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[发明专利]车辆参数辨识方法、装置、计算机可读存储介质及车辆-CN202310092576.4在审
发明人：曾伟;罗哲;何湘雨 -专利权人：新驱动重庆智能汽车有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请属于智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆参数辨识方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。所述方法包括：获取三轴车辆的传感器采集参数；根据所述传感器采集参数确定卡尔曼滤波器的观测量；其中，所述卡尔曼滤波器为基于预设的三轴车辆动力学模型构建得到；根据所述卡尔曼滤波器和所述观测量进行迭代求解，得到所述三轴车辆的车辆参数辨识量。通过上述方法，可以预先针对三轴车辆构建三轴车辆动力学模型和对应的卡尔曼滤波器，迭代求解得到三轴车辆的车辆参数辨识量，实现了对三轴车辆的车辆参数的准确辨识。
车辆参数辨识方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]多列车铰接角零位标定方法、装置和计算机设备-CN202010130586.9有效
发明人：蔡年春;柴天;何湘雨 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B61L15/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种多列车铰接角零位标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取多列车的行驶参数；当根据行驶参数确定多列车处于直线行驶状态时，获取并存储当前铰接角传感器数据；当多列车的直线行驶时长满足设定时长要求时，根据持续直线行驶状态下存储的铰接角传感器数据，确定铰接角传感器数据偏差；当铰接角传感器数据偏差小于或等于第一设定角度时，根据持续直线行驶状态下的各铰接角传感器数据，确定第一铰接角传感器零位数值；根据第一铰接角传感器零位数值进行铰接角零位标定。该方法不受多列车复杂工况的影响，零位标定精度高。
列车铰接零位标定方法装置计算机设备

[发明专利]车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法与装置-CN202010070690.3有效
发明人： 何湘雨;邓乐;蔡年春;张忠政 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆中多桥分布式电驱动桥的控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别多桥分布式电驱动桥中可工作驱动桥，根据车辆累计行驶里程以及预设车桥优先级调整规则，获取可工作驱动桥的优先级，获取车辆的总请求扭矩以及可工作驱动桥的电机转速，并根据总请求扭矩、可工作驱动桥的电机转速以及可工作驱动桥的优先级，获取可工作驱动桥对应的分配扭矩，以控制可工作驱动桥的输出扭矩。整个过程中，能根据车辆行驶里程，改变可工作驱动桥的优先级，保证传动系统和轮胎磨损均匀，能够合理且有效实现对车辆中多桥分布式电驱动桥的控制。
车辆中多桥分布式驱动控制方法装置

[发明专利]卡车控制方法和卡车-CN202110301739.6在审
发明人：王坤;何湘雨;邓乐;张忠政;左龙;陈腾 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种卡车控制方法和卡车，该卡车控制方法包括：识别车辆的驾驶模式；驾驶模式包括远程驾驶模式和自动驾驶模式；获取控制设备发送的相应驾驶模式下的控制信号；控制设备包括远程驾驶模式对应的远程驾驶舱，以及自动驾驶模式对应的智能驾驶控制器；根据控制信号，识别车辆的运行状态，运行状态包括底盘工作状态和上装工作状态；当运行状态为底盘工作状态时，向第一电机控制器发送控制指令，由第一电机控制器控制驱动电机动作；当运行状态为上装工作状态时，向第二电机控制器发送控制指令，由第二电机控制器控制举升电机动作。该方法使驾驶员不在工作场地也可控制车辆，大大提高驾驶员的人身安全，减少了环境对驾驶员的影响。
卡车控制方法

[发明专利]车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质-CN202110359496.1在审
发明人： 何湘雨;邓乐;杨硕文;王坤 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。上述方法，在车辆转向时实现在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。
车辆转向控制方法装置存储介质

[实用新型]电驱动桥和车辆-CN201920554066.3有效
发明人：张忠政;邓乐;何湘雨;蔡年春 -专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B60B35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电驱动桥，包括桥壳总成、电动力总成、轮边结构及转向总成，桥壳总成包括桥壳及两个半轴；电动力总成包括彼此独立的两个驱动电机；轮边结构包括转向节及轮毂单元，桥壳通过转向节连接于对应的轮毂单元，第二半轴远离第一半轴的一端与轮毂单元连接；转向总成包括与桥壳彼此分离的转向驱动装置，以及连接于转向驱动装置与对应的转向节之间的转向臂，转向驱动装置驱动转向臂实现车轮转向。如此，一个电驱动桥可实现车轮的驱动和转向功能，一方面可以提高车辆的灵活性、整车的操控性及通过性，另一方面还减少了轮胎的磨损，节约了成本。还提供一种车辆。
转向驱动装置轮毂单元转向节半轴桥壳电动力总成电驱动桥轮边结构桥壳总成转向总成转向臂本实用新型驱动彼此独立彼此分离车轮转向驱动电机转向功能操控性通过性整车磨损轮胎车轮节约