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[发明专利]一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法-CN202111037997.4有效
发明人：冯大为;丁博;刘惠;翟远钊;贾宏达;赵勇;张捷 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向受限通信的复杂场景下多机器人避障方法，目的是解决障碍物信息未知而失效、避障效率低下问题。技术方案是构建支持通信受限条件的多机器人导航避障系统，该系统综合自身和周围环境的各方面因素来选择与当前机器人最相关的消息进行通信，首先在仿真器中进行大量的知识积累，然后从仿真环境中迁移到真实环境中做少量训练，适应真实场景中存在误差和噪声等问题，得到协同多机器人的协同避障策略。该策略将部分观测结果和接收到的信息输入到基于注意力机制实现的通信信道中，产生机器人的协同和无碰撞动作。本发明协同性能好，避障性能好，避障成功率和导航效率高，同时适用于通信受限的场景，可用性强。
一种面向受限通信复杂场景机器人方法

[发明专利]一种面向复杂场景的多机器人协同侦察方法-CN202310578631.0在审
发明人：刘惠;丁博;万天娇;冯大为;傅翔;许可乐;翟远钊;高梓健;贾宏达 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向复杂场景的多机器人协同侦察方法，目的是使得侦察时间短且能完成多种场景下的侦察任务。技术方案是：构建由机器人节点和云端服务器节点组成的多机器人侦察系统；预训练机器人节点仿真模型，将机器人节点仿真模型个性化协同策略存储到服务器节点；利用仿真场景中训练好的策略训练真实场景下多机器人协同侦察任务中策略网络，获得多机器人自主协同侦察真实场景的采样策略；多机器人系统根据采样策略完成多目标侦察任务。本发明采用双层评判机制，基于全局和个体引入激励机制，使多机器人能对不同环境产生个性化灵活决策，可在动态变化的复杂环境中高效自主协同侦察，且可在更短时间高效完成侦察任务。
一种面向复杂场景机器人协同侦察方法

[实用新型]建筑施工用吊篮-CN202320639366.8有效
发明人：王冕;程国胜;郭俊佳;王立新;聂小龙;郭剑飞;张涛;陶韬;贾宏达;王子成;王拴成;吕梦帅;马春磊;雷庭峰;陈迪州 -专利权人：中铁建设集团北京工程有限公司;中铁建设集团有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： E04G3/28 文献下载
摘要：本公开涉及一种建筑施工用吊篮，包括竖向延伸的第一吊篮主体和竖向延伸且与第一吊篮主体相对设置的第二吊篮主体；第一吊篮主体与第二吊篮主体之间设置有连接结构，且第一吊篮主体、第二吊篮主体和连接结构之间共同围合形成供工人进入的空腔，空腔的顶端设置有用于供工人进入的入口，空腔的底端设置有供站立的站立平台；连接结构的一端与第一吊篮主体转动连接，连接结构的另一端与第二吊篮主体转动连接，以使第二吊篮主体可朝向远离第一吊篮主体的方向转动以呈展开状态，或朝向靠近第一吊篮主体的方向转动以呈折叠状态，从而在一定程度上减小了吊篮存储、运输时所占用的空间，吊篮的存放、收纳方便。
建筑施工吊篮

[实用新型]旋拧顶托用工具以及顶托旋拧装置-CN202223411950.2有效
发明人：郭剑飞;程国胜;王立新;聂小龙;贾宏达 -专利权人：中铁建设集团北京工程有限公司;中铁建设集团有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本公开涉及一种旋拧顶托用工具以及顶托旋拧装置，该旋拧顶托用工具包括竖向设置的旋拧主体；旋拧主体的顶端具有连接部，连接部用于与电动旋转工具的旋转头可拆卸式连接，旋转头可绕一竖向的轴线旋转；旋拧主体内具有容置腔，容置腔的底壁为开口，顶托的丝杆的部分可由开口伸入至容置腔内并沿容置腔上下移动；旋拧主体的底端用于与螺纹连接在丝杆外围的转盘可拆卸式连接；旋拧主体以及转盘用于在旋转头的旋转带动下旋转，从而改变转盘在丝杆轴向上的位置，并调整丝杆裸露在钢管外的部分的长度，工人的劳动强度低，丝杆位置调整时简便、易操作，并在一定程度上提高了丝杆位置调整的效率。
旋拧顶托用工以及顶托旋拧装置

[实用新型]预埋式止水护筒-CN202222251237.X有效
发明人：郭剑飞;程国胜;王冕;贾宏达;吕梦帅;张涛;陶韬;马春磊 -专利权人：中铁建设集团北京工程有限公司;中铁建设集团有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： E02D29/16 文献下载
摘要：本公开涉及止水结构技术领域，尤其涉及一种预埋式止水护筒，包括管体和密闭肋，密闭肋开设有通孔，管体穿设在密闭肋上，并且密闭肋与管体连接，密闭肋的设置能防止地下水沿管体外表面外溢至地面，构成第一道止水屏障。还包括第一法兰钢片，第一法兰钢片为环形结构，第一法兰钢片的内周沿与管体的顶部连接，第一法兰钢片的上端面设有胶垫，胶垫的上端面设有第二法兰钢片，第二法兰钢片和胶垫均覆设在管体的上部，螺栓由下至上依次贯穿第一法兰钢片、第二法兰钢片和胶垫，螺栓上部设置螺母，通过上述设置，能防止地下水沿管体内部外流至地面，构成第二道止水屏障，防水效果良好，而且本公开易于加工，操作方便，具有很强的实际应用价值。
预埋式止水

[实用新型]基坑用沉箱结构-CN202223205878.8有效
发明人： 贾宏达;陶韬;郭俊佳;程国胜;聂小龙;郭剑飞;王冕;迟艳玲;张涛;马春磊;吕梦帅;王栓成;田壮 -专利权人：中铁建设集团有限公司;中铁建设集团北京工程有限公司;北京通明湖信息城发展有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02D23/00 文献下载
摘要：本公开涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种基坑用沉箱结构。本公开提供的基坑用沉箱结构包括中空的箱体，且箱体的内腔中设置有第二加强件、第一加强件和第三加强件；箱体的外侧壁用于与基坑的侧壁贴合，且箱体具有两个相对设置的第一侧壁和两个相对设置的第二侧壁，两个第一侧壁之间通过两个第二侧壁连接；第一侧壁和第二侧壁上均设置有第一加强件，且第一加强件沿所在侧壁的内壁面延伸；相邻的两个第一加强件之间连接有第二加强件；相对的两个第一加强件之间连接有第三加强件。本公开的基坑用沉箱结构的强度较高且抗压性能较好。
基坑沉箱结构

[实用新型]悬挂式马道-CN202222252043.1有效
发明人：程国胜;聂小龙;郭剑飞;张涛;王冕;贾宏达;陶韬;马春磊 -专利权人：中铁建设集团北京工程有限公司;中铁建设集团有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： E04G27/00 文献下载
摘要：本公开涉及基坑工程施工领域，提供了一种悬挂式马道。该悬挂式马道包括三角托架、底部坡道、多个附墙撑和多个十字盘步梯单元，三角托架安装在基坑顶部，在三角托架下方竖向依次安装多个十字盘步梯单元，在十字盘步梯单元上还设有附墙撑用于保证十字盘步梯单元的稳定性，在最下层的十字盘步梯单元底部设有底部坡道，底部坡道可以在最下层的十字盘步梯单元与基坑工作面间形成斜坡通道，并且底部坡道在十字盘步梯单元吊装时可以与基坑底面抵触，提升十字盘步梯单元安装过程中的稳定性，满足了悬挂式基坑马道的稳定安装及方便施工人员上下基坑的要求。
悬挂马道

[实用新型]混凝土板厚检具-CN202222250921.6有效
发明人：陶韬;陈琳琳;聂小龙;程国胜;张涛;郭剑飞;贾宏达;迟艳玲;马春磊;吕梦帅;王拴成 -专利权人：中铁建设集团有限公司;中铁建设集团北京工程有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本公开涉及建筑施工技术领域，尤其是涉及一种混凝土板厚检具。该混凝土板厚检具，包括套管和测杆，测杆与套管活动连接，且套管可相对于测杆在测量状态和初始状态之间切换，测杆包括第一部分和第二部分，第一部分在初始状态下在套管外，第二部分设置有第一挡板和第二挡板；套管内设置有弹性复位件和测杆限位件，第一挡板和第二挡板设置在测杆限位件的两侧，且第一挡板在初始状态下与测杆限位件抵接；弹性复位件设置在测杆限位件与第二挡板之间，且弹性复位件用于向第二挡板施加由测量状态向初始状态切换的作用力。
混凝土板厚检具

[实用新型]感应式基坑降排水系统-CN202221862434.9有效
发明人：陶韬;程国胜;聂小龙;刘江涛;郭剑飞;张涛;王拴成;贾宏达;王连兴;马春磊;吕梦帅 -专利权人：中铁建设集团有限公司;中铁建设集团北京工程有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E02D19/10 文献下载
摘要：本公开涉及基坑降水技术领域，具体涉及一种感应式基坑降排水系统，包括降水井；水泵，置于所述降水井内，且通过排水管与所述降水井外侧连通；液位传感器，适于检测所述降水井内的液位；控制器，与所述液位传感器和水泵皆连通，所述控制器适于在接收到高于预设水位的液位信号时控制所述水泵开启，且适于在接受到低于预设水位的液位信号时控制所述水泵关闭。本公开提供的一种感应式基坑降排水系统能够避免水泵空转造成的资源浪费以及结构损坏，并且水位如果低于预设水位则会关闭水泵，也能够避免地下水超排、超降，利于地下水资源的保护，同时也消除了工程建设潜在的风险隐患。
感应基坑排水系统

[发明专利]基于光学定位的标记识别方法及装置-CN202210564090.1在审
发明人：杨文;贾宏达 -专利权人：哈尔滨索菲娅科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明属于标记识别技术领域，公开了基于光学定位的标记识别装置，包括物料输送带，所述物料输送带安装有定位支架、主识别支架和副识别支架，所述定位支架安装有光学坐标定位仪，所述主识别支架和副识别支架均安装有移动机构，所述移动机构输出端安装有标记识别器；基于光学定位的标记识别方法，还包括如下使用步骤：先确定所述光学坐标定位仪的高度，保证所述光学坐标定位仪的两侧定位范围能照射到所述物料输送带的两侧边；然后确定所述标记识别器的照射范围，同样可通过调节高度来进行改变，但需要保证识别清晰度；最后确定将带有标记的物料以标记向上的方式放置在物料输送带上。
基于光学定位标记识别方法装置

[发明专利]基于虚拟训练场景的投影显示方法及设备-CN202210472385.6在审
发明人：杨文;贾宏达 -专利权人：哈尔滨索菲娅科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A63B71/06 文献下载
摘要：本发明属于投影设备技术领域，公开了基于虚拟训练场景的投影显示设备，包括训练室，所述训练室内中心位置滑动安装有万向跑步机，所述训练室两侧壁安装有磁性基板，所述磁性基板通过磁性安装有万向移动机构，所述万向移动机构安装有分度装置，所述分度装置输出端连接有激光发生器，所述激光发生器设有功率控制器，所述训练室安装有投影布，所述训练室安装有主控箱；基于虚拟训练场景的投影显示方法，包括如下使用步骤：先在所述主控箱上建立各种训练需求的训练模块；然后将反射装置和VR设备穿戴在使用者身上，穿戴位置包括但不仅包括双手双脚和头部；之后在所述主控箱上选择训练模块；最后训练者于所述万向跑步机上静待运行。
基于虚拟训练场景投影显示方法设备

[发明专利]一种面向动态噪声环境的全覆盖任务分配方法-CN202010241918.0有效
发明人：丁博;王怀民;耿明阳;张捷;贾宏达;巩旭东;怀智博;刘宸羽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态噪声环境的全覆盖任务分配方法。先构建由机器人节点和中心控制节点构成的多机器人环境；机器人节点装有感知信息获取模块、输入状态估值模块、位置关系判定模块、交互权重估计模块和动作估计模块；中心控制节点装有环境状态监测模块、经验采集模块和网络更新模块；感知信息获取模块获取局部视图，输入状态估值模块得到输入状态估值向量和编号独热编码向量，位置关系判定模块计算邻接特征矩阵集合，交互权重估值模块计算邻接加权向量，动作估计模块挑选估值最大动作作为决策；中心控制节点采用强化学习方法对各模块中网络进行优化；本发明边执行边优化，不但任务分配准确高效，且机器人下次执行任务时间更短。
一种面向动态噪声环境覆盖任务分配方法

[发明专利]一种面向开放场景的多机器人协同多目标采样方法-CN202110396041.7有效
发明人：许可乐;王怀民;冯大为;高梓健;丁博;刘惠;贾宏达 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向开放场景的多机器人协同多目标采样方法。技术方案是构建由N个机器人节点和云端服务器节点构成的多机器人系统，机器人节点上安装通信模块、探测模块、计算模块、存储模块、运动模块；云端服务器节点上安装通信模块、存储模块；构建多目标采样场景，将N个机器人节点仿真模型预训练，得到N个记录了机器人在对应仿真场景下协同多目标采样策略的.data参数格式文件；将多机器人系统部署在真实的开放场景，利用.data参数格式文件训练，得到多机器人自主协同多目标采样策略；多机器人系统根据采样策略协同完成多目标采样任务。本发明能解决目前多目标采样方法时效性不高、训练数据量大、训练时间长、强任务相关性等问题。
一种面向开放场景机器人协同多目标采样方法

[实用新型]一种AGV举升装置-CN202121959900.0有效
发明人：段克槐;贾宏达;佟坤 -专利权人：华晓精密工业（苏州）有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种AGV举升装置，包括：升降板设于基板的正上方，升降板与基板之间具有间隔空间；转轴转动设于间隔空间内，转轴上具有间隔设置的至少两个凸轮，凸轮与升降板接触抵接；第一驱动件，设于间隔空间内，适于通过传动组件驱动转轴旋转；剪叉支撑，具有位于间隔空间内的两组，并分设于所述轴的两侧，剪叉支撑适于支撑升降板稳步升降。本实用新型提供的AGV举升装置，采用凸轮对升降板进行举升，凸轮与升降板一直保持接触状态，升降速度快，并且避免凸轮空转；在升降的同时，剪叉支撑对升降板进行导向支撑，使升降板的运动更加平稳；转轴、凸轮、第一驱动件以及剪叉支撑均位于升降板与基板之间的间隔空间内，结构紧凑、占用空间较小。
一种 agv 装置

[发明专利]一种具有防水球铰体系的转体桥梁-CN202010454847.2有效
发明人：郭学东;李准;郭威;赵洪洲;张天宏;郝建英;陈喜军;贾宏达;王朝阳;王子文;杨帆;刘德浩;郝如意 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种具有防水球铰体系的转体桥梁，包括混凝土浇筑的下承台，下承台上浇筑第二抗渗混凝土层，第二抗渗混凝土层上设置的下球铰，所述的下球铰上设置有与其配合的上球铰，上球铰上浇筑有第一抗渗混凝土层，所述的第一抗渗混凝土层和第二抗渗混凝土层在混凝土制备过程中添加外加剂，外加剂为水泥基渗透结晶母料和聚丙烯纤维，水泥基渗透结晶母料与混凝土中水泥的质量比为1.5：100‑2.5：100，聚丙烯纤维在每立方米混凝土中加入0.8‑1.2kg。本发明提供的转体桥梁通过外加剂防水和涂料防水相结合的方式保证转体球铰不受水分侵扰正常工作。
一种具有水球体系转体桥梁

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