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[发明专利]一种基于模型预测的机械臂零力控制方法-CN202110979971.5有效
发明人：薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测的机械臂零力控制方法，包括步骤：(1)设计目标函数使得机械臂末端的负载力矩与直接控制力矩之和最小，且机械臂系统状态与期望状态偏差最小，并在关节位置和角速度限定范围内构建约束；(2)读取当前机械臂各关节的位置和角速度信息，得到当前机械臂系统状态，并计算得到机械臂末端的负载力矩；(3)求解步骤(1)的目标函数得到下一时刻机械臂各关节的直接控制力矩，据此控制机械臂，返回步骤(2)；(4)重复步骤(3)，并据此控制机械臂。本发明通过模型预测进行机械臂零力控制，能够通过直接转矩进行零力控制并且保证安全、控制器性能调参数方式直观。
一种基于模型预测机械臂零力控制方法

[发明专利]一种液压转向阿克曼型机器人的自动回充控制方法-CN202110980046.4有效
发明人：薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压转向阿克曼型机器人的自动回充控制方法，包括步骤：(1)分别构建液压转向和电机驱动的输入输出动态模型，并据此构建机器人系统动态预测模型；(2)根据回充任务要求计算得到期望机器人系统状态，并结合步骤(1)构建模型预测控制的目标函数，并依据阿克曼底盘性能建立约束；(3)在当前时刻求解步骤(2)的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制机器人；(4)重复步骤(3)，直至完成机器人的自动回充控制。本发明在建立系统动态数学模型的时候，包含了两种系统的特性，因此本方法求解得到的控制序列具有可行性，从而保障控制器的稳定性。
一种液压转向阿克曼型机器人自动控制方法

[发明专利]机器人运动学参数标定方法、装置、设备及存储介质-CN202010430891.X有效
发明人： 余天奇 -专利权人：深圳市卓翼科技股份有限公司
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人运动学参数标定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及机器人标定技术领域。该机器人运动学参数标定方法包括：服务器获取待标定的目标机器人的每个轴的测量数据集，根据每个轴的测量数据集确定每个轴在目标机器人的基坐标系中的坐标向量，确定相邻轴之间的几何映射关系，根据每个轴的坐标向量和几何映射关系确定每个轴的运动学参数。本申请实施例中，根据机器人的相邻轴之间的几何映射关系确定相邻轴之间的连杆的运动学参数，不受机器人的每个轴的加工精度和装配精度的影响，因此可以提高运动学参数的精度。
机器人运动学参数标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法-CN202110952853.5在审
发明人：程敏;薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于超声波的阿克曼底盘避障控制方法，包括步骤：(1)在阿克曼底盘上安装若干超声波传感器并构建超声波传感器的测量模型；(2)对阿克曼底盘的转向滞后进行建模得到运动预测模型；(3)超声波传感器实时获取测距数据，得到当前时刻障碍物的点集坐标；(4)计算得到当前时刻阿克曼底盘在里程计坐标系下的位姿；(5)得到下一时刻阿克曼底盘在里程计坐标系下的位姿并判断是否与障碍物发生碰撞；若发生碰撞，则控制阿克曼底盘停止；若未发生碰撞，则转至步骤(6)；步骤(6)、重复步骤(3)～(5)直至达到预测时间阈值。本发明可以对阿克曼底盘运动时是否发生碰撞进行预测，避免操作人员因为视野盲区而出现碰撞事故。
一种基于超声波阿克曼底盘控制方法

[发明专利]一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用-CN202110979964.5在审
发明人：薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压转向阿克曼底盘的控制方法及其应用，包括步骤：(1)在液压缸两侧的入口处安装压力传感器，在入油管路上安装压力传感器；(2)构建液压驱动控制模型和液压转向系统动态模型；(3)根据步骤(2)建立阿克曼底盘系统状态动态模型，并根据规划计算得到期望阿克曼底盘系统状态；(4)结合步骤(3)构建模型预测控制的目标函数，并建立约束；(5)在当前时刻求解步骤(4)的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制阿克曼底盘；(6)重复步骤(5)，直至完成阿克曼底盘的液压转向控制。本发明通过建立系统的数学模型，在控制中考虑了系统的特性，其计算的序列包含了对系统滞后的补偿，因此提升了位置跟踪的性能。
一种液压转向阿克曼底盘控制方法及其应用

[发明专利]一种液压系统的控制方法及其应用-CN202110979907.7在审
发明人：薛漫天;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压系统的控制方法及其应用，包括步骤：(1)在液压缸两侧的入口处安装压力传感器测量当前腔体内的压力，在入油管路上安装压力传感器测量供给的压力；(2)构建液压系统控制模型，据此构建液压系统动态模型；(3)根据步骤(2)建立液压系统状态动态模型，并根据规划与控制要求计算得到期望液压系统状态；(4)结合步骤(3)构建模型预测控制的目标函数；(5)在当前时刻求解步骤(4)的目标函数得到下一时刻的控制量，并据此控制液压系统；(6)重复步骤(5)，直至完成液压系统控制。本发明针对液压系统构建液压系统动态模型，在控制中考虑了液压系统的特性，提升了位置跟踪的性能。
一种液压系统控制方法及其应用

[发明专利]一种机械臂零力控制方法-CN202110589441.X在审
发明人：程敏;马永浩;桂凯;张硕;余天奇 -专利权人：深圳亿嘉和科技研发有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂零力控制方法，包括步骤：一、在机械臂基座处安装6维力矩传感器；二、根据基座作用力与机械臂末端作用力之间的关系计算得到机械臂末端等效外力，并据此建立机械臂笛卡尔空间的导纳控制模型；三、根据机械臂各关节驱动器的编码器得到的机械臂各关节角度，通过正运动学计算得到机械臂的末端位姿，并结合导纳控制模型计算得到机械臂末端的期望位置与期望运动速度；四、通过机械臂逆运动学与速度雅克比变换计算得到机械臂各关节的期望关节位置与期望关节速度；五、对机械臂各关节进行PD控制。本发明在机械臂基座布置6维力矩传感器，通过导纳控制改善机械臂的目标刚性，实现机械臂的零力控制，增强机械臂的柔顺功能。
一种机械臂零力控制方法

[实用新型]一种地下与地表两用取水装置-CN202022342171.6有效
发明人：李都望;刘达;黄有文;余天奇;胡贵州;黄草根;华睦 -专利权人：江西省水务集团有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： E03B3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种地下与地表两用取水装置，该装置包括在构筑物的开孔，开孔连接设有钢管，并布管至地表水体附近，钢管进入地表水体的管段采用金属软管，在金属软管取水头部安装浮体及栏污格栅，钢管与金属软管直接通过柔性接头连接，构筑物处安装的电动阀Ⅰ进行控制，电动阀Ⅰ旁连接反冲洗水管道，反冲洗管道末端由电动阀Ⅱ进行控制。在地下取水构筑物内及附近水体处分别安装超声波液位计。本实用新型的优点在于：采用PLC进行控制，可实现远程操控、无人化值，从识别、启动、冲洗、关闭等流程，实现了全程自动化。该地下与地表两用取水装置可用于供水行业取地下水泵房改造及新建，也可用于大型取地下水灌溉泵房的技改及新建。
一种地下地表两用取水装置

[实用新型]一种长距离排泥装置-CN201921920453.0有效
发明人：李都望;李新明;黄有文;黄草根;潘勇;钟福生;余天奇 -专利权人：江西省水务集团有限公司
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： C02F1/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种长距离排泥装置，该长距离排泥装置包括排泥管，排泥管上设有排泥口，在每个排泥口单独加装一个气动阀门，气动阀门的执行机构与空压管相连，同时空压管沿池体内壁向上穿过池顶，顺池体外壁连接到外部的气动阀门控制箱，气动阀门控制箱包括低电压电磁阀和气水分离器，超声波污泥界面检测仪安装在滑块上，滑块在池壁的导轨上滑动。本实用新型的优点在于：将超声波污泥界面检测仪安装在池壁内侧滑动导轨上，拖动导轨，可扩大污泥面检测范围，实现长距离全覆盖检测；根据不同区域积泥检测情况，选择若干个排泥口进行排泥，尤其在排泥管较长时，有效减小排泥时的拥堵及短流情况，提升排泥效率，极大地减少积泥的现象。
一种长距离装置

[发明专利]多足移动机器人模块化的腿单元-CN201510159941.4有效
发明人：徐文福;江鹏;余天奇;李光明 -专利权人：哈尔滨工业大学深圳研究生院
申请日： 2015-04-07 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种多足移动机器人模块化的腿单元包括固定架（10）、转动架（20）、第一连杆（30）、第二连杆（40）、第一驱动机构（50）、第二驱动机构（60）以及第三驱动机构（70），所述第三驱动机构（70）固定在所述固定架（10）上，所述第一驱动机构（50）和第二驱动机构（60）均固定在所述转动架（20）上。本发明采用同步带传动方式，把所有的驱动元器件移动到足部的一端，减小了腿部的转动惯量，使关节电机得到最大的功率利用，使机器人能够更加平稳的行走具有传动效率高、传动速度快等优点，采用模块化腿部结构，使机器人结构便于拆卸维护。
移动机器人模块化单元

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