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[发明专利]一种基于无线自组网的无人艇控制状态监测系统-CN202310775846.1在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W4/42 文献下载
摘要：本申请涉及智能监测技术领域，提供了一种基于无线自组网的无人艇控制状态监测系统，包括：获得自组网络结构；对传输路径进行寻优，获得多个最优传输路径；基于多个最优传输路径，将多个监测信息进行传输，获得多个传输结果；判断多个传输结果是否满足预设传输要求，若是则将传输结果作为状态监测结果，若否则获得不合格监测信息；将不合格监测信息通过其他传输路径进行数据传输，获得待优化传输结果集合；将所述待优化传输结果集合输入传输优化分析模型内，获得合格传输结果。能够解决无人艇控制状态监测结果传输过程中由于外界因素干扰造成获得监测结果的效率和准确率较低的问题，可以提高无人艇控制状态监测结果获得的效率和准确率。
一种基于无线组网无人控制状态监测系统

[发明专利]一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法-CN202210210369.X有效
发明人： 倪宏宇;杨晓丰;林祖荣;黄苏;颜文旭;储杰;施加凯;石浩 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种沿地线巡检机器人出入平台轨道及方法，其中出入平台轨道包括安装于平台的轨道支架和设于轨道支架的圆弧形钢轨，所述圆弧形钢轨入口端靠近输电线路地线，所述圆弧形钢轨的出口端向平台内侧延伸。本发明采可以使具备越障功能的输电线路沿地线巡检机器人安稳、快速地进入到安装在杆塔附近的充电储能平台，进行自动充电，从而降低巡检任务的人工成本。
一种地线巡检机器人出入平台轨道方法

[发明专利]一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法-CN202210209203.6有效
发明人： 倪宏宇;杨晓丰;林祖荣;黄苏;颜文旭;储杰;施加凯;石浩 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法，其中越障辅助轨道包括安装于输电线路杆塔的轨道支架和设于轨道支架的轨道主体，所述轨道主体设于越障位置的外侧且延伸方向与输电线路延伸方向一致，所述轨道主体包括中间的中间段、两端的边缘段以及连接边缘段与中间段的过渡段，所述中间段距离输电线路地线的距离大于边缘段距离输电线路地线的距离。本发明可以使仅具有跨越小型障碍物功能的输电线路沿地线巡检机器人高效、安全地跨越长度超过机器人本体长度的障碍物。
一种地线巡检机器人越障辅助轨道方法

[发明专利]一种基于多传感器融合的水陆两栖无人艇的控制方法-CN202310660994.9在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的水陆两栖无人艇的控制方法，涉及智能控制技术领域，所述方法包括：按照分布式探测传感器网络对水陆两栖无人艇运行数据库进行分类，并根据分类后的无人艇样本数据集，分别训练构建水上无人艇控制自适应模型和陆地无人艇控制自适应模型；进而基于无人艇运行模式与无人艇控制自适应模型进行模型匹配，基于匹配模型结果对获取的无人艇运行探测数据流进行分析，输出无人艇运行控制参数；根据无人艇运行控制参数获得无人艇运行偏差信息，以此对无人艇运行控制参数进行优化调控。达到了对无人艇运行进行智能化控制，提高无人艇运行控制参数分析精确性，实现控制参数调控实时性，进而提高无人艇任务效率的技术效果。
一种基于传感器融合水陆两栖无人控制方法

[发明专利]一种无人艇的航迹跟踪控制方法及系统-CN202310800985.5在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人艇的航迹跟踪控制方法及系统，涉及无人艇航迹控制技术领域，该方法包括：确定路径规划、行驶参数策略；获得无人艇监控数据；确定无人艇当前位置、当前行驶速度；获得预测抵达区域；获得区域状态特征；当区域状态特征存在风险因子时，确定路径规划、行驶参数策略的调整信息；当区域状态特征不存在风险因子时，获得区域预测状态信息；当所述区域预测状态信息存在风险因子时，对所述路径规划、行驶参数策略进行调整，解决了现有技术中存在的无人艇的航迹追踪控制灵活性和准确性不足的技术问题，达到及时更改无人艇的行驶控制参数和路径规划，保证无人艇安全运行，提升航迹控制效果和控制准确度的技术效果。
一种无人航迹跟踪控制方法系统

[发明专利]一种基于AI强化学习的无人艇对抗辅助方法及系统-CN202310790202.X在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于AI强化学习的无人艇对抗辅助方法及系统，涉及数据处理技术领域，通过根据被动目标实时和主动目标的位置参数和移动参数对主动目标进行控制生成N个控制域，在控制域内对主动目标进行控制方案寻优，以获得最优控制方案对主动目标进行辅助控制。解决了现有技术中存在对抗围捕过程中，攻击无人艇的位移参数调节控制的及时性和准确度不足，导致对抗围捕效率较低且成功率较低的技术问题。达到了获得能够快速逼近被动目标无人艇的主动目标移动参数控制方案，提高对被动目标进行对抗围捕过程中主动目标无人艇移动控制参数调整优化的智能性和有效性，间接实现了提高对被动目标进行围捕的效率和成功率的技术效果。
一种基于 ai 强化学习无人对抗辅助方法系统

[实用新型]一种水陆两栖船喷泵控制装置-CN202222737709.2有效
发明人：刘云平;倪宏宇;叶刚;陈平平 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63H25/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水陆两栖船喷泵控制装置，包括：水陆两栖船喷泵控制系统，所述水陆两栖船喷泵控制系统由电子翻斗、电子踏板、电子方向盘、信号采集器、发动机用控制器、发动机、液压站控制器、液压站、喷泵和位置传感器组成。本实用新型对水陆两栖船的喷泵进行完全线控化设计与研发，因为是水陆两栖船，速度调节采用电子踏板作为交互输入，喷泵转向控制采用电子方向盘作为输入，利用现场总线进行信号传输，喷泵用发动机控制支持CAN和KWP2000协议的发动机，支持对发动机进行电控启动、熄火；喷泵方向控制支持位置反馈，达到精准方向角度控制，喷泵翻斗控制支持位置反馈，达到精准位置控制。
一种水陆两栖船喷泵控制装置

[发明专利]一种自适应学习的无人艇控制方法及系统-CN202310748728.1在审
发明人：叶刚;刘云平;倪宏宇;杨薛;葛愿 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应学习的无人艇控制方法及系统，涉及智能控制技术领域，该方法包括：得到预定海域特征，生成海域栅格图；生成预定航行路径；监测所述无人艇的实时位置，构建所述实时位置的二维坐标系；得到所述实时位置的实时期望航向角；对所述实时期望航向角进行偏差分析，得到实时应用航向角；进行全局控制寻优，得到实时最优控制方案；基于所述实时最优控制方案对所述无人艇进行航行控制，解决了现有技术中存在由于对航行路径的分析不够详细，且对航行控制的影响因素分析准确度不足，进而导致无人艇的路径规划不合理，同时航行控制精度和准确度不足的技术问题，达到提升无人艇航行控制准确性和控制精度的技术效果。
一种自适应学习无人控制方法系统

[发明专利]一种输电线路地线喷涂养护机器人的喷涂装置及方法-CN202310248060.4在审
发明人： 倪宏宇;黄武浩;颜文旭;邓益民;汪磊;李勇;储杰;金立东;石浩;劳铭杰;施加凯;王鹏;吴海静;金宇辰;朱吉刚;余海冬;沈雨竹 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人的喷涂装置及方法，其中喷涂装置包括储料罐、涂料输送机构、挤压机构、液位检测机构，涂料输送机构包括出料口、输料软管和喷头，出料口位于储料罐一侧，出料口通过输料软管连接喷头，挤压机构包括驱动电机，传动机构和活塞，驱动电机通过传动机构为活塞提供推力，液位监测机构用于感应储料罐内涂料余量。驱动电机通过传动机构将电机的力矩传给活塞，推动活塞挤压储料罐内的涂料，将涂料推送至出料口，再经由输料软管到达喷头，实现对地线的均匀喷涂，通过均匀喷涂特殊材料于地线上可减少线路覆冰，延长地线使用寿命。
一种输电线路地线喷涂养护机器人装置方法

[发明专利]一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法-CN202310246713.5在审
发明人： 倪宏宇;黄武浩;颜文旭;邓益民;汪磊;李勇;储杰;金立东;石浩;劳铭杰;施加凯;王鹏;吴海静;金宇辰;朱吉刚;余海冬;沈雨竹 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法，喷涂机器人利用弹簧装置及夹紧轮与行进轮配合将喷涂装置夹紧于输电线路地线上，利用行进轮驱动电机驱动行进轮沿输电线路地线行进，利用喷涂装置将涂料喷涂至输电线路地线上，且一边喷涂一边利用行进轮向输电线路终点前进，最终完成输电线路地线的涂料喷涂工作。本发明能对输电线路进行喷涂养护从而延长地线的使用寿命。
一种输电线路地线喷涂养护机器人方法

[发明专利]一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法-CN202211042568.0有效
发明人： 倪宏宇;黄武浩;姚建立;赵峰;林祖荣;颜文旭;金立东;储杰;石浩;施加凯;王鹏;金宇辰 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;江南大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，越障除冰机器人包括机架1、冲击除冰机构、越障机构、监测机构、控制系统和电源系统，冲击除冰机构滑动设于机架上方，冲击除冰机构包括除冰冲头、用于连接除冰冲头的传动轴和用于实现除冰冲头旋转的旋转轴，越障机构包括行进机构和设于行进机构下方的夹紧固定机构，行进机构包括行进轮和行进轮驱动电机，夹紧固定机构包括夹紧轮组件和电动推杆，越障机构与冲击除冰机构配合去除线缆覆冰。本发明提供一种越障除冰机器人及其越障方法和除冰方法，具有良好的除冰效果、避免越障除冰机器人在除冰过程中卡死、实现有效越障，还有利于保持越障除冰机器人在地线上的稳定性。
一种越障除冰机器人及其方法

[发明专利]一种提高差动电阻式传感器灵敏度的电路及其方法-CN202110330362.7有效
发明人：邓检华;赵斌;崔岗;胡波;凌骐;郑水华;马文锋;李杰;夏明;沈祥;陈彤;章立宗;姜文东;邵炜平;姚一杨;毛航银;林祖荣;廖海林;倪宏宇 -专利权人：国网电力科学研究院有限公司;南京南瑞水利水电科技有限公司;国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;国网浙江省电力有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01D5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高差动电阻式传感器灵敏度的电路及其方法，差动电阻R1串联差动电阻R2，R1和R2变化方向相反，差动电阻R3串联差动电阻R4，R3和R4变化方向相反，R3和R4并联在R1和R2的两端，R3和R1变化方向相反；R1与R2连接线上的中间抽头A点引出一根输出信号线a，R3与R4连接线上的中间抽头B点引出一根输出信号线b。本发明再增加一组与原有差动电阻变化方向相反、阻值相同的差动电阻，两组差动电阻组成机械上为差动结构、电气上为串联形式的感应部件，从而在两对差动电阻的两个中间连接点之间形成一种呈差动变化的桥式电路，使差动电阻式传感器有效变化信号单独输出且原始输出信号得到放大，提高对差动电阻式传感器实际变化信号的解析度。
一种提高差动电阻传感器灵敏度电路及其方法

[发明专利]一种水陆两栖船喷泵控制方法及装置-CN202211276857.7在审
发明人：刘云平;倪宏宇;叶刚;陈平平 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B63H25/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两栖船喷泵控制方法及装置，包括：水陆两栖船喷泵控制系统，所述水陆两栖船喷泵控制系统由电子翻斗、电子踏板、电子方向盘、信号采集器、发动机用控制器、发动机、液压站控制器、液压站、喷泵和位置传感器组成。本发明对水陆两栖船的喷泵进行完全线控化设计与研发，因为是水陆两栖船，速度调节采用电子踏板作为交互输入，喷泵转向控制采用电子方向盘作为输入，利用现场总线进行信号传输，喷泵用发动机控制支持CAN和KWP2000协议的发动机，支持对发动机进行电控启动、熄火；喷泵方向控制支持位置反馈，达到精准方向角度控制，喷泵翻斗控制支持位置反馈，达到精准位置控制。
一种水陆两栖船喷泵控制方法装置

[发明专利]一种耐张线夹压接缺陷X光图像识别方法-CN202211684620.2在审
发明人： 倪宏宇;黄武浩;储杰;朱文欢;赵峰;金立东;汪磊;李勇;颜文旭;石浩;施加凯;王鹏;吴海静;金宇辰;朱吉刚;余海冬;沈雨竹 -专利权人：国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司;上海交通大学;江南大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种耐张线夹压接缺陷X光图像识别方法，通过平板探测器和X射线机结合图像算法，进行线夹压接缺陷X光图像的缺陷识别，包括如下步骤：S1：采用X射线机与平板探测器配合进行线夹X光图像采集；S2:对线夹X光图像进行调制优化处理；S3:对线夹X光图像进行增强处理；S4：对线夹X光图像进行压接缺陷识别。本发明通过图像优化和增强处理，有利于提高线夹压接缺陷识别的准确率。并且可以识别各种各样的线夹以及对应的压接缺陷。
一种耐张线夹压接缺陷图像识别方法

[实用新型]一种水陆两栖船喷泵电控装置-CN202222606486.6有效
发明人：王浩;刘云平;倪宏宇;叶刚 -专利权人：苏州优世达智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水陆两栖船喷泵电控装置，包括：中央控制单元，所述中央控制单元通过CAN总线连接有喷泵电控单元，所述喷泵电控单元通过CAN总线连接有执行机构。本实用新型主要由微控制器STM32F103RCT6为核心，以72MHZ主频读取中央控制单元ECU及手柄发送的指令，同时获取编码器位置值并计算得到喷泵及翻斗得实际角度，计算偏差，再进行PID运算计算出角度、方向、速度得三种比例信号，实时控制喷泵的翻斗、角度、叶轮三个电机，获取通过读取电流传感器获取当前系统是否正常运转，信息反馈给手柄,通过CAN总线将信息反馈ECU处理器进行处理，采用电动替代液压传动，使得喷泵与船身相互独立模块化，仅需一根CAN线即可实现喷泵的精准备操控。
一种水陆两栖船喷泵电控装置

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