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[发明专利]一种基于多脉冲合成快拍的交通雷达超分辨角度估计方法-CN202211121139.2有效
发明人：何勇海;金烨;雷伟;李春杰;焦彦利;郑乐;张龙;韩明敏;刘耀武;袁仕鑫 -专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多脉冲合成快拍的交通雷达超分辨角度估计方法，以大小为L的滑窗选择L个脉冲构成一组，通过移动滑窗形成多组脉冲，对每个脉冲组做FFT形成多个一维谱，取这些一维谱对应的谱峰就构成了多快拍数据,进而进行角度估计，该方法能够在不损失阵列孔径的情况下估计协方差矩阵；并且通过引入PR技术，通过对数据进行重采样测角，能够降低相邻快拍数据的相关性，提高DOA估计正确率。
一种基于脉冲合成交通雷达分辨角度估计方法

[发明专利]一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法-CN202211121356.1有效
发明人：雷伟;金烨;李春杰;焦彦利;赵凯;张龙;潘秀;庞宏杰;吕璇;杨宇鹏 -专利权人：河北省交通规划设计研究院有限公司;北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高精度地图的高速场景多雷达航迹融合方法，目标行驶在盲区或量测漏检时，可通过高精度地图进行航迹预测，而通过引入高精度地图这一先验信息，微分拟合出车道线信息，得到在不同位置时车辆的行驶方向信息，就能很大程度上保证航迹不会发散，进而保证车辆的位置、速度信息准确，航迹ID唯一性较高。
一种基于高精度地图高速场景雷达航迹融合方法

[发明专利]一种基于车载毫米波雷达的自车速度估计方法-CN202010108361.3有效
发明人：金烨;梁思嘉;陈桥;郝智;龙佳敏 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载毫米波雷达的自车速度估计方法，该方法要求雷达安装于待测车辆前向水平位置，雷达主发射波束方向与待测车辆中轴线方向存在已知固定安装角度。步骤如下：由车载高精度毫米波雷达接收来自前向目标的反射波信号，通过雷达信号处理技术获得视场内目标的相对速度信息，每隔一段时间更新一次自车速度估计结果；在单个更新周期内对所有速度检测结果做关联滤波处理，对每个自车速度估计结果匹配置信度；在多个更新周期内对自车速度估计结果做平滑滤波处理，得到带有相应置信度的自车速度估计结果。本发明具有高实时性、高精度、通用性强的优点。
一种基于车载毫米波雷达车速估计方法

[发明专利]一种基于非等间隔调制DDMA-MIMO的雷达信号处理方法-CN202111661368.9在审
发明人：金烨;梁思嘉;胡家洛;陈桥;刘建虎;王军福 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司;重庆睿行电子科技有限公司;北京理工雷科电子信息技术有限公司;北京理工大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S13/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于非等间隔调制DDMA‑MIMO的雷达信号处理方法，一方面由于在门限检测时分别对Q个大小为1/Q RD图的子RD图的非相参积累结果进行门限检测，因此检测运算量并没有增加，但由于采用非相参积累，检测性能得到明显提升；另一方面，由于通过比较Q个积累结果中目标位置对应的峰值幅度来确定不同TX对应的峰值位置，进而解算速度模糊和测角，其可靠性明显高于现有技术中角度域比幅的方法，提高了检测性能。
一种基于间隔调制 ddma mimo 雷达信号处理方法

[发明专利]一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法-CN202111461529.X在审
发明人：金烨;赵凯;庞宏杰;梁思嘉;常维国 -专利权人：重庆睿行电子科技有限公司;北京理工睿行电子科技有限公司;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于交通雷达的车辆所属弯道车道估计方法，该方法应用场景为高速公路的直线段或曲线段，雷达波束覆盖所测车道。首先，选取来向和去向道路边线地图信息，共四条车道线地图信息点集，将地图点集经纬高坐标先转换为东北天坐标，再将东北天坐标转换为雷达本地坐标，获得雷达本地坐标系下的道路高精度地图信息，然后结合目标所处道路在雷达本地坐标系中的偏转角，使用该偏转角将雷达坐标系旋转到新坐标系，得到新坐标系下目标车辆坐标和地图点集坐标，在新坐标系下利用线性插值找到车辆的道路边界定位点坐标，最后利用车辆坐标和边界定位点坐标计算归属车道。本发明具有高实时性、高精度的优点，可实现对车辆归属车道的精准估计。
一种基于交通雷达车辆所属弯道车道估计方法

[发明专利]一种优化的MIMO雷达天线布阵设计方法-CN201810128672.9有效
发明人：姜海涛;刘建虎;赵通;刘峰 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种优化的MIMO雷达天线布阵设计方法，包括以下步骤：设定MIMO雷达天线布阵的栅格数Ng；选取MIMO雷达天线中一根作为基准天线放置在栅格中；从剩余的栅格中选定Nt+Nr‑1个栅格放置剩余天线形成一种布阵形式，其中Nt为发射天线数目，Nr为接收天线数目；遍历所有布阵形式，根据各天线到基准天线之间的距离，计算所有布阵形式下等效天线结构，并从中选出最合适的布阵形式。本发明针对所有的布阵形式，借助计算机的计算可以找到相比经验布局更好地布阵效果，解决了在MIMO天线较多时的布局设计难点，同时可以充分发挥射频芯片的性能以及充分利用射频板面积。
一种优化 mimo 雷达天线布阵设计方法

[发明专利]一种新型毫米波雷达信号处理方法-CN202011272176.4在审
发明人：金烨;安清儒;刘建虎;陈桥;梁思嘉;常维国;王瑜琪;龙佳敏;连红飞;陈思佳;李乐 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01S13/60 文献下载
摘要：本公开的雷达信号处理方法，布局毫米波雷达虚拟天线阵列，当方位角大于虚拟天线的测量方位角时，实际相位差与测量相位差存在周期偏差；测量相位差，根据相位法测角原理计算模糊方位角；将模糊方位角代入俯仰补偿相位差公式得到俯仰补偿相位差，利用俯仰补偿相位差对天线阵元补偿后根据相位法测角原理得到俯仰角；将俯仰角代入俯仰补偿相位差公式得到方向维俯仰补偿相位差，利用方向维俯仰补偿相位差对天线阵元进行相位补偿后根据相位法测角原理得到不模糊方位角；比较模糊方位角和不模糊方位角，当两者相等时得到俯仰角的真实值。能够无需额外增加天线数量情况下，实现较大的FOV和较高的角度分辨率，有效调和角度分辨率和方位角范围的矛盾。
一种新型毫米波雷达信号处理方法

[实用新型]一种小型化毫米波射频信号测试平台-CN202020197258.6有效
发明人：李乐;金烨;赵鑫 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种小型化毫米波射频信号测试平台，包括近端箱体台、远端箱体和中间箱体；近端箱体和远端箱体和分别为中间箱体的两端，形成一个理想的无反射电磁环境。三者均采用拼接模块拼接而成，中间箱体可根据需求增减长度，可增加测试平台的便捷型、紧凑型和灵活性；待测物为毫米波雷达整机，借助测试肘夹，可以将待测物几乎分毫不差的安装在近端平台，信号模拟器利用暗箱自带的固定孔固定在远端平台上，面向待测物，发射或接收毫米波，采用本实用新型的测试平台，能提高测试效率，提高测试准确度。
一种小型化毫米波射频信号测试平台

[发明专利]一种全路段组网交通雷达多目标探测系统-CN202010832404.2在审
发明人：金烨;雷伟;李春杰;鱼自强;龙佳敏;高辉;李阳;焦彦利;庞宏杰;赵清杰 -专利权人：重庆睿行电子科技有限公司;河北省交通规划设计院;北京理工睿行电子科技有限公司;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本发明提供了一种全路段组网交通雷达多目标探测系统，两个远距雷达分别负责对前向与后向的25m～550m范围内目标进行探测；近距雷达负责对距离在50m、角度为360°范围内目标进行探测；所述边缘处理平台接收来自远距雷达和近距雷达发送的目标信息，对同一个目标的目标航迹进行关联，最后得到融合后的目标航迹，采用无缝隙组网，可实现1000m全路段范围内，对8车道以及应急车道的车辆、行人速度、类型、位置等信息进行实时监测；采用改进的当前统计模型与卡尔曼滤波算法进行目标跟踪，对通行道路车辆、行人运行轨迹进行实时稳定跟踪。
一种路段组网交通雷达多目标探测系统

[发明专利]一种微波雷达在多场景下的车型识别方法-CN202010832426.9在审
发明人：雷伟;金烨;李春杰;鲁华;潘秀;庞宏杰;吕璇;常维国;李凌宇;李银璞 -专利权人：河北省交通规划设计院;北京理工睿行电子科技有限公司;重庆睿行电子科技有限公司;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01S13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种微波雷达在多场景下的车型识别方法，在确保较高的准确率下，实时分析得到车辆的临时分类结果，并经过多帧融合得出最终车型判定结果；以77GHz为中心频率，相比于24GHz频段，距离分辨率与距离精度更高，在雷达的基本检测信息：距离，速度，角度的基础上增加了车型识别的功能，丰富了雷达的检测功能，有利于路面信息的搜集，替代了目前采用的利用摄像头基于图像处理的车型识别方法，节约摄像头成本，丰富雷达的功能性与便利性。
一种微波雷达场景车型识别方法

[发明专利]一种基于77GHz毫米波雷达的远距交通雷达-CN202010832438.1在审
发明人：何勇海;金烨;雷伟;李春杰;郝智;闫涛;庞宏杰;相宏伟;韩明敏;刘耀武 -专利权人：河北省交通规划设计院;北京理工睿行电子科技有限公司;重庆睿行电子科技有限公司;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G01S13/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于77GHz毫米波雷达的远距交通雷达，基于77GHz毫米波雷达技术，级联远距天线板卡、中距天线板卡、近距天线板卡，分别采用不同的下倾安装角度，从而实现25m～550m的远距雷达覆盖范围，打破了传统天线波束覆盖的限制，实现了更远距离的无盲区覆盖，满足当前交通道路的探测要求。
一种基于 77 ghz 毫米波雷达交通

[实用新型]一种77GHz毫米波雷达异形天线罩-CN202020197259.0有效
发明人：赵鑫;吕超;于利谦;金烨 -专利权人： 北京理工睿行电子科技有限公司
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： H01Q1/42 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种77GHz毫米波雷达异形天线罩，安装于雷达一体化板卡上方；天线罩表面分为第一区域和第二区域。天线罩第一区域位于一体化板卡的天线区域正上方，其距离一体化板卡较近，以减小天线罩对于天线方向图的影响；天线罩第二区域位于一体化板卡射频电路正上方，距离一体化板卡较远，以避让射频芯片，既满足一体化板卡的天线区域与天线罩内壁距离要求，同时满足避让射频芯片的要求；天线罩整体设计采用均一厚度，从外观上看第二区域局部凸出，本实用新型一方面保证了天线探测精度，另一方面由于天线罩局部凸出，增强了整体刚度，减小了注塑生产中的变形量，提高了天线罩平面度。
一种 77 ghz 毫米波雷达异形天线罩

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