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[实用新型]背负式树苗运输设备-CN202320758490.6有效
发明人：祁鹏飞;侯志宁;仉秀欣 -专利权人：祁鹏飞
申请日： 2023-04-08 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种背负式树苗运输设备，包括背篓，所述背篓的外表面安装有两个背带，所述背篓的外表面安装有两个条形壳。该背负式树苗运输设备，通过遮阳蓬对工作人员头部和背篓遮阳，避免阳光直射使工作人员暴晒皮肤出现晒伤或中暑，且避免阳光直射树苗导致其脱水影响成活率，转轮转动带着转杆和蜗杆，蜗杆带着蜗轮和转轴转动，转轴转动带着收卷轮旋转将束带缠绕在收卷轮内部，实现束带的收紧对树苗进行固定，最后工作人员通过背带背负背篓运输树苗，接着经腰带缠绕安装在工作人员腰部对背篓固定，实现对背篓树苗固定和背篓本身固定，避免背篓晃动与工作人员背部摩擦造成损伤，避免传统采用背篓背负运输树苗的方式，工人走动背篓晃动幅度过大。
背负树苗运输设备

[发明专利]一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法-CN202310041738.1在审
发明人：范玮;赵帅;侯志宁;李琳;高山 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于惯导的三轴转台水平姿态基准建立方法，其包括1)基准坐标系定义；2)转台水平安装误差角标定：设计转台转位方案，通过不同转台位置下的转台航向误差err_h变化情况，得到转台水平安装误差角dP、dR以及惯导与转台航向安装误差角dh。本发明利用惯导可以输出高精度航向保持姿态和三轴转台可以实现高精度三维转动的特点，合理设计转台转位方案，利用不同转位间安装误差角引起的转台航向误差变化，将相关安装误差角解耦，计算得到转台水平安装误差角dP、dR和惯导与转台航向安装误差角dh，从而实现三轴转台水平安装误差标定。
一种基于转台水平姿态基准建立方法

[实用新型]可调式植树挖坑铁锹-CN202223104176.0有效
发明人：祁鹏飞;侯志宁;仉秀欣 -专利权人：祁鹏飞
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A01C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了可调式植树挖坑铁锹，包括铁锹，所述铁锹内侧滑动连接有滑块，且滑块贯穿铁锹的把手，所述滑块外侧固定连接有滑套，且铁锹的把手贯穿滑套，所述滑块内侧螺旋连接有螺纹轴，通过设置的踏板和螺纹轴，在通过装置挖种植坑时，当坑深没过铁锹头部时，此时先转动螺纹轴与滑块螺旋连接，以此向上调节踏板的位置，然后踩在踏板上辅助铁锹插入地下进行挖坑即可，通过以上操作，在挖植树坑的过程中坑深没过铁锹头部时，可以根据需求对踏板的高度进行调节，进而在挖不同深度的植树坑时都可以使用脚部踩在踏板上辅助铁锹插入地下进行挖坑，不需要手部施加太大的力辅助挖坑，以此使得挖种植坑操作更加省时省力。
调式植树挖坑铁锹

[发明专利]一种惯性系统精度可靠度分析方法及系统-CN202110705049.7有效
发明人：沈扬清;李琳;侯志宁;刘康 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种惯性系统精度可靠度分析方法及系统，包括以下步骤：步骤1、根据惯性系统的惯性元件和温度传感器的数据，获取惯性系统及载体工作数据；步骤2、根据步骤1所获取的工作数据与其惯性系统最优精度所需环境数据进行比较，进行惯性系统精度可靠度分析。本发明更好地量化惯性系统无基准地区工作精度。
一种惯性系统精度可靠分析方法

[发明专利]一种基于旋转调制的对准方法-CN202011283857.0有效
发明人： 侯志宁;蒋茂荣;项铮;刘康;沈扬清 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋转调制对准方法，其技术特点在于：在粗对准阶段进行旋转调制，调制掉了等效水平加速度计的常值误差和等效东向陀螺仪的常值误差，提高了粗对准精度，同时精对准阶段逆向导航至粗对准阶段时，保证了精对准阶段旋转调制周期的完整性，提高了精度准的精度，利用信息融合滤波将正向导航对准和逆向导航对准得到的失准角的状态向量估计进行平滑滤波得到失准角的最优估计进一步提高惯导系统的精度。
一种基于旋转调制对准方法

[发明专利]捷联惯性导航系统惯性元件拆装免标定方法-CN201811532303.2有效
发明人： 侯志宁;陈鑫阳;张海龙;刘为任 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种捷联惯性导航系统惯性元件拆装免标定方法，包括陀螺仪3自由度安装基准、加速度计3自由度安装基准、IMU的安装基准、惯性元件安装、惯导系统标定、安装误差引起的元件惯性测量误差方程，导航系统精度对安装误差要求的反推。本发明成果设计思路新颖，具有创新性，保证了惯性元件安装误差的重复性，将重复安装误差控制在可忽略的范围内，从而实现了惯性元件拆装免标定功能，提高了系统的可维修性，外场维修无需返厂标定。
惯性导航系统元件拆装标定方法

[发明专利]一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法-CN201910000422.1有效
发明人：杨松普;周凌峰;侯志宁;李巍 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应卡尔曼滤波姿态估计算法，具体包括以下步骤：⑴建立卡尔曼滤波方程；⑵载体运动状态检测；⑶卡尔曼滤波一步预测；⑷陀螺仪量测更新；⑸加速度计量测更新；⑹加速度计量测噪声动态调节。本发明综合利用MEMS‑IMU输出的加速度和角速度信息，进行载体运动状态检测，根据检测结果动态调节加速度计量测噪声阵，使滤波器处于最优状态。即使系统有运动加速度时，依然保持姿态的最优估计，保证系统在不同运动状态下均具有较高的姿态测量精度，有效的提高了系统姿态测量精度。
一种自适应卡尔滤波姿态估计算法

[发明专利]一种相变储能惯性系统-CN201911149553.2在审
发明人：沈扬清;李彦征;侯志宁;王兴全 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2020-03-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种相变储能惯性系统，包括机箱、惯性元件组合体，其还包括相变材料层、电加热单元、储能控制线路、电源转换模块，相变材料层包裹在惯性元件组合件周围，为其提供保温环境，相变材料层周围和内部设置电加热单元和温度传感器，电加热单元和温度传感器连接到储能控制线路，储能控制线路连接电源转换模块。本发明的相变储能惯性系统，通过相变储能技术为惯性系统惯性元件提供稳定的温度环境，使任务全过程中，惯性元件始终保持一个稳定的稳定温度环境，消除了温补模型误差、惯性元件滞回误差对高精度测量带来的不良影响，提高了测量精度，省去了温度补偿环节，大大缩短调试时间，同时降低惯性元件全温指标的需求，提高惯性元件使用率。
一种相变惯性系统

[发明专利]二频机抖激光陀螺抖动信号抵消装置-CN201610681578.7有效
发明人： 侯志宁;周凌峰;郑志鹏;屈原津 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01C19/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种二频机抖激光陀螺抖动信号抵消装置，其技术特点是：包括陀螺数据采集模块、差分运算模块、低阶FIR滤波器模块、求和运算模块、高频时钟模块、低阶IIR滤波器模块、IIR高通滤波器模块、第一数字移相器模块、抖动估计模块、数字时钟转换器模块、第二数字移相器模块、带通滤波器模块、数字时钟管理模块、第三数字移相器模块和LMS权系数更新模块。本发明设计合理，其采用基于LMS算法的自适应干扰抵消技术进行激光陀螺抖动信号抵消，抵消用到的正、余弦参考信号对由一路采样差分信号经信号移相得到，系统输入输出响应近似时不变，可减小抖抵消除时间延时，可广泛用于实时消除二频机械抖动激光陀螺仪输出中的机械抖动信号。
二频机抖激光陀螺抖动信号抵消装置

[发明专利]GPS/SINS组合导航全数字仿真方法及装置-CN201110322390.0无效
发明人：宗群;吴宏硕;田栢苓;侯志宁;廖海林 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-10-21 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明属于组合导航领域。为提供一种低成本、高精度导航装置及方法，本发明采取的技术方案是，GPS/SINS组合导航全数字仿真装置，由轨迹发生器模块、IMU仿真器、GPS仿真器、SINS解算模块以及卡尔曼滤波器模块构成；轨迹发生器模块用于产生飞行轨迹数据；IMU仿真器用于模拟陀螺仪和加速度计的实际情况；GPS仿真器模拟GPS接收机，输出载体的伪距、伪距率、位置和速度信息；SINS解算模块将IMU仿真器的输出进行解算获得载体的位置、速度和姿态信息；卡尔曼滤波器模块将GPS和SINS可以按照松散组合和紧密组合两种不同的组合方式，采用Kalman滤波方法进行数据融合。本发明主要应用于导航。
gps sins 组合导航数字仿真方法装置

[发明专利]基于ARM和FPGA的无人直升机导航与飞行控制系统-CN201110313507.9无效
发明人：宗群;侯志宁;吴宏硕;廖海林;曲照伟 -专利权人：天津大学
申请日： 2011-10-14 - 公布日： 2012-02-22 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ARM和FPGA的无人直升机的导航与自主飞行控制系统，包括PC机、组合导航子系统、供电模块和控制器；组合导航子系统有传感器组构成，传感器组包括GPS、陀螺仪、加速度计、磁阻传感器、气压高度计和声纳高度计；控制器包括主控制器和舵机控制器；主控制器采用ARM微处理器用于运行组合导航算法和飞行控制PID算法，同时完成对GPS、气压高度计和声纳高度计的数据采集；舵机控制器采用FPGA用于实现陀螺仪、加速度计和磁阻传感器的数据采集，经并行总线传给主控制器，进行无人直升机的姿态解算及控制运算。以无人直升机为载体，搭建了集飞行器导航与控制理论问题的研究、数据采集、信息传递、嵌入式控制于一体的一整套飞行控制系统的硬件环境。
基于 arm fpga 无人直升机导航飞行控制系统

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