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[发明专利]飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器-CN201911323630.1有效
发明人：刘夯;饶丹;刘述超;郭有威;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提出一种飞行任务规划方法、装置、自动驾驶仪及飞行器，涉及航测技术领域，在自动驾驶仪判定接收的任务规划信息满足任务规划条件时，基于该任务规划信息中包含的任务目标，划分出任务区块，然后利用获得的任务规划参数对该任务区块进行处理，得到飞行任务，接着遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，调整不满足飞行条件的飞行航点，直至满足设定的检查结束条件，相比于现有技术，使自动驾驶仪规划能够先在二维平面规划出飞行任务，再通过设定飞行条件的方式遍历检查飞行任务包含的所有飞行航点，从而使自动驾驶仪能够具有飞行任务规划能力，进而使自动驾驶仪能够在无法接收新的飞行任务时，可以自主规划飞行任务，确保能够正常的执行任务。
飞行任务规划方法装置自动驾驶仪飞行器

[实用新型]一种光电吊舱的数据同步装置-CN202223173122.X有效
发明人： 刘述超;孙婷婷;王利光;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种光电吊舱的数据同步装置，包括内嵌有微处理器的FPGA单元、卫星定位板卡、数据采集单元和编码器，其中，所述FPGA单元分别与所述数据采集单元、所述编码器双向电气连接，所述卫星定位板卡的输出端与所述FPGA单元的输入端电气连接。本实用新型通过设置内嵌有微处理器的FPGA单元替代电机驱动所用的单片机或DPS、以及视频编码所用的专用编码器芯片，实现了普通处理器完成的事务性功能和FPGA的高并发性工作，解决了传统的光电吊舱的数据采集及传输装置存在的数据同步性差、装置可靠性差和数据传输延迟高的问题。
一种光电数据同步装置

[发明专利]地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202310636356.3有效
发明人：孙婷婷;刘夯;王陈;刘述超;雷明 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请提供了一种地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及无人机信息技术领域。通过将多张待拼接图像进行图像拼接处理得到拼接图像后，从拼接图像中确定出待配准的像点集合；根据像点集合中各像点所属待拼接图像的位姿信息，获得与像点集合对应的像控点集合，最后根据像控点集合对拼接图像进行图像校准，得到地理配准结果。如此，无需人工部署待配准的像控点集合，且获得的待配准的像控点集合的合理性较高，从而提高了地理配准的准确性。
地理方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]数据处理方法、前端设备、后端设备及地理信息系统-CN201911219368.6有效
发明人：刘夯;雷明;孙婷婷;周单;刘述超;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本申请提出一种数据处理方法、前端设备、后端设备及地理信息系统，涉及信息技术领域，由前端设备获得在时间轴上对齐的空间数据以及图像数据后，将空间数据以及图像数据发送给后端设备，使得后端设备依据空间数据对同一时刻的图像数据进行增强现实处理，得到增强现实场景，相比于现有技术，能够使在进行增强现实处理时所使用的空间数据与图像数据在时间轴上是同步的，即能够利用同一时刻的空间数据以及图像数据进行增强现实渲染，使得渲染后的画面中的地理要素与视频画面的场景之间不存在错位，渲染得到的画面中的地理要素不会出现抖动。
数据处理方法前端设备后端地理信息系统

[发明专利]一种基于机载激光雷达的输电线路检测方法及其系统-CN202111561531.4在审
发明人：马云峰;王陈;刘述超;刘夯 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机载激光雷达的输电线路检测方法，包括：获取初始航线规划；无人机基于初始航线规划规划无人机飞行轨迹，在无人机进行输电线路检测的过程中，实时采集输电线路的测量数据和无人机的POS数据，并实时构建输电走廊的三维点云数据、基于三维点云数据提取电力线的分类信息；将三维点云数据及其分类信息传输至地面站后，地面站基于三维点云数据及其分类信息判断电力线分类是否正确，若正确则将确认信息传输至无人机，若不正确，则无人机重新在三维点云数据中搜索并分割电力线点云数据，更新分类信息；无人机接收到确认信息或更新分类信息后，计算当前时刻无人机与电力线的相对位置信息，并基于相对位置信息修正无人机飞行轨迹。
一种基于机载激光雷达输电线路检测方法及其系统

[发明专利]一种光电吊舱的数据同步系统及其方法-CN202211508049.9在审
发明人： 刘述超;孙婷婷;王利光;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H04L7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种光电吊舱的数据同步系统，包括：卫星定位单元、数据采集单元和编码及控制单元，其中，编码及控制单元能够基于同步秒脉冲信号初始化编码及控制单元的计时器模块，并基于卫星定位信息包含的UTC时间信息更新计时器模块，使得计时器模块与UTC时间同步，编码及控制单元在编码采集数据时，加入记录的与采集数据对应的控制信号的生成时间，生成包含采集数据及其对应的生成时间的数据压缩包。本专利受2021年产业技术基础公共服务平台—建设面向区域化人工智能应用发展的公共服务平台项目支持，项目编号2021‑0166‑1‑2。
一种光电数据同步系统及其方法

[发明专利]一种航线规划方法、装置及机载激光雷达的飞行设备-CN202110803535.2有效
发明人：黎治坤;刘金沧;黄小川;雷雳;马云峰;刘述超;杨建;杨珂 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司;广东省国土资源测绘院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开一种航线规划方法、装置及机载激光雷达的飞行设备。获得多边形测区的高程极大值点集合和高程极小值点集合。根据高程极大值点集合中的点对应的高程极大值、高程极小值点集合中的点对应的高程极小值和机载激光雷达的飞行设备的最大爬升角，获得非推荐航线角度列表。列表非空时，根据参考航线角度和非推荐航线角度列表规划机载激光雷达的飞行设备对多边形测区的航线，参考航线角度为依据预设约束条件为多边形测区规划的航线对应的航线角度，预设约束条件为总航程最短。根据参考航线角度和非推荐航线角度列表规划机载激光雷达的飞行设备对多边形测区的航线，可使航线规避非推荐的航线角度，提升飞行设备的安全性，保证激光雷达的数据质量。
一种航线规划方法装置机载激光雷达飞行设备

[发明专利]一种数据同步采集系统及数据同步采集方法-CN202110803551.1有效
发明人：黎治坤;刘金沧;黄小川;雷雳;马云峰;刘述超;杨建;杨珂 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司;广东省国土资源测绘院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请公开一种数据同步采集系统及数据同步采集方法。系统包括GNSS板卡、IMU、FPGA和采集板；GNSS板卡和IMU均与FPGA连接，GNSS板卡和IMU均与采集板连接。GNSS板卡将PPS同时传输给FPGA和采集板，并向采集板传输GNSS数据；FPGA根据PPS的上升沿产生同步脉冲序列，并将同步脉冲序列发送给IMU；IMU根据同步脉冲序列采集IMU数据，将IMU数据传输给采集板，向采集板发送TOV脉冲；采集板用于根据接收到的秒脉冲PPS和TOV脉冲对IMU数据和GNSS数据进行时间同步。FPGA产生高精度同步脉冲提高计数精度。同步脉冲序列的脉冲沿与PPS脉冲沿是对齐，提高时间同步精度。
一种数据同步采集系统方法

[发明专利]光电吊舱三轴陀螺仪漂移实时修正方法-CN201911037314.8有效
发明人： 刘述超;衡思兰 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了光电吊舱三轴陀螺仪漂移实时修正方法，本发明将高精度载体姿态数据实时引入光电吊舱，通过吊舱方位平台转角和俯仰平台转角得到光电吊舱陀螺仪的高精度姿态角及估计姿态角，通过控制器追踪得到实时陀螺仪漂移值，并实时修正了三轴陀螺仪的漂移。
光电吊舱三轴陀螺仪漂移实时修正方法

[发明专利]服务发布结果的查验方法及装置-CN202010240543.6有效
发明人：周泽强;徐俊劲;刘述超;刘超 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06F11/14 文献下载
摘要：本申请公开了服务发布结果的查验方法及装置，涉及移动互联网技术领域，其中方法包括：根据目标服务的发布变更信息，识别目标服务的服务变更类型和发布监测指标；根据监测到的所述目标服务发布后的流量数据，得到所述目标服务的发布结果；根据识别得到的所述目标服务的服务变更类型和发布监测指标，对所述发布结果进行查验，得到查验结果；其中，所述发布监测指标是指，根据所述目标服务的服务变更类型确定所述目标服务是否执行回滚操作的查验指标。通过本申请的技术方案，能够有效简化现有服务发布流程中的人为干预和判断，智能获取查验结果以及是否执行相应的回滚操作，减少因服务上线异常导致的相应损失。
服务发布结果查验方法装置

[发明专利]服务告警覆盖信息的评估方法及装置-CN202010105352.9有效
发明人：周泽强;徐俊劲;刘述超 -专利权人：拉扎斯网络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-02-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： H04L12/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种服务告警覆盖信息的评估方法及装置，涉及一种通信技术领域，主要在于能够及时了解当前服务的告警覆盖情况和告警缺失情况，全面地进行告警补全，提升服务的告警覆盖率，及时发现服务问题，提升问题的处理效率。其中方法包括：获取待评估服务对应的基础数据和已有告警规则；根据所述待评估服务的业务类型，确定所述待评估服务对应的预设告警模板；根据所述基础数据和所述预设告警模板，生成所述待评估服务对应的应有告警信息；将所述已有告警规则和所述应有告警信息进行对比，根据对比结果确定所述待评估服务对应的告警覆盖信息。本发明适用于服务告警覆盖信息的评估。
服务告警覆盖信息评估方法装置

[发明专利]一种无人机辅助降落方法及其系统-CN202110093620.4在审
发明人：严旭;刘述超;王陈 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机辅助降落方法及其系统，包括：获取双目摄像单元采集的无人机下方的双目图像；对所述双目图像进行视差计算并生成视差图；基于所述视差图进行前景点分割、图像开合处理和轮廓计算生成障碍物的真实面积和边界框；基于所述边界框生成用于控制飞机移动的控制信号。本发明通过将双目立体匹配算法与图像形态学开合处理及轮廓算法相结合，获取障碍物的真实面积及边界框，从而根据边界框计算无人机需移动的距离及方向，实现了对无人机下方障碍物进行快速检测并计算避障方向和距离，能够在无人机紧急迫降时协助其安全、平稳地降落，解决了传统的无人机迫降方法具有的降落位置不理想、安全性低的问题。
一种无人机辅助降落方法及其系统

[发明专利]一种激光雷达干燥系统、方法及装置-CN202011442270.X在审
发明人：马云峰;刘述超;杨建;杨珂 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： F26B9/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种激光雷达干燥系统、方法及装置，系统包括：激光雷达存储箱、激光雷达存储室、抽气装置、干燥剂和干燥剂容器；所述激光雷达存储室、所述抽气装置、所述干燥剂和所述干燥剂容器位于所述激光雷达存储箱内；所述激光雷达存储室，用于存储激光雷达设备；所述抽气装置，用于将所述激光雷达存储室的空气进行流动；所述干燥剂，用于干燥所述激光雷达存储室的空气；所述干燥剂容器，用于盛放所述干燥剂。由此可见，通过将抽气装置放置在激光雷达存储箱进行工作，激光雷达存储箱的空气进行流通，加大了干燥剂的吸湿效率，干燥速度加快，对于激光雷达的干燥效果变强。
一种激光雷达干燥系统方法装置

[发明专利]实时点云的处理系统、方法及机载数据采集装置、方法-CN202011510697.9在审
发明人：黎治坤;刘金沧;黄小川;雷雳;马云峰;刘述超;杨建;杨珂 -专利权人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司;广东省国土资源测绘院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本申请提供了一种实时点云的处理系统、方法及机载数据采集装置、方法，该系统包括机载数据采集装置、地面数据采集装置和地面数据处理装置，机载数据采集装置用于采集机载激光雷达的运行数据，并对数据进行压缩，地面数据采集装置采集机载激光雷达的基准站数据，地面数据处理装置根据压缩后的运行数据和基准站数据获得点云数据。从而将数据转移到地面进行处理，降低机载电脑的体积、重量及功耗，从而提升飞机的航时，提升作业效率。
实时处理系统方法机载数据采集装置

[发明专利]图像融合方法、装置及电子设备-CN201810962087.9有效
发明人：孙婷婷;刘述超;任斌 -专利权人：成都纵横自动化技术股份有限公司
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像融合方法、装置及电子设备。首先通过获得第一图像和第二图像，其中第一图像由第一图像采集系统采集得到，第二图像由第二图像采集系统采集得到，求取第一图像采集系统与第二图像采集系统之间的几何偏移量，然后获取第一图像采集系统对应的预先设定的第一参考视场角和第二图像采集系统对应的预先设定的第二参考视场角；其次，根据第一参考视场角、第二参考视场角以及几何偏移量计算第一图像与第二图像之间的单应矩阵，根据单应矩阵对第一图像和第二图像进行配准，得到配准图像对，最后将配准图像对进行像素融合，得到融合图像。本发明提供的图像融合方法图像融合效果好。
图像融合方法装置电子设备

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