的子孔径图像。与现有技术相比，本发明实施例的技术方案根据道路的子孔径图像，确定加窗窗口的长度，使得加窗窗口的长度可以根据子孔径图像的分布情况自适应调整，当对子孔径图像进行加窗处理时，可以提高相位误差的补偿精度，以及利用相位误差补偿子孔径图像时，可以提高子孔径图像的补偿精度，进而提高图像的质量。
一种图像运动补偿方法装置车辆存储介质

[发明专利]无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质-CN201910810200.6有效
发明人：唐侃;梁小伟 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例公开了无障碍行驶区域的检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取道路图像和对应的距离分辨率，所述道路图像通过合成孔径雷达以设定角度采集，所述合成孔径雷达安装在车辆前部的两侧，根据所述道路图像确定所述车辆的最近障碍物的边沿位置信息，根据所述边沿位置信息和距离分辨率，确定无障碍行驶区域。与现有技术相比，本发明实施例利用合成孔径雷达以设定角度采集道路图像，既可以预先获取前侧的道路信息，又降低了成本，根据距离分辨率以及通过道路图像确定的边沿位置信息确定无障碍行驶区域，提高了无障碍行驶区域的检测精度。
障碍行驶区域检测方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种交通参与者的角度信息获取方法、装置和存储介质-CN202111576694.X在审
发明人：赵捷;张严;高德奇;张冰尘;吴一戎 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01B15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种交通参与者的角度信息获取方法及装置，该方法包括：根据车载毫米波雷达的探测信息，确定前方关注区域中的探测位置点；其中，探测信息包括距离信息、速度信息和初始角度信息；根据前方关注区域的导向矢量，获取最小化目标函数；其中，导向矢量基于前方关注区域的栅格数据获取；通过最小化目标函数，获取探测位置点的交通参与者的实际角度信息。本发明实施例提供的技术方案，在提高毫米波雷达的角分辨率的同时，实现了对不同交通参与者的幅度相位信息的获取，极大地提高了毫米波雷达对交通参与者的检测准确性，同时，占用了较少的系统计算资源，具有极强的获取时效性。
一种交通参与者角度信息获取方法装置存储介质

[发明专利]目标分割方法及装置-CN201811627069.1有效
发明人：唐侃;梁小伟;郭鑫;于彬彬;王姣;高德奇;陈雅珍 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种目标分割方法及装置，该方法包括：通过对预处理图像进行连通区域检测，得到至少一个第一连通区域并获取每个第一连通区域对应的外接矩形及其矩形信息；当第一连通区域对应的矩形信息与预设形态信息一致时，将第一连通区域对应的第一外接矩形确定为目标外接矩形；当第一连通区域对应的矩形信息与预设形态信息不一致时，从至少一个第一连通区域中确定出第二连通区域，并对其进行分割筛选处理，得到外接矩形的矩形信息与预设形态信息一致的第三连通区域，将第三连通区对应的外接矩形作为目标外接矩形；依据所有的目标外接矩形对待处理图像进行目标分割，解决了不能将SAR图像中毗连的目标进行准确分割的问题。
目标分割方法装置

[发明专利]一种检测汽车雷达遮挡状态的方法及装置-CN201811117553.X有效
发明人：高明亮 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请提供了一种检测汽车雷达遮挡状态的方法及装置，其中，该方法包括：通过毫米波汽车雷达向预设方向发射调频带宽为第一预设值的第一线性调频信号；所述第一预设值的数值大小为0.1GHZ‑12GHZ；通过毫米波汽车雷达接收与所述第一线性调频信号相对应的第一反射信号；检测所述第一反射信号的强度；根据第一反射信号的强度确定毫米波汽车雷达的遮挡状态。本申请实施例通过设置毫米波雷达调频斜率，以使毫米波雷达的距离分辨率可以分辨毫米波雷达近距离上的障碍物，检测方式简单且可靠性较高。
一种检测汽车雷达遮挡状态方法装置

[发明专利]盲区监测报警方法和装置-CN202010617640.2有效
发明人：高德奇 -专利权人： 北京行易道科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种盲区监测报警方法和装置。该方法应用于车辆中，车辆包括至少一个雷达，其中，该方法包括：基于雷达获取当前帧的多个检测点的检测信息，其中，多个检测点位于目标对象上；根据检测信息从多个检测点中确定处于车辆的盲区监测范围内的第一类检测点；根据第一类检测点中每个检测点的角度以及多普勒速度确定目标对象相对于车辆的相对速度；根据相对速度确定是否生成警报信息。本发明解决了现有的雷达检测方法存在报警不及时以及误报警的技术问题。
盲区监测报警方法装置

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