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[发明专利]一种机器人控制装置-CN201710677486.6有效
发明人：熊麟霏;吴昊天;侯西龙;沈晨;汪坤;张靖钊;崔尧佳;李延青;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备领域，公开了一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在机械臂上的手术器械，手术器械由驱动绳进行控制，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，驱动绳控制装置与转动控制装置安装在机箱上，其中，驱动绳控制装置用于驱动驱动绳进行伸缩，转动控制装置用于驱动机械臂转动，进给控制装置用于驱动机箱移动，以实现机械臂的进给。本发明可以对驱动绳与机械臂进行集中控制，相对现有技术而言可以简化结构，降低配合难度，进而可以降低生产成本。
一种机器人控制装置

[发明专利]一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜-CN201710322338.2有效
发明人： 侯西龙;熊麟霏;官晓龙;吴昊天;宿敬然;魏诗又;李延青;许宁;杨嘉林 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种应用机械臂的消化内镜机器人与消化内镜，其中机器人包括套环、第一机械臂、第二机械臂与若干的驱动绳，在相应驱动绳的驱动下，第一机械臂与第二机械臂可发生弯曲，且第一机械臂和/或第二机械臂可相对套环沿套环的轴向运动。本发明设置有机械臂，机械臂可以在驱动绳的驱动下发灵活运动，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明中消化内镜可以保持静止，手术器械可以在相应机械臂的带动下独立运动，从而可以保证手术器械的运动精度，减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围。
一种应用机械消化机器人

[发明专利]一种便携式可折叠床旁定位臂和医疗诊断装置-CN202310310906.2有效
发明人： 侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61G13/10 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种便携式可折叠床旁定位臂和医疗诊断装置。上述便携式可折叠床旁定位臂包括：竖直升降臂和水平调节臂；竖直升降臂的底端用于与床体连接，竖直升降臂的顶端通过第一旋转关节与水平调节臂的第一端连接，水平调节臂的第二端用于与医疗器具连接；水平调节臂包括多个连接臂，多个连接臂当中的靠近竖直升降臂的一者为可折叠臂；床旁定位臂具有展开状态和折叠状态；其中，在床旁定位臂处于展开状态的情形下，可折叠臂处于展开形态；在床旁定位臂处于折叠状态的情形下，可折叠臂处于折叠形态。本发明的床旁定位臂体积小，方便收纳携带，能够满足特殊场景下的临床需求。
一种便携式折叠床定位医疗诊断装置

[发明专利]超声诊疗机器人及超声诊疗系统-CN202310237195.0在审
发明人：张鹏程;邓兆琨;侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明涉及超声设备技术领域，提供一种超声诊疗机器人及超声诊疗系统。上述的超声诊疗机器人，包括：第一平台内环形设置有多组传动机构；第二平台用于夹持探头；每个连接组件的第一端与一个传动机构转动连接，每个连接组件的第二端与第二平台转动连接；传动机构动作时，能够带动连接组件和第二平台运动，以使探头的位姿发生变化。上述的超声诊疗机器人，每组传动机构分别与一个连接组件连接，可使多个连接组件配合动作，实现探头空间位置和姿态的调整，进而增大了探头的扫描范围，每个传动机构带动一个连接组件动作，简化了传动系统的结构，缩小了第一平台的体积，实现了超声诊疗机器人轻量化，同时具有刚性强，末端探头位置和姿态保持功能。
超声诊疗机器人系统

[发明专利]一种单孔微创手术用机器臂-CN201611041445.X有效
发明人：杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一执行臂、第二执行臂、输出机构与控制系统，其中第一、第二执行臂分别与输出机构连接，第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下驱动第一、第二执行臂同步运动，进而驱动输出机构绕一公共点运动，该公共点为经过第一执行臂轴心的第一轴心与经过输出机构轴心的第二轴心的交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快等优点；本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围。
一种单孔手术机器

[发明专利]一种单孔腹腔微创手术用机器臂-CN201611042777.X有效
发明人：杨嘉林;杰里米·奥立弗;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种单孔腹腔微创手术用机器臂，包括第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、输出机构与控制系统，其中第一、第二、第三驱动组件在控制系统的控制下共同驱动输出机构绕一固定点运动，该固定点为水平交叉的第一、第二轴心与输出机构自身的第三轴心的公共交点。本发明单孔腹腔微创手术机器人只需要在腹腔造成一个创口，与传统的多孔微创外科手术机器人相比，其具有创伤小、疼痛轻、术后恢复快和创口美观性好等优点；同时本发明的应用范围不受限于人体自然腔道的位置，比通过人体自然腔道的微创手术具有更广泛的应用范围；稳定性好、易于控制、成本更为低廉。
一种单孔腹腔手术机器

[发明专利]小型化超声诊疗机器人及超声诊疗系统-CN202310237196.5在审
发明人：张鹏程;邓兆琨;侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小型化超声诊疗机器人及超声诊疗系统，小型化超声诊疗机器人包括：第一平台、第二平台和连接驱动单元；第一平台通过连接驱动单元与第二平台连接，第一平台包括用于与定位臂连接的第一连接部，第二平台包括用于与超声探头连接的探头夹持单元，连接驱动单元包括多个驱动杆组件；其中，驱动杆组件包括电机和连杆组件，连接驱动单元包括的多个电机向第一平台的中心聚拢设置，连杆组件的两端分别连接电机和第二平台，连杆组件在电机的驱动下绕电机输出轴转动并带动第二平台做相应运动。本技术方案进一步压缩了现有并联超声机器人的构型尺寸，更好地满足小型化的超声诊疗临床要求。
小型化超声诊疗机器人系统

[发明专利]水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质-CN202110316751.4有效
发明人：杨巍;侯西龙;王超;杨健;陈明;罗明成 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01S15/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质，所述水下定位方法包括：确定所述惯性测量单元在第一预设坐标系下的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据以及所述惯性测量单元检测到的惯性数据，确定目标线加速度值以及目标角速度值；根据所述目标线加速度值以及所述目标角速度值，确定所述惯性测量单元在第二预设坐标系下的第二位姿数据；根据所述第一位姿数据、所述第二位姿数据以及预设误差状态代价函数确定水下定位信息，所述预设误差状态代价函数的参数包括所述惯性测量单元对应的第一残差参数以及超短基线传感器对应的第二残差参数，能够提升水下载体航行器的定位信息的准确性。
水下定位方法载体航行计算机可读存储介质

[发明专利]基于先验知识的超声扫描视觉导航方法、装置及设备-CN202310283199.2有效
发明人：郝明瑞;陈晨;侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于先验知识的超声扫描视觉导航方法、装置及设备，涉及一般的图像数据处理或产生技术领域，方法包括：基于标准超声切面对应的探头位置和角度信息数据库，获取目标超声切面对应的探头位置范围及相应的统计信息，和目标超声切面对应的探头角度范围及相应的统计信息；基于超声探头上安装的标志物，获取超声探头的实时位置和实时角度；将超声探头的实时位置和目标超声切面对应的探头位置范围及相应的统计信息以可视化方式呈现于目标对象的人体图像中，对超声探头的实时角度与目标超声切面对应的探头角度范围及相应的统计信息之间的相对关系进行可视化。从而经验不足的医生或普通人可以通过该可视化界面来获得目标超声切面的有效图像。
基于先验知识超声扫描视觉导航方法装置设备

[发明专利]一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备-CN201610831739.6有效
发明人： 侯西龙;王斑;熊麟霏;滕庆;官晓龙;吴昊天;杨嘉林;孙立宁 -专利权人：昆山华大智造云影医疗科技有限公司
申请日： 2016-09-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，提供一种夹持装置及具有该装置的超声诊断设备，可用于夹持超声探头，其包括可移动夹紧或松开所述超声探头的夹持组件、驱动所述夹持组件定向移动的驱动组件和可供所述夹持组件和所述驱动组件连接的支撑组件，所述夹持组件包括可与所述超声探头表面贴合的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件相向移动夹紧所述超声探头或背离移动松开所述超声探头；这样设计可以解决现有的超声诊断设备中机械臂上连接的超声探头适应性差的问题。
一种夹持装置具有超声诊断设备

[发明专利]柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人-CN202211222160.1在审
发明人：谢亿平;侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，提供一种柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人，所述柔性连续体引导装置包括：安装支架；多个旋转关节，多个旋转关节沿旋转关节的长度方向依次首尾转动连接；至少一个连接架，每一连接架对应连接于一个旋转关节的一侧，旋转架被配置为能够供柔性连续体活动穿设于其中；机械臂，包括多个依次首尾转动连接的旋转臂，机械臂的近端和靠近柔性连续体近端的旋转关节分别连接于安装支架，机械臂的远端和靠近柔性连续体远端的旋转关节连接。该柔性连续体引导装置能够使柔性连续体机器人在递送方向上的动力准确的通过柔性连续体传递到末端执行装置，提高机器人的控制精度。
柔性连续引导装置机器人

[外观设计]远程超声机器人（便携式并联）-CN202230875794.1有效
发明人： 侯西龙;邓兆琨;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：远程超声机器人（便携式并联）。2.本外观设计产品的用途：本产品用于对人体进行远程化超声检查、智能化超声图形检查扫描。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
远程超声机器人便携式并联

[发明专利]一种力反馈主手-CN202211042723.9在审
发明人： 侯西龙;赵文达;王逸鹤;王双翌;刘宏斌 -专利权人：中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种力反馈主手，属于机器人遥操技术领域，该力反馈主手包括末端操作杆、传动装置和动力输出装置；所述动力输出装置包括基座和设置在基座上的至少一个驱动机构；所述末端操作杆通过所述传动装置与所述至少一个驱动机构连接；所述至少一个驱动机构用于驱动所述末端操作杆运动。本发明将重量较重的驱动机构设置在基座上，驱动机构通过传动装置带动末端操作杆运动；可知，在末端操作杆运动过程中，放置于基座上重量较重的驱动机构并不会增加末端操作杆的惯性，从而提高末端操作杆操作的灵活性。
一种反馈

[发明专利]一种并联RCM机构及微创手术机器人-CN202211111962.5在审
发明人： 侯西龙;郑佳;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种并联RCM机构及微创手术机器人，该并联RCM机构包括：动平台、定平台和三个结构相同的运动单元；定平台中部位置处设置有圆形镂空部，上表面设置有圆环形导轨，下表面设置有内齿轮，且圆环形导轨、内齿轮和圆形镂空部共轴线设置；动平台上设置有三个第一安装孔，三个第一安装孔对称分布；运动单元包括驱动机构、滚动机构和弧形导轨，驱动机构包括电机模块和与电机轴连接的外齿轮，外齿轮与内齿轮啮合；电机模块与滚动机构连接用于驱动滚动机构沿圆环形导轨移动；弧形导轨一端与滚动机构转动连接，另一端与第一安装孔通过球铰机构连接。该机构可确定空间一个不动点，用于对安装在其上的末端操作器的三自由度姿态进行调整。
一种并联 rcm 机构手术机器人

[发明专利]可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件及内窥镜-CN202211064684.2在审
发明人： 侯西龙;王双翌 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本发明涉及内窥镜领域，提供一种可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件及内窥镜。可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件包括至少三个蛇骨关节和关节连接件；蛇骨关节上相对的第一侧壁分别开设有一对第一连接孔，蛇骨关节相对的第二侧壁分别开设有一对第二连接孔；关节连接件连接于相邻两个蛇骨关节上的第一连接孔或第二连接孔。该可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件活动灵活且活动范围广，能够带动内窥镜全方位运动，还可以保证蛇骨关节的运动稳定性，进而能够避免由于连接失误或者关节断裂造成的可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件失效的问题。该可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件的生产加工工艺简单，可以大幅降低可全向弯曲的内窥镜蛇骨组件的生产成本并消除质量隐患。
全向弯曲内窥镜组件

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