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[发明专利]高速三分支接线器-CN202011590584.4有效
发明人：庞斌;刘俊;钟芸;侯茂新;张玉海 -专利权人：四川华丰科技股份有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H01R9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速三分支接线器，其包括封装机构和三个用于对分支线缆进行安装的连接器单体；封装机构包括异形垫圈、上盖体和下盖体，上盖体和下盖体相对的位置设置有相互配合以装配连接器单体的弧形槽；上盖体和下盖体固定在一起后形成的密封腔内安装有用于连接安装于三个连接器单体上的分支线缆的线路板；异形垫圈位于上盖体与下盖体接触面及上盖体和下盖体与连接器单体接触处；异形垫圈包括用于密封的外层密封圈和具有导电屏蔽的内层导电层，外层密封圈和内层导电层的结构相同，并通过复合层连接为一体。
高速分支接线

[发明专利]一种双轮足机器人跳跃控制方法-CN202210127357.0在审
发明人：许鹏;苏波;江磊;姚其昌;党睿娜;许威;蒋云峰;王志瑞;慕林栋;梁振杰;汪建兵;邢伯阳;刘宇飞;郭亮;邱天奇;赵建新;邓秦丹;闫瞳;侯茂新;杨超宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人可变虚拟腿长度下的平衡控制；设计虚拟腿足的z方向运动轨迹，通过腿部逆运动学计算关系，由计算得到的虚拟腿足运动轨迹得到每个支撑腿的足运动轨迹，再计算每个关节的角度，进而通过控制关节角度实现弹跳控制；计算沿驱动轮前进方向的水平弹跳作用力补偿，用于平衡弹跳时由于驱动轮与地面的冲击产生的x方向的扰动，与平衡控制共同作用，实现双轮足机器人跳跃稳定控制，该方法简单易实现，且控制效果好。
一种双轮机器人跳跃控制方法

[发明专利]一种双轮足机器人单边越障控制方法-CN202210133403.8在审
发明人：许鹏;苏波;江磊;蒋云峰;党睿娜;姚其昌;许威;王志瑞;慕林栋;梁振杰;汪建兵;邢伯阳;刘宇飞;郭亮;邱天奇;赵建新;邓秦丹;闫瞳;侯茂新;杨超宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种双轮足机器人单边越障控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人单边越障控制方式复杂的问题。首先，建立含有机器人虚拟腿姿态角度、虚拟腿姿态角速度、机体偏航姿态角度、机体偏航姿态角速度、机体前向位移，以及机体前向线速度六个状态量的双轮足简化动力学模型，并进行线性化、离散化处理；其次针对离散的虚拟腿长度进行状态反馈矩阵元素的多项式插值，采用卡尔曼滤波器实现各状态观测，利用线性二次型调节器进行全状态反馈，实现状态反馈平衡控制，最后，对支撑腿进行侧倾角姿态补偿，通过支撑腿运动学逆解产生髋部关节角度和膝关节角度，实现单边越障的姿态控制，该方法简单易实现，且控制效果较好。
一种双轮机器人单边越障控制方法

[发明专利]油气弹簧-CN201710185121.1有效
发明人：陈轶杰;张旭;雷强顺;张亚峰;高晓东;韩小玲;杜甫;徐梦岩;鞠海洁;郑冠慧;侯茂新;李宝强;赵宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： F16F9/06 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种油气弹簧，包括连接体、减振阀、调整垫、油缸、主活塞、油缸接口、导向套、密封盖、下销耳、充气阀、气室套、气缸、浮动活塞、闭锁阀、小活塞、闭锁接口以及关节轴承。该油气弹簧既能满足平坦的路面行驶要求又能满足颠簸路况的车辆操稳指标需要，从而有效提升行驶平顺性和越野机动能力。
油气弹簧

[发明专利]悬挂阻尼阀-CN201710186303.0有效
发明人：陈轶杰;张旭;鞠海洁;张亚峰;高晓东;韩小玲;万义强;杜甫;徐梦岩;郑冠慧;侯茂新;李宝强;郭建娟;赵宁 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： F16F9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种悬挂阻尼阀，包括阀体、阀杆、阀帽和销钉，阀杆插入阀体的中心孔内，阀杆的外圆与阀体中心孔采用间隙配合，阀杆可沿着阀体做轴向移动；阀杆中心加工有减重孔，阀杆的锥面根部设有圆角，阀体上加工有周向均布的复原阻尼孔和周向均布的压缩泄流孔；阀杆与阀帽首先通过螺纹连接，后加工通孔，再将销钉穿射于通孔中，销钉和阀帽的端面结合部铆牢。本发明所提供的液压减振阀工作稳定可靠，通过实践证明能够有效提高油气弹簧的减振能力。
悬挂阻尼

[发明专利]油气悬挂闭锁阀-CN201710186302.6有效
发明人：张旭;陈轶杰;张亚峰;高晓东;韩小玲;万义强;杜甫;徐梦岩;鞠海洁;郑冠慧;侯茂新;李宝强;郭建娟;赵宁;王乐 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： F15B13/01 文献下载
摘要：本发明提供一种油气悬挂的闭锁阀，包括增压滑阀总成和闭锁滑阀总成，两个滑阀总成顺序装配在油气悬挂动力缸和蓄能器之间的连接体上，其中增压滑阀总成位于闭锁滑阀总成和闭锁控制系统之间，且增压滑阀总成的两个端面存在面积差，特别与闭锁滑阀总成接触的一侧横截面积较小，与传统闭锁装置相比，具有典型的自增压效果。
油气悬挂闭锁

[发明专利]车姿调节系统控制方法-CN201610169304.X有效
发明人：陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;韩小玲;杜甫;王璐;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B60G17/044 文献下载
摘要：本发明涉及了一种车姿调节系统逻辑原理，系统以电机(或发动机)、泵为动力源提供高压动力，以油气悬挂作为执行元件，通过功能阀块控制油气悬挂充放油实现车姿的变化，通过传感器系统实现高度、水平度及簧载质量的监测和闭环控制；在系统自动调节过程中以所承受最大负载的轮位作为系统压力和流量的控制对象，其他轮位的压力通过传感器实时监测并与最大负载进行比对，通过线性比例关系实现各轮位流量的合理分配，达到平稳升降的目的。
调节系统逻辑原理

[发明专利]车姿可调油气悬挂系统-CN201610169518.7有效
发明人：毛明;陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单作用缸油气悬挂定量泵车姿调节系统，其中右二梭阀第一控制端与右二负载敏感比例阀组的负载反馈控制端相连，第二控制端连接油箱，回油控制端与右一梭阀第二控制端相连；右一梭阀第一控制端与右一负载敏感比例阀组的负载反馈控制端相连，回油控制端与左二梭阀第二控制端相连；左二梭阀第一控制端与左二负载敏感比例阀组的负载反馈控制端相连，回油控制端与左一梭阀第二控制端相连；左一梭阀第一控制端与左一负载敏感比例阀组的负载反馈控制端相连，回油控制端与定量泵用主压力控制阀组的控制端相连，使得在多负载作用的系统中，定量泵用主压力控制阀组控制端所反馈的负载压力为各油气悬挂对应负载经梭阀比较后的最大值。
作用定量泵车姿调节系统

[发明专利]车姿调节系统用工作流程-CN201610171842.2有效
发明人：陈轶杰;毛明;郑冠慧;侯茂新;徐梦岩;王璐;宁丹;高晓东;万义强;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60G17/08 文献下载
摘要：本发明涉及了一种车姿调节系统用工作流程，系统控制方式分为手动控制和自动控制两种模式；自动控制状态下，驾驶员通过操作相应车姿动作按钮，系统就会按照程序设定，通过采集车姿位置信号，达到程序预先设定的状态；当处于手动控制状态下，驾驶员通过控制车姿动作按钮的时间长短来确定油气悬挂充放油的时间长短，从而达到控制车姿位置高低的效果；系统通过布置在油气悬挂内部的内置位移传感器和布置在车体重心位置的倾角传感器来进行车姿垂直地面方向位移控制和车体载重平面水平度的控制，当行程超限时会及时报警；通过加设压力传感器来进行轴荷监测和压力闭环控制，当压力超限时会及时报警。
调节系统用工流程

[发明专利]带有闭锁功能的蓄能器减振阀组-CN201610171844.1有效
发明人：陈轶杰;毛明;郑冠慧;侯茂新;王洪颖;王璐;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B60G17/056 文献下载
摘要：本发明涉及了一种带有闭锁功能的蓄能器减振阀组，由大功率减振阀和常开型两位两通刚性闭锁阀串联组成，并串联在蓄能器与油气悬挂缸之间，大功率减振阀由正向单向阀、节流阀和反向单向阀三个元件并联组成，达到双向节流减振、降低液压冲击和水击波震荡的目的；当刚性闭锁阀通电闭锁后，整个底盘形成刚性平台，提高工作稳定性。
带有闭锁功能蓄能器减振阀组

[发明专利]双作用缸定量泵车姿调节系统-CN201610169516.8有效
发明人：毛明;陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;高晓东;万义强;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种双作用缸定量泵车姿调节系统，其中右二梭阀的第一控制端与右二双作用缸用负载敏感比例节流阀组的压力反馈控制端相连，第二控制端连接油箱；右二梭阀的回油控制端与右一梭阀的第二控制端相连，右一梭阀的第一控制端与右一双作用缸用负载敏感比例节流阀组的压力反馈控制端相连；右一梭阀的回油控制端与左二梭阀的第二控制端相连，左二梭阀的第一控制端与左二双作用缸用负载敏感比例节流阀组的压力反馈控制端相连；左二梭阀的回油控制端与左一梭阀的第二控制端相连，左一梭阀的第一控制端与左一双作用缸用负载敏感比例节流阀组的压力反馈控制端相连，左一梭阀回油控制端与定量泵用主压力控制阀组的控制端相连，使得在多负载作用的系统中，定量泵用主压力控制阀组控制端所反馈的负载压力信号为各油气悬挂对应负载经梭阀比较后的最大值。
作用定量泵车姿调节系统

[发明专利]定量泵用主压力控制阀组-CN201610171845.6有效
发明人：毛明;陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强;王洪颖;李彪 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及了一种油气悬挂车姿调节系统的定量泵用主压力控制阀组，主要包含除颤阀，两位三通流量控制阀，溢流阀，其中溢流阀、两位三通流量控制阀均并联在泵进油油路和系统回油路之间，除颤阀布置在两位三通流量控制阀第一控制端的油路上，第一控制端同时与定量泵用主压力控制阀组的控制端相连，使得系统最高负载压力可以进入除颤阀，通过阻尼节流将稳定的压力信号传递至两位三通流量控制阀的第一控制端；两位三通流量控制阀的第一控制端与两位三通流量控制阀阀芯的背压弹簧处于同一侧，两位三通流量控制阀的第二控制端与系统进油路连通，其压力始终等于两位三通流量控制阀背压弹簧力和第一控制端的压力之和。
定量泵用主压力控制

[发明专利]单组双作用缸定量泵车姿调节系统-CN201610171843.7有效
发明人：毛明;陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强;王洪颖;李彪 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： F15B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及了一种单组双作用缸定量泵车姿调节系统，由定量泵用主压力控制阀组、双作用缸用负载敏感比例节流阀组、定量泵和左一油气悬挂组成，其中定量泵用主压力控制阀组和双作用缸用负载敏感比例节流阀组在定量泵和左一油气悬挂之间顺序串联，双作用缸用负载敏感比例节流阀组的负载压力反馈控制端与定量泵用主压力控制阀组的控制端连接，使系统进油路压力始终比负载压力高0.6Mpa～0.9Mpa；双作用缸用负载敏感比例节流阀组充放油A口和B口分别连接左一油气悬挂的主油腔和环形腔。
单组双作用定量泵车姿调节系统

[发明专利]单组单作用缸定量泵车姿调节系统-CN201610171841.8有效
发明人：陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;高晓东;王璐;万义强;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及了一种单组单作用缸定量泵车姿调节系统，由定量泵用主压力控制阀组、左一单作用缸用负载敏感比例节流阀组、定量泵和左一油气悬挂组成，其中定量泵用主压力控制阀组和左一单作用缸用负载敏感比例节流阀组在定量泵和左一油气悬挂之间顺序串联，左一单作用缸用负载敏感比例节流阀组的负载压力反馈控制端与定量泵用主压力控制阀组的控制端连接，使系统进油路压力始终比负载压力高0.6Mpa～0.9Mpa。
单组单作用定量泵车姿调节系统

[发明专利]单作用缸负载敏感比例节流阀组-CN201610169517.2有效
发明人：陈轶杰;郑冠慧;侯茂新;王洪颖;李彪;张旭;张亚峰;鞠海洁;王亚军;韩小玲;杜甫;徐梦岩;宁丹;高晓东;万义强 -专利权人：中国北方车辆研究所
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及了一种油气悬挂车姿调节系统的单作用缸负载敏感比例节流阀组，由回油定压差控制阀，回油比例节流阀，进油定压差控制阀，进油比例节流阀，进油闭锁阀，回油闭锁阀组成，均为两位两通阀结构，其中回油定压差控制阀和进油定压差控制阀分别具有两个控制端口。进油定压差控制阀第一控制端与进油比例节流阀的进油端连接，进油定压差控制阀第二控制端与进油比例节流阀的出油端连接，进油定压差控制阀第一控制端的压力始终等于进油定压差控制阀背压弹簧力和进油定压差控制阀第二控制端的压力之和；回油定压差控制阀第一控制端与回油比例节流阀的进油端连接，回油定压差控制阀第二控制端与回油比例节流阀的出油端连接，回油定压差控制阀第一控制端的压力始终等于回油定压差控制阀背压弹簧力和回油定压差控制阀第二控制端的压力之和。
作用负载敏感比例节流阀

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