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[发明专利]一种基于单目视觉的无人机自主避障方法及系统-CN202110593821.0有效
发明人：黄德青;佘兴彬;宋晨健;秦娜 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的无人机自主避障方法及系统，该系统主要有硬件组成和软件组成两大部分，硬件部分包括搭载单目相机的无人机、5G数据传输模块和远端服务器三大部分，软件部分主要包括障碍物检测和无人机控制指令生成两大部分。本发明提出的基于单目视觉的无人机自主避障方法利用无人机搭载的单目相机采集到的图像进行障碍物的检测，并根据障碍物的视觉膨胀率、障碍物区域位置和当前无人机的飞行速度等信息生成适当的无人机控制指令，控制无人机避开障碍物，使无人机具备自主避障的能力。本发明提出的方法将5G网络作为无人机与远端服务器间数据传输的媒介，能够突破传统数据传输方法的距离限制，增加无人机的使用范围。
一种基于目视无人机自主方法系统

[发明专利]基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法-CN202010763739.3有效
发明人：黄德青;佘兴彬;秦娜;周桃源 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-08-01 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本发明涉及基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法，所述检测方法包括ISODATA动态聚类步骤，所述ISODATA动态聚类步骤包括：在提取出特征点中包含的坐标信息后，根据坐标信息随机生成若干个聚类中心；按照距离信息将所有坐标样本划分到不同聚类中，进行最小样本数检测并调整聚类；根据聚类中的元素重新计算聚类中心，检查是否能够进行聚类间的合并或分裂，满足运行控制参数后输出聚类结果并根据聚类结果计算不同障碍物的分布区域。本发明的优点在于：基于SURF特征检测和ISODATA聚类算法的无人机障碍物检测方法相较于已有的障碍物检测方法，能够有效检测无人机在飞行中遇到的数目不定的障碍物，为无人机自主飞行提供安全可靠的飞行路径。
基于 surf 特征检测 isodata 算法无人机障碍物方法

[发明专利]一种肝脏图像处理方法-CN202110096604.0在审
发明人：秦娜;孙伟浩;佘兴彬;黄德青 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，具体地说，涉及一种肝脏图像处理方法，其包括以下步骤：一、将肝脏部位CECT图像通过A.K.软件提取影像组学特征；二、设定阈值，使用VarianceThreshold方法，将低于阈值的特征剔除；三、使用T‑SNE降维算法进行特征降维；四、利用QN‑S3VM半监督分类算法对训练集样本进行训练和测试；五、多次随机分配测试集、训练集，取其分类准确率的平均值。本发明将肝脏图像转换为定量化、高维化的数据特征，可辅助医生进行肝储备功能评估。
一种肝脏图像处理方法

[发明专利]一种ISODATA聚类算法运行控制参数优化方法、存储介质及终端-CN202011127063.5在审
发明人：黄德青;佘兴彬;孙伟浩;宋晨健;周桃源;秦娜 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种ISODATA聚类算法运行控制参数优化方法、存储介质及终端；包括样本预处理步骤：将所有样本投影到横轴上，为后续的区间划分处理提供基础；区间划分步骤：根据样本在横轴上的投影，按照样本在横轴上的聚集程度将其划分为若干个独立区间，以用于后续ISODATA聚类算法运行控制参数的确定；区间筛选步骤：删除包含样本个数低于阈值的所有区间；参数自适应调整步骤：根据所述区间筛选结果对ISODATA聚类算法的运行控制参数进行设定调整。本发明根据无人机获取到的实时图像信息对k、Tn、Ts、Tc参数的值进行实时调整，使ISODATA聚类算法能够自适应复杂的障碍物检测场景，增强无人机在复杂环境下的障碍物检测能力，为无人机自主避障提供有价值的障碍物分布信息。
一种 isodata 算法运行控制参数优化方法存储介质终端

[发明专利]一种用于室内移动机器人的超声波定位系统和定位方法-CN201911103219.3在审
发明人：秦娜;佘兴彬;黄德青;周桃源 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的一种用于室内移动机器人的超声波定位系统，包括定位系统信号发射端、定位系统信号接收端和中央控制器，定位方法为：1、中央控制器向待定位机器人上的系统信号发射端发送定位指令；2、定位系统信号接收端收到指令后发射光信号并开始计时；3、定位系统信号发射端接收到所发射的光信号后，向定位系统信号接收端发射超声波信号；4、定位系统信号接收端接收到超声波信号的同时停止计时，然后将超声波传播时间信息及当前定位机器人编号信息发送到中央控制器；5、中央控制器接收位定位系统信号接收端所发出的信息并经处理后将定位信息发送给移动机器人。本发明能够有效解决室内场景下，卫星定位难以满足室内移动机器人精确定位需求的问题。
定位系统信号接收端中央控制器发射端室内移动机器人计时超声波定位系统发射超声波信号超声波传播超声波信号定位机器人移动机器人编号信息定位信息定位需求定位指令时间信息室内场景卫星定位系统信号有效解决发射光机器人发送指令发射

[发明专利]一种用于室内多目标定位的超声波定位系统及方法-CN201911051630.0在审
发明人：黄大荣;李芸倩;佘兴彬;张续;江晓松;李洪勇 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01S15/87 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于室内多目标定位的超声波定位系统，其中，定位目标包括第一超声波收发模块及第一时钟模块；超声波定位装置包括第二超声波收发模块及第二时钟模块；时钟同步装置包括第三超声波收发模块及第三时钟模块；定位区域内任意位置的第一超声波收发模块至少能与两个第二超声波收发模块相互传递超声波信号，第三超声波收发模块能够与所有第一超声波收发模块及所有第二超声波收发模块相互传递超声波信号。本发明还公开了基于上述系统的用于室内多目标定位的超声波定位方法。与现有技术相比，本发明能够实现设备之间的时钟同步，进而获得较为精确的超声波传播时间，提高超声波定位系统的定位精度。
超声波收发模块时钟模块超声波定位系统超声波信号多目标超声波定位装置时钟同步装置室内超声波传播超声波定位定位目标定位区域时钟同步传递

[发明专利]一种基于射频识别技术实现变道引导的系统及方法-CN201810404376.7在审
发明人：黄大荣;周桃源;高晓帅;廖云荣;邓真平;胡方磊;佘兴彬;丁嘉伟 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于射频识别技术实现变道引导的系统，包括射频识别标签、射频标签读取装置、行进路线读取装置、处理器及变道提示装置，其中，射频识别标签设置在分道区域之前预设距离处的每条车道的路面下方，射频标签读取装置安装在车辆底盘上且朝向路面设置，处理器、行进路线读取装置及变道提示装置均安装在车内，处理器分别与行进路线读取装置、变道提示装置及射频标签读取装置相连接。本系统不受地形及建筑物的影响，能够在驾驶员进入分道区域之前提示驾驶员及时变道，避免了未及时变道或错误变道而耽误行程。
变道读取装置射频标签提示装置行进路线处理器射频识别标签射频识别技术引导的分道车辆底盘预设距离车内建筑物车道地形提示申请

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