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[发明专利]一种基于动态时间预算的个性化接管预警方法和系统-CN202010678165.X有效
发明人：郭伟伟;郭子慧;谭墍元;李颖宏;李倩;邹迎;王亚兵 -专利权人：北方工业大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态时间预算的个性化接管预警方法及系统，将驾驶员的个体特征数据融合于接管控制的提前警告当中，综合车辆实时综合环境状态和驾驶员实时的接管可靠度，根据驾驶员状态恢复时间与接管可靠度、驾驶员感知环境复杂度时间与车辆实时综合环境状态、驾驶员响应车辆驾驶接管请求的操作时间与驾驶员特征属性的关联关系及接管时间预算与失稳边界相关信息、驾驶员状态恢复时间、驾驶员感知环境复杂度时间及驾驶员响应车辆驾驶接管请求的操作时间之间的预设关系，生成动态的接管时间预算及预警提示，使预警提示满足符合当前驾驶员状态的个性化接管预警要求，发出有效的预警提示，创造更适宜的接管时间条件，获得更好的预警效果。
一种基于动态时间预算个性化接管预警方法系统

[发明专利]一种自主驾驶方法及其系统-CN201911172410.3有效
发明人：郭伟伟;谭墍元;李洋洋;毛琰;李颖宏;郭子慧 -专利权人：北方工业大学;交通运输部公路科学研究所;北京市交通委员会
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种自主驾驶方法及其系统，通过分析自动驾驶交通工具的跟驰特性，对跟驰模型进行构建，通过分析自动驾驶交通工具的换道特性，以及换道模型仿真和人工驾驶驾驶交通工具换道效果，结合自动驾驶交通工具换道的影响因素、换道特性以及自主驾驶仿真平台的特点，引入速度承受度和空间允许度对换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对换道空间进行确认，构建换道预备模型；在换道行为产生后，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑信息处理时延的实际情况，构建了基于双车道前驾驶交通工具的换道速度控制模型和基于换道空间的轨迹优化模型，确保通过本发明自主驾驶模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。
一种自主驾驶方法及其系统

[发明专利]一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统-CN201911172416.0有效
发明人：郭伟伟;李颖宏;谭墍元;毛琰;李洋洋;邱倩倩 -专利权人：北方工业大学;交通运输部公路科学研究所;北京市交通委员会
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统，在现有研究的基础上，引入速度承受度和空间允许度对自动驾驶交通工具换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对自动驾驶交通工具换道空间进行确认，构建换道预备模型；依据当前换道的实际空间大小，同时考虑处理时延的实际情况，构建了换道速度控制模型和轨迹优化模型，上述模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，确保通过生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。并通过匹配模型、换道预备模型作为换道准备阶段模型很好的将换道决策和执行过程连接起来，保证了对自动驾驶交通工具换道的完整性引导，提高了换道安全性和适用性。
一种自动驾驶模型方法及其系统

[发明专利]一种基于多传感器融合的车路协同目标检测方法-CN202211530191.3在审
发明人：于海洋;余航;孙芸丽;於明飞;吴华实;王文达 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会;北京和利时系统集成有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于多传感器融合的车路协同目标检测方法，包括：从车载工业级单目相机获取车载图像，从车载激光雷达获取车端点云，对车载点云和车载图像进行特征提取，获得车载检测框；从路侧激光雷达获取路侧点云，对路侧点云进行特征提取，获得路侧检测框；对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框。本公开对车载点云、车载图像和路侧点云进行特征提取，可以解决车端与路侧传感器的异质性，对车载检测框和路侧检测框进行时空匹配，获得融合检测框，可以解决车路传感器的时空匹配问题，综合利用车端和路侧的多模态传感器数据实现高精度、低传输成本的车路协同感知，促使车路协同感知走向大规模实际应用。
一种基于传感器融合协同目标检测方法

[发明专利]一种基于车载多激光雷达融合的封闭场景三维重建方法-CN202211003654.0在审
发明人：于海洋;王建斌;任毅龙;邹迎;刘宇环;黄亮;於明飞 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会;北京和利时系统集成有限公司
申请日： 2022-08-20 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车载多激光雷达融合的封闭场景三维重建方法，包括步骤一、设置三维扫描的车载激光雷达、步骤二、基于激光雷达获取的全局点生成云地图步骤三、基于贪婪投影三角化重建曲面。本发明采用上述方法克服了单激光雷达的垂直扫描角度有限，无法获取到完整的封闭场景空间结构信息；并基于激光SLAM技术生成三维场景的重建，这种方法能够准确和较为快速地利用激光雷达数据在车载场景下构建环境模型，计算压力小、结果准确。
一种基于车载激光雷达融合封闭场景三维重建方法

[发明专利]公交干线走廊新增方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110458558.4有效
发明人：刘雪杰;郭继孚;李先;陈静;马腾腾;张璋;朱珊;马毅林;胡新宇 -专利权人：北京交通发展研究院;北京市交通委员会
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种公交干线走廊新增方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决目前地面公交干线走廊选择过于主观的问题，走廊的选择将与需求更加匹配，更贴合实际。主要技术方案为：获取轨道线路和/或地面公交线路对应的人流量高峰区段线路；确定与人流量高峰区段线路平行且线路之间的距离小于预置距离的线路，并将其加入公交干线走廊备选集中；确定在预置范围内无既有轨道公交线路、既有地面公交线路和所述干线公交走廊备选集中线路的市民居住区域和/或市民工作区域；确定市民居住区域和/或市民工作区域分别对应的市民工作区域和/或市民居住区域；将市民居住区域和市民工作区域之间的线路加入公交干线走廊备选集中。
公交干线走廊新增方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法-CN202010154942.0有效
发明人：于海洋;刘润坤;任毅龙;葛昱;邹迎;李倩 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F16/28 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法，所述方法包括：根据原始轨迹数据获取乘客每一次出行的起点和终点；获取交通节点中心的地理位置信息，并判定交通节点范围；轨迹数据匹配；计算每一次出行所有经过的交通节点序列；所述序列包括车辆在该次出行中经过每个交通节点的编号以及经过每个交通节点的时间；步骤五、建立关联度计算模型；步骤六、按照最短路径方法或依据实际出行距离，计算任意两个节点间的实际出行距离。通过上述方法能够有效的计算出轨迹数据的远距离交通节点关联性，有结果准确，计算速度快的特点。
一种基于轨迹数据远距离交通节点关联性挖掘方法

[发明专利]一种城市轨道交通突发事件客流时空分布预测方法-CN201910910731.2有效
发明人：白云云;汪波;李臣;黄建玲;万学进;吴欣然;葛昱;邹迎;李倩;尹浩东 -专利权人：北京市交通信息中心;北京市交通委员会
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种城市轨道交通突发事件客流时空分布预测方法，其包括：基于历史数据，对历史突发事件行车组织调整措施进行分析，并对历史突发事件的客流时空分布规律、影响范围及乘客选择行为进行挖掘；基于AFC实时刷卡数据，结合对历史数据的挖掘结果，利用时空关联预测模型，对突发事件下的OD分布进行预测；根据对历史突发事件行车组织调整措施的分析结果，对突发事件下的列车时刻表进行实时调整与推演，更新轨道有效路径；结合突发事件下轨道有效路径更新结果和OD分布预测结果，基于多径路概率分配模型，实现不同突发事件场景下轨道交通客流时空分布状态预测。本发明可准确、实时把握突发事件情况下的轨道交通路网客流分布情况。
一种城市轨道交通突发事件客流时空分布预测方法

[实用新型]一种可靠性高且易于维护的LORA报文定位结构-CN202120411207.3有效
发明人：郑晓彬;程颖;杨军;王聘玺;李宇翔;周瑜芳;何巍楠;韩媛;陈佳琪;薄洋;马皓;明菲菲;徐龙;肖方膺 -专利权人： 北京市交通委员会;北京交通发展研究院;福州轨道交通电气科技有限公司
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： F16M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可靠性高且易于维护的LORA报文定位结构，包括安装板，安装板的底部固定连接有两个位置相对应的垂直固定板，夹紧栓的一端固定连接有连接盘，橡胶夹板的位置与橡胶垫的位置相对应，夹紧栓的另一端固定连接有控制杆，夹紧栓上套接有夹紧弹簧。通过夹紧弹簧等设置，使得橡胶垫与橡胶夹板将安装件夹紧，从而便于固定整个定位机构，通过温度传感器的设置，使得控制器能够实时监测机构内部的温度，若出现高温情况时，控制器能够控制冷却电机进行运转，从而使得冷却扇对机构内部进行及时降温，提高了整个机构的安全可靠性，通过弧形提手与密封板等的设置，便于对机构内部进行定时检修与维护。
一种可靠性易于维护 lora 报文定位结构

[发明专利]公交线路新增方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110458995.6有效
发明人：刘雪杰;郭继孚;李先;陈静;马腾腾;朱家正;孙建平;张璋 -专利权人：北京交通发展研究院;北京市交通委员会
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种公交线路新增方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决目前地面公交干线走廊选择过于主观的问题，走廊的选择将与需求更加匹配，更贴合实际。主要技术方案为：根据手机信令数据、轨道数据和/或公交数据确定交通出行表；根据手机信令需求量、轨道客流量和/或公交客流量之间的比值确定潜在干线需求集中包含的数据项；通过潜在干线需求集中各数据项对应的出发地信息和目的地信息确定需新开干线集，需新开干线集中包括出发地信息、目的地信息和手机信令需求量；以非高速段不超过定值线路长度，非直线系数小于定值，手机信令需求量之和小于定值为约束条件，整合需新开干线集中的出发地信息和目的地信息得到新增公交线路。
公交线路新增方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]公交微循环线路确定方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110458996.0有效
发明人：刘雪杰;郭继孚;李先;马腾腾;陈静;朱家正;徐春玲;张璋 -专利权人：北京交通发展研究院;北京市交通委员会
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种公交微循环线路确定方法、装置、计算机设备及存储介质，用于解决公交微循环线路确定的过于主观的问题，提高公交微循环线路确定的准确度。主要技术方案为：获取目标接驳车站集，所述目标接驳车站集中包括需接驳轨道车站和/或需接驳公交车站；确定所述目标接驳车站集中每个车站对应的接驳范围及公交供给图；获取所述接驳范围内的手机信令数据、共享单车数据、网约车数据和/或公交IC卡数据；通过每个车站对应的接驳范围内的手机信令数据、共享单车数据、网约车数据和/或公交IC卡数据，以及所述公交供给图确定目标接驳区域；根据所述目标接驳区域和对应车站的地理位置确定公交微循环线路。
公交微循环线路确定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统-CN202010150433.0有效
发明人：任毅龙;于海洋;邹迎;焦港欣;李倩;杨阳 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于危险度判别的高速公路合流区交通冲突预警系统，包括信息采集模块、信息处理模块及信息发布模块，信息采集模块用于采集并存储高速公路合流区存在交通冲突的车辆的基本交通参数信息并发送给信息处理模块，信息处理模块基于高速公路合流区车辆基本交通参数信息进行运动学建模处理、计算提取交通冲突表征量，并对交通冲突进行危险度评估，信息发布模块用于根据信息处理模块处理得到的危险度评估结果发布不同的交通预警信息。本发明不仅可以方便经过合流区的车主了解合流区的交通冲突发生危险程度，还可以方便交通管理者收集研究合流区的交通冲突发生规律。本发明涉及到的数学计算较为方便、易操作，可靠性高，针对性强。
一种基于危险别的高速公路合流交通冲突预警系统

[发明专利]一种智能车路系统的运行状况监测方法-CN202010154941.6有效
发明人：任毅龙;林源;于海洋;邹迎;李倩;曲桂娴 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权‑加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
一种智能系统运行状况监测方法

[发明专利]综合交通承载力计算方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110690087.X在审
发明人：白同舟;林旭;刘雪杰;马毅林;雷方舒;郭继孚;李先;胡新宇 -专利权人：北京交通发展研究院;北京市交通委员会
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种综合交通承载力计算方法、装置、计算机设备及存储介质，用于通过计算的综合交通承载力体现出交通系统与城市发展之间的关系。主要技术方案为：获取各个交通小区的动态交通承载能力值和静态交通承载能力值；计算所述动态交通承载能力值与总交通出行需求量的比值得到第一比值，计算所述静态交通承载能力值与本地交通出行需求量的比值得到第二比值；将所述第一比值和所述第二比值中最小的比值确定为对应交通小区的交通供需适配值；通过所述交通小区的交通供需适配值确定交通小区的承载力。
综合交通承载力计算方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]基于行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法-CN202010150537.1有效
发明人：于海洋;焦港欣;任毅龙;葛昱;邹迎;王飞 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车辆行驶轨迹预测的高速公路合流区交通冲突判别方法，其步骤如下：(1)在合流区区域内建立一个二维坐标系；(2)根据时间划分车辆轨迹数据集处理顺序的优先级；(3)对处于同一优先级的初始时刻的合流区车辆的行驶轨迹数据集进行分类，(4)基于车辆行驶轨迹数据集，采用卡尔曼滤波法对每个车道上的每一个车辆进行车辆行驶轨迹点预测；(5)对上述坐标点进行线性拟合然后基于函数表达式绘制车辆轨迹线；(6)对上述轨迹交叉点进行冲突判断；该方法创新性地从车辆轨迹角度进行高速公路合流区车辆是否存在交通冲突的判别，并结合轨迹点时空信息建立数学模型进行函数拟合，确保了方法的可靠性和可行性。
基于行驶轨迹预测高速公路合流交通冲突判别方法

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