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[发明专利]一种粗糙度检测系统及检测方法-CN201610232054.X有效
发明人：廖华丽;傅昱平;周军;刘向伟;谷长坤;周凡;梁齐龙;刘一宸 -专利权人：常州奥凡威尔智能技术有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种粗糙度检测系统及检测方法，包括运动模块、检测模块、工控机、压力传感器模块；所述运动模块包括机械手控制器和机械手，所述机械手控制器通过以太网接收工控机指令控制六自由度机械手运动。本发明提供一种粗糙度检测装置及检测方法，利用机械手进行叶片的粗糙度测量能提高检测过程的智能化程度并提高检测效率,可从多角度对工件进行在线实时测量。
一种粗糙检测系统方法

[发明专利]一种叶片截面特征点云的精确划分方法-CN201410449437.3有效
发明人：周军;梁齐龙;廖华丽;王心坚;邵冰冰;傅昱平 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-09-05 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶片截面特征点云的精确划分方法，通过提取点云中相邻两点的中点来实现初步划分，然后对前、后缘的参数进行精确提取，最后，从初步划分的叶盆及叶背点集中分别删除与前、后缘的交集从而实现特征点云的精确划分。本发明不仅弥补了凸包算法及其改进算法的不足，且不失一般性，适用于更大范围内叶片的截面特征点云的划分，保证了后续叶片型面特征参数的提取的精确性。
一种叶片截面特征精确划分方法

[发明专利]一种八推进器水下清刷机器人-CN201610151540.9有效
发明人：廖华丽;张珧;周军;刘波;黄聪;蔡艺超;瞿喜锋;郭云翔;傅昱平;马霰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种八推进器水下清刷机器人，包括外框架、姿态水深传感器、两个水下摄像头、两个水下照明灯、顶面浮材板、圆筒形密封舱、八个推进器、四个万向轮、两个硬毛刷、底面浮材板和两个步进电机。本发明提供一种八推进器水下清刷机器人，不仅通过零浮力线缆与上位机通讯，上位机通过水下机器人上发的数据获取深度、姿态及图像信息，从而控制各个推进器相应的推进力，达到定深，定航，定姿态和悬停，还可以驱动清刷装置对大坝的坝面，水池的池壁等进行清刷，本发明整体上密封性好，静稳性高，可操作性强，并具有一定的可扩展性。
一种推进器水下机器人

[发明专利]一种水下探测装置的控制系统-CN201410031823.0有效
发明人：周军;吴金昆;廖华丽;黄冲;刘波;王婷婷;李奎;徐世勇;傅昱平 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2014-01-23 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
一种水下探测装置控制系统

[发明专利]一种应用于智能激光切割的图像自动标定方法-CN201510509740.2有效
发明人：廖华丽;傅昱平;周军;瞿喜锋;田胜;丁杰;蔡艺超;黄聪 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于智能激光切割的图像自动标定方法，其特征在于在激光切割平台的表面设定圆形标定点，每个标定点圆心位置表示激光切割机械臂坐标系下的一个坐标点，通过Tsai两步法来获得切割图像像素坐标与激光切割机械臂坐标的对应关系。本发明省去了繁琐的手动选取标定点过程，可通过平台预先设有的标定点进行自动标定，节约了标定时间。
一种应用于智能激光切割图像自动标定方法

[发明专利]一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法-CN201610809529.7在审
发明人：王婷婷;韩雪;张杰;张弛;庄兴昌;马霰;郭云翔;瞿喜峰;蔡艺超;傅昱平;张瑶 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉伺服的视频追踪飞行目标控制系统及方法，所述系统包括拥有旋转自由度的双轴直接驱动系统，包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆位于第一连杆上部，所述第二连杆顶部安装摄像机用于追踪飞行目标，所述第一连杆底部安装控制模块和五个声音传感器阵列，采用被动声定位算法来捕捉飞行目标第一次出现时的初始位置。当目标一旦出现可由系统底层被动声定位算法获得初始位置，随后系统基于运动学分析，以及交互矩阵可获得系统各关节参数向量和目标特征参数之间的关系，最后基于预测控制驱动系统整体装置进行运动追踪。
一种基于视觉伺服视频追踪飞行目标控制系统方法

[实用新型]一种粗糙度检测装置-CN201620311300.6有效
发明人：周军;傅昱平;廖华丽;刘向伟;谷长坤;周凡;梁齐龙;刘一宸 -专利权人：常州奥凡威尔智能技术有限公司
申请日： 2016-04-14 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种粗糙度检测装置，包括机械手、机械手控制器、工控机、CCD摄像机、压力传感器、电磁铁、PCB控制板、粗糙度测量仪、箱体，所述机械手设置在箱体内部上方，且与箱体外部的机械手控制器连接，所述机械手控制器与工控机连接，所述电磁驱动装置通过第一连接板设置在机械手末端，所述粗糙度测量仪通过第二连接板连接在第一连接板上，位于电磁铁的前端，所述PCB控制板通过第三连接板垂直连接在第一连接板上，且位于电磁铁的后端，所述CCD摄像机通过多段式支架安装在粗糙度测量仪上方，所述压力传感器设置在粗糙度测量仪的探针处。本实用新型利用机械手进行叶片的粗糙度测量能提高检测过程的智能化程度并提高检测效率。
一种粗糙检测装置

[实用新型]一种用于自动粗糙度测量装置的夹具-CN201620252665.6有效
发明人： 傅昱平;廖华丽;周军;田胜;张文钦;张珧;郭云翔;瞿喜锋;蔡艺超 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： G01B21/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动粗糙度测量装置的夹具，所述夹具包括固定板、夹具侧板、电磁铁装夹板、杠杆装置、多段式支架、粗糙度仪装夹板，所述固定板与电磁铁装夹板采用螺栓分别垂直连接在夹具侧板的两端，且形成阶梯结构，所述粗糙度仪装夹板一端设有一凸块，且设有凸块的一端固定安装在电磁铁装夹板的两侧下方，所述杠杆装置设置在粗糙度仪装夹板的侧边上，所述多段式支架设置在粗糙度仪装夹板上，且架于糙度仪装夹板上方。本实用新型用于连接机械手末端与粗糙度测量仪及其他辅助装置，将手持式粗糙度测量仪自动化,同时保证测量过程中机械手与粗糙度测量仪及其他装置之间不发生干涉。
一种用于自动粗糙测量装置夹具

[实用新型]一种开架式水下机器人的推进器夹具-CN201521015465.0有效
发明人：张珧;廖华丽;黄聪;瞿喜锋;郭云翔;蔡艺超;傅昱平;马霰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种开架式水下机器人的推进器夹具，包括位置固定零部件、推进器固定零部件、抱箍、定位销钉和螺栓螺母套件，所述位置固定零部件由螺栓螺母套件通过第一通孔固定安装在框架上；所述推进器固定零部件由螺栓螺母套件通过第三通孔和第四通孔分别与位置固定零部件上的第二通孔和U型通槽连接，所述抱箍通过凹槽卡嵌在推进器固定零部件上，所述推进器固定零部件由定位销钉通过销孔固定推进器。本实用新型提供的提供一种开架式水下机器人的推进器夹具，能够将推进器牢固地固定在水下机器人框架上，同时拆装方便，可以调整推进器的位置及角度，大大方便了水下机器人的动力测试。
一种开架式水下机器人推进器夹具

[实用新型]一种变形便携梯-CN201521019645.6有效
发明人：郭云翔;周军;邵冰冰;蔡艺超;瞿喜锋;张珧;傅昱平;黄聪;王心坚;彭海强 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-12-10 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： E06C1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变形便携梯，一种变形便携梯，包括踏板和伸缩板，所述踏板包括六块踏板面板，固定在踏板面板上的导轨以及与导轨相配套工作的支撑装置，六块踏板通过支撑装置连接；顶部的踏板的下表面左右两侧设置导轨，底部踏板的上表面左右两侧设置导轨，其余踏板上下表面的两侧均设置导轨；伸缩板包括四个伸缩板，从上至下分别为第一伸缩板、第二伸缩板、第三伸缩板和第四伸缩板；顶部的踏板和第一伸缩板通过卡销连接；所述第四伸缩板与底部踏板之间设置连杆。本实用新型既安装方便，梯子展开的高度和一般家用的梯子无异；又可以变形收缩，和一般家用梯子相比，大大减少了贮藏体积；且外形美观，值得推广。
一种变形便携

[实用新型]一种水下机器人的浮材-CN201520874059.3有效
发明人：瞿喜锋;周军;黄聪;蔡艺超;郭云翔;傅昱平;张珧;彭海强;邵冰冰;王心坚 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人的浮材，包括前端面、后端面及侧面，所述前端面上开有一定倾斜角度的第一通孔，所述第一通孔对称分布于浮材前端面的四角处，用于水下机器人推进器的排水；所述前端面上还开有第二通孔和第三通孔，所述第二通孔对称分布于前端面的四周，且位于第一通孔两两之间，所述第三通孔设置在前端面的中心位置，所述前端面的边框四周设置有凹槽，且与水下机器人的外框架配合镶嵌，所述凹槽上开有第四通孔。本实用新型提供的一种水下机器人的浮材，能够提供足够的浮力使水下机器人在水中处于悬浮状态，让水下机器人具有良好的平衡性，同时拆装方便，结构牢固。
一种水下机器人

[发明专利]一种ROV水下机器人的运动控制方法-CN201511009115.8在审
发明人：周军;蔡艺超;黄聪;郭云翔;瞿喜锋;张珧;傅昱平;马霰;韩雪 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
一种 rov 水下机器人运动控制方法

[实用新型]一种水下机器人的传感器密封筒-CN201520797164.1有效
发明人：蔡艺超;周军;郭云翔;瞿喜锋;傅昱平;张珧;黄聪;戴伟 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-02-10 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种水下机器人的传感器密封筒，包括密封筒体，密封筒体两端设置法兰端盖，法兰端盖上开有通孔、第一沉孔、第二沉孔、第一凹槽和第二凹槽，第一凹槽用于放置密封圈，通孔通过螺栓将法兰端盖和密封筒体压紧固定，第一沉孔用于与通讯数据线连接，第二沉孔用于与水深传感器连接；密封筒体内部设有一块横板，横板首尾两端均与法兰端盖上的第二凹槽相连，横板两侧卡在密封筒体内。本实用新型结构合理，充分利用了密封筒体内的空间对传感器进行安装固定，减小了整个密封筒的体积，并且可连接外部的其它传感器，数据通讯方便，此外拆装方便，能达到很好的密封效果。
一种水下机器人传感器密封

[发明专利]一种基于双目视觉的智能激光切边系统及其方法-CN201510509465.4有效
发明人： 傅昱平;廖华丽;周军;王心坚;张珧;邵彬彬;田胜;黄聪 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的智能激光切边系统及其方法，系统包括工控机、扫描仪、箱式切割平台，所述箱式切割平台内安装有机械手、伺服电机、视觉移动平台、照明系统以及CCD双目视觉摄像机；所述工控机通过伺服电机控制安装在视觉移动平台上的CCD双目视觉摄像机运动，所述机械手通过设置一个机械手控制柜与工控机连接，所述视觉移动平台通过设置一个视觉移动平台控制柜与工控机连接。本发明智能化程度较高，具有自动标定和扫描图纸自动编程的功能，大大提高了生产效率。
一种基于双目视觉智能激光切边系统及其方法

[发明专利]一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法-CN201510505092.3有效
发明人：廖华丽;傅昱平;周军;彭海强;张珧;田伟;瞿喜锋;郭云翔 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： B23K26/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于智能激光切割的扫描图像识别方法，其特征在于包括如下步骤：（1）、对预先放在扫描仪上的切割工序图纸进行扫描，设置扫描仪ppi分辨率，扫描获得1:1彩色图片；（2）、将扫描获得的工序图片进行图像预处理后，再提取出切割轮廓曲线和尺寸信息。本发明将该图像识别技术与激光切割相结合，通过扫描仪直接获取加工信息，省去了激光切割的示教以及编程过程，提高了产品的智能化程度和生产加工效率。
一种应用于智能激光切割扫描图像识别方法

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