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[发明专利]一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法-CN202111037997.4有效
发明人： 冯大为;丁博;刘惠;翟远钊;贾宏达;赵勇;张捷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法，目的是解决障碍物信息未知而失效、避障效率低下问题。技术方案是构建支持通信受限条件的多机器人导航避障系统，该系统综合自身和周围环境的各方面因素来选择与当前机器人最相关的消息进行通信，首先在仿真器中进行大量的知识积累，然后从仿真环境中迁移到真实环境中做少量训练，适应真实场景中存在误差和噪声等问题，得到协同多机器人的协同避障策略。该策略将部分观测结果和接收到的信息输入到基于注意力机制实现的通信信道中，产生机器人的协同和无碰撞动作。本发明协同性能好，避障性能好，避障成功率和导航效率高，同时适用于通信受限的场景，可用性强。
一种面向受限通信复杂场景机器人方法

[发明专利]一种面向复杂场景的多机器人协同侦察方法-CN202310578631.0在审
发明人：刘惠;丁博;万天娇;冯大为;傅翔;许可乐;翟远钊;高梓健;贾宏达 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂场景的多机器人协同侦察方法，目的是使得侦察时间短且能完成多种场景下的侦察任务。技术方案是：构建由机器人节点和云端服务器节点组成的多机器人侦察系统；预训练机器人节点仿真模型，将机器人节点仿真模型个性化协同策略存储到服务器节点；利用仿真场景中训练好的策略训练真实场景下多机器人协同侦察任务中策略网络，获得多机器人自主协同侦察真实场景的采样策略；多机器人系统根据采样策略完成多目标侦察任务。本发明采用双层评判机制，基于全局和个体引入激励机制，使多机器人能对不同环境产生个性化灵活决策，可在动态变化的复杂环境中高效自主协同侦察，且可在更短时间高效完成侦察任务。
一种面向复杂场景机器人协同侦察方法

[发明专利]一种基于离线强化学习的机器人搜救方法-CN202310578625.5在审
发明人：丁博;刘惠;翟远钊;冯大为;傅翔;许可乐;万天娇;巩旭东 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离线强化学习的机器人搜救方法，先构建由服务器节点和机器人节点组成的机器人控制系统，服务器节点安装有第一存储模块、第一模型模块、第一轨迹模块、第一策略模块、第二轨迹模块、第二策略模块；机器人节点上部署有探测模块、运动模块、计算模块。第一模型模块使用D4RL数据集训练深度概率神经网络并集成为环境动力学模型。第一轨迹模块、第二轨迹模块分别使用环境动力学模型构建O‑MDP和P‑MDP。在O‑MDP下对第一策略模块进行训练，在P‑MDP下对第二策略模块进行训练，获得机器人搜救策略。机器人节点按照搜救策略执行搜救任务。采用本发明能够在离线数据集数量有限且质量不高的情况下完成搜救任务。
一种基于离线强化学习机器人搜救方法

[发明专利]一种基于语法依存信息的文本事件抽取方法及装置-CN202010412904.0有效
发明人：乔林波;李东升;孙涛;赖志权;黄震;冯大为;陈易欣;王庆林;梅松竹;符永铨;阚志刚;冯琳慧;翟琪;唐宇;韩毅 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06F40/253 文献下载
摘要：本发明公开一种基于语法依存信息的文本事件抽取方法及装置，该方法步骤包括：S1.获取原始非结构化文本数据中各条待处理语句，并提取各条待处理语句的分布式表示向量；S2.获取各条待处理语句中各个单词之间的语法依存关系信息，构建得到各个单词之间的语法依存关系树；S3.根据各条待处理语句的分布式表示向量以及各个单词之间的语法依存关系树使用图神经网络进行迭代，提取得到各个单词的具有语法依存信息的特征向量；S4.使用步骤S3提取得到的特征向量进行事件抽取，得到事件抽取结果。本发明能够充分挖掘上下文语义信息进行事件抽取，具有实现方法简单、抽取精度高等优点。
一种基于语法依存信息文本事件抽取方法装置

[发明专利]标注语料生成方法、装置、设备及存储介质-CN201910579961.5有效
发明人： 冯大为;杨森;李东升 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F40/284 文献下载
摘要：本申请公开了一种标注语料生成方法、装置、设备及存储介质，从原始数据集中获取标注样本作为语料模板，所述原始数据集中包括多个标注样本，每个标注样本中包括不同类型的元素和修饰词，对所述语料模板中的每一个元素，根据相似度获取与其类型相同的其它元素并进行替换，得到元素替换后的语料模板，对元素替换后的语料模板中的修饰词，利用微调后的预训练语言模型进行修改，修改完成后形成一个新的标注样本，其中，所述微调后的预训练语言模型是在原始数据集上使用遮盖语言模型任务微调预训练语言模型后得到的，从而有效生成大批量的用于训练信息抽取模型的标注数据，提升了信息抽取模型的泛化能力。
标注语料生成方法装置设备存储介质

[发明专利]一种容器镜像标签自动化匹配方法、装置及计算机设备-CN202211676373.1在审
发明人： 冯大为;彭皓秋;王怀民;王涛;丁博;许可乐 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本申请涉及一种容器镜像标签自动化匹配方法、装置及计算机设备。所述方法包括：根据检索条件获取本地镜像仓库中的待分析镜像；待分析镜像包括镜像特征信息和软件特征信息；根据镜像特征信息，识别待分析镜像的镜像ID和外部软件特征信息，生成外部特征键值序列；提取待分析镜像中镜像层内部的内部描述信息，解析内部描述信息得到每个待分析镜像的内部软件特征信息，生成内部特征键值序列；内部软件特征信息是待分析镜像的镜像层更新时最新的软件特征信息；拼接外部特征键值序列和内部特征键值序列，得到镜像特征信息文件，将镜像ID命名镜像特征信息文件，并存入数据库。采用本方法提高了用户对于镜像中软件特征信息提取的精度和准确率。
一种容器标签自动化匹配方法装置计算机设备

[发明专利]基于半监督类增量学习的音频分类方法和装置-CN202211676823.7在审
发明人：许可乐;王强;王怀民;史佩昌;冯大为;王涛 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F16/65 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于半监督类增量学习的音频分类方法和装置。通过获取待分类的音频数据，将待分类的音频数据输入至基于时序一致性正则化方法和损失函数算法，在有序序列任务集合对应的数据集上逐项任务训练得到的模型，并进行半监督类增量学习，得到待分类的音频数据的分类标签，完成对音频的分类。本发明通过半监督类增量音频分类模型的时序一致性正则化方法对模型的参数持续更新，保证了模型与数据集中的音频信号样本的匹配度越来越高，从而保证模型在分类时越来越准确；通过存储在半监督类增量音频分类模型的损失函数算法过程中产生的音频样本，有效的预防了模型在学习过程中产生灾难性遗忘的问题，保障了模型在进行音频分类时的稳定性。
基于监督增量学习音频分类方法装置

[发明专利]基于动态划分的数据到文本的生成方法、装置及电子设备-CN202110980771.1在审
发明人：李东升;冯大为;乔林波;刘洋;杨森 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F40/151 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于动态划分的数据到文本的生成方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取结构化数据，构建基于动态划分的数据到文本的生成网络，该网络包括编码器和解码器；编码器用于对输入进行编码得到对上下文敏感的向量空间；在解码器中使用一个规划器和一个生成器交替地进行数据划分和文本生成，从而使得规划器可以感知已生成的内容动态的调整数据划分；采用无监督训练策略对网络进行训练，得到数据到文本的生成模型；获取待测结构化数据，并输入到该模型中，得到由数据生成的文本。本方法中的规划器可以根据已生成的文本及时调整数据划分，采用无监督训练网络的方法，可以解除模型对标准数据划分的依赖，从而减少数据标注成本。
基于动态划分数据文本生成方法装置电子设备

[发明专利]抽象语义到文本的生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110981724.9在审
发明人：李东升;冯大为;乔林波;刘洋;杨森 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06F40/157 文献下载
摘要：本申请涉及一种抽象语义到文本的生成方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：在模型层面，采用了一种基于Transformer模型的图编码器，它使用了双向图注意力操作，并能够通过堆叠更多的层来提升性能。在数据层面，引入针对节点感受野的扩展方法，并利用相对位置嵌入保持原始图结构的层次性。在编码层面，提出了编码融合机制，利用序列编码对图编码进行补充。该方法通过自由地扩展节点的感受野来捕捉远距离信息，并将序列化编码融合到图编码中作为抽象语义图的最终编码表示。本方法可用于机器翻译和文本摘要等任务中。
抽象语义文本生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多功能连续热镀锌机-CN202211110819.4在审
发明人：韩兵;冯大为;刘绅 -专利权人：韩兵
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C23C2/00 文献下载
摘要：本发明涉及镀锌技术领域，具体涉及一种多功能连续热镀锌机，包括推动模块，所述推动模块底部设置有若干收纳模块，所述推动模块包括安装盒，所述安装盒底面开设有限位槽，所述限位槽内侧面对应若干收纳模块设置有连接机构，所述连接机构底部固定连接有横杆。本发明中，通过传输带底面固定连接有推动块，在连接机构带动收纳模块移动到限位槽一端后，可以将装有已镀锌零件的收纳模块与连接机构分离，然后将装有未镀锌零件的收纳模块与连接机构连接，这样可以对零件进行连续的热镀锌处理，且在更换收纳模块时，其余零件将处于熔融锌内持续镀锌，有利于节约时间，提高镀锌效率，便于使用。
一种多功能连续镀锌

[发明专利]一种光驱动Janus超疏水海绵马达的制备方法及其应用-CN202210894941.9在审
发明人：孙晓丹;梁玉振;杨寒星;宋晶璟;冯大为;田振华 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： C08L61/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种光驱动Janus超疏水海绵马达的制备方法及其应用，所述制备方法具体包括以下步骤：1.使用聚二甲基硅氧烷预聚物对海绵进行超疏水改性；2.将光热纳米材料在200℃下预热10 min；3.配制聚二甲基硅氧烷预聚物和固化剂混合液，将步骤1得到的超疏水海绵的一侧在上述混合液中浸渍一定高度后取出，待其表面未干时与步骤2中的纳米材料接触，在一定温度下固化一定时间，之后经过乙醇洗涤，得到光驱动Janus超疏水海绵马达。与现有技术相比，本发明所述的超疏水马达制备方法简单，自驱动速度较快，可用于油水分离领域。
一种驱动 janus 疏水海绵马达制备方法及其应用

[发明专利]一种面向开放场景的多机器人协同多目标采样方法-CN202110396041.7有效
发明人：许可乐;王怀民;冯大为;高梓健;丁博;刘惠;贾宏达 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向开放场景的多机器人协同多目标采样方法。技术方案是构建由N个机器人节点和云端服务器节点构成的多机器人系统，机器人节点上安装通信模块、探测模块、计算模块、存储模块、运动模块；云端服务器节点上安装通信模块、存储模块；构建多目标采样场景，将N个机器人节点仿真模型预训练，得到N个记录了机器人在对应仿真场景下协同多目标采样策略的.data参数格式文件；将多机器人系统部署在真实的开放场景，利用.data参数格式文件训练，得到多机器人自主协同多目标采样策略；多机器人系统根据采样策略协同完成多目标采样任务。本发明能解决目前多目标采样方法时效性不高、训练数据量大、训练时间长、强任务相关性等问题。
一种面向开放场景机器人协同多目标采样方法

[实用新型]一种教室灯控制装置-CN202122619132.0有效
发明人： 冯大为 -专利权人：无锡上维自动化技术有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H01H9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种教室灯控制装置，包括墙体和开关面板，所述开关面板固定安装于墙体的表面，所述开关面板的表面设置有开关，所述墙体表面的两侧且位于开关面板的上方均固定安装有固定板，两个所述固定板之间通过轴承转动连接有转动杆，所述转动杆表面的下方固定安装有防护框，所述墙体的表面且位于防护框的上方开设有放置槽，所述放置槽内腔的底部固定安装有消毒箱，本实用新型涉及教学用具技术领域。该教室灯控制装置，通过消毒箱、导流管、复位弹簧、触碰开关和挤压杆的设置，使设备在使用前能够对开关的表面进行消毒杀菌，避免细菌繁衍传播的弊端，从而有效确保了人们的健康安全，进而提高了设备的安全性。
一种教室控制装置

[发明专利]基于深度学习的半监督中文命名实体识别方法-CN201810686249.0有效
发明人：李东升;李真真;冯大为 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F40/295 文献下载
摘要：本发明属于人工智能领域中的信息抽取技术，针对只有少量标注数据和大量未标注数据的特定领域的中文文本，提供一种基于深度学习的半监督中文命名实体识别方法。具体包括：第一步，构建基于字符的深度学习命名实体识别模型；第二步，设计打分器，利用有标注数据训练学习器和打分器；第三步，设计半监督学习框架，利用无标注数据实现半监督中文命名实体识别。本发明可以提高特定领域中文命名实体识别的准确率和召回率。
基于深度学习监督中文命名实体识别方法

[实用新型]一种无菌新型一次性针灸针-CN202121704506.2有效
发明人：陈翠;冯大为 -专利权人：北京冯大为医学研究发展有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： A61H39/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无菌新型一次性针灸针，属针灸器具领域，用于针灸针消毒及提高一次性，包括上筒体至少包括外壁与下筒体内壁贴合的上壳体，上壳体的顶端、底端分别设置有用于封堵的上隔板、下隔板，下隔板在外部扭力作用下损坏；所述上隔板、下隔板与上壳体构成上腔体，上腔体的中心轴线处设置有针体套筒，针体套筒的顶端开口、底端开口分别位于上隔板、下隔板处；所述针体穿过针体套筒后进入下筒体中，所述针体操作部位于上隔板的上方；所述下筒体包括下壳体，下壳体在位于下隔板下方的位置处填充有脱脂棉，脱脂棉与针体接触。其能够实现针灸针的无菌性和一次性，针对不同患者实现较好的较好地无菌作业。
一种无菌新型一次性针灸

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