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[发明专利]一种基于改进U-Net的换热器管口图像识别算法-CN202211743837.6在审
发明人：邹冰玉;代峰燕;赵奥;弓海凌;胡志宇;王维浩;白永康 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明设计一种基于改进U‑Net的换热器管口图像识别算法，包括：(1)收集不同换热器图像作为图像集，对训练集的图像进行预处理；(2)将图像集分为训练集、验证集和测试集，生成数据文件，进行数据扩增等操作；(3)搭建U‑Net网络结构，在此基础上加入深度可分离卷积、残差结构和注意力机制；(4)使用训练集对网络模型进行训练，使用验证集对形成的网络模型进行分析测试，根据结果对参数进行调整，经过反复训练得到最好的训练模型；(5)将测试集中待识别图像输入训练模型中，识别出换热器管口图像的管口特征，得到识别算法的准确度和速度。本发明结合U‑Net网络和深度可分离算法减少非特征信息冗余，同时添加残差卷积和注意力机制减少特征信息丢失。
一种基于改进 net 换热器管口图像识别算法

[发明专利]一种中小型成品油储罐侧壁清洗喷枪-CN202211743838.0在审
发明人：弓海凌;代峰燕;王自强;邹冰玉;胡志宇;王维浩;白永康 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种中小型成品油储罐侧壁清洗喷枪，包括喷枪本体、液压系统、监控系统；喷枪本体包括四自由度机械臂和单喷嘴喷头；液压系统包括液压马达、液压缸和液压油路；监控系统包括摄像头、LED灯和上位机。侧壁清洗喷枪以一定角度、速度的高压热水清洗储罐内壁，通过液压驱动的关节轴联结成的转动副，从而实现末端执行器到达空间范围内的各指定位置点。根据作业环境的需求可选择单喷嘴喷头和自旋转喷头，前者可实现360°全方位清洗和定点清洗；后者采用平动，可以大范围高效地清洗储罐。主连杆采用液压缸驱动，在一定程度上避免喷头作业时对喷枪机械结构造成损伤。作业安全、效率高、成本低、环保，解决了无人进罐清洗作业问题。
一种中小型成品油侧壁清洗喷枪

[发明专利]一种高强度聚焦超声治疗系统动态定位装置-CN202010837066.1有效
发明人： 代峰燕;李淘;马炳旭;张瑾;沈强;曹建树;王耀辉 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高强度聚焦超声治疗系统动态定位装置，包括平板旋转机构和三周悬臂机构，平板旋转机构包括上层平板、中间平板、下层平板，下层平板固定在三周悬臂装置上。平板旋转机构包括绕X轴方向的转向机构和绕Y轴方向的转向机构；三周悬臂机构包括X’、Y’、Z’的三轴向移动机构。通过平板连接体使平板发生旋转，形成一个弧形机构；在相对垂直方向上，可以实现在垂直方向的旋转，形成垂直方向上的弧形机构；同时由三个电机分别控制三周悬臂机构给与其连接部分在可调范围内的空间位移。通过平板旋转产生的两个弧形机构和三周悬臂的空间移动，能实现治疗过程中动态定位装置的平稳运行，同时提高了定位的精度。
一种强度聚焦超声治疗系统动态定位装置

[发明专利]一种对中的参考式扭矩传感器标定及测试试验台-CN201911355497.8有效
发明人： 代峰燕;张瑾;沈强;李淘;李哲;王书茂 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对中的参考式扭矩传感器标定及测试试验台，包括基座平台、导轨、滑动支架、标准扭矩传感器、调平主轴、待测扭矩传感器、对中机构、中间支撑、加载装置。本试验台采用高精度标准扭矩传感器作为系统的基准信号，将标准扭矩传感器与待测扭矩传感器进行串接，静态标定时通过人工放置砝码进行加载、施加扭矩，动态测试时则通过电动推杆的往复直线运动加载或卸载，并对静态和动态标定过程中标准扭矩传感器和待测扭矩传感器的输出示值进行同步数据采集、分析和比对，从而达到对扭矩传感器静态标定和动态测试的目的。
一种中的参考扭矩传感器标定测试试验台

[发明专利]一种用于地上立式储油罐清洗机器人的防爆定位方法-CN201810752199.1有效
发明人： 代峰燕;王冰;陈远清;李哲;陈家庆;张瑾;沈强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B08B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于地上立式储油罐清洗机器人的防爆定位方法，该方法包括以下步骤：通过距离感应器测量机器人与两个油罐人孔(a、b)之间的距离D1、D2，从而得到机器人在油罐内的两个预估位置M1、M2；采用全局摄像头以人孔连线对油罐区域进行分区，划分为A、B、C、D四个区域，并以中心点为圆心建立坐标系，通过全局图像确定机器人所在区域，计算得出机器人位置的具体坐标位置。其中，测距装置和全局摄像头均为本质安全防爆型式，整个定位系统符合油罐环境下的本质安全型防爆要求，该定位方法采用测距与图像相结合的定位技术，解决了油罐特殊结构无法使用传统的三点定位的问题，实现人员不进罐，安全精确。
一种用于地上立式储油罐清洗机器人防爆定位方法

[发明专利]一种机场油罐无人快速清洗系统-CN202010538240.2在审
发明人： 代峰燕;沈强;张瑾;陈家庆;李淘 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种机场油罐无人快速清洗系统，包括清洗模块、气体检测模块、氮气发生模块、真空抽吸模块、油水分离回用模块、污水达标排放处理模块、油气回收处理模块、无损检测模块和应急发电模块。清洗模块包括旋转喷头、清洗喷枪、遥操作机器人、储水罐、增压泵、加热器和清洗设备；真空抽吸模块包括粗过滤器、真空泵、真空罐、固相收集槽、防爆抽吸泵和移送罐；油气回收处理模块包括空压机、喷射管和油气回收装置；无损检测模块包括高频导波探伤设备和遥操作机器人。安全高效、全程封闭、省工省力、模块组合，很好地解决了作业过程中清洗水不能循环利用、油气无组织排放和作业后污水未达标排放等问题，保证航油罐安全运行。
一种机场油罐无人快速清洗系统

[发明专利]一种导轨式油罐清洗装置-CN201810935620.2在审
发明人： 代峰燕;李哲;王冰;陈远清;陈家庆 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种导轨式油罐清洗装置，包括左稳定轮、右稳定轮、导轨、左导向轮、右导向轮、左支撑架、右支撑架、框架、主动轮轴承座、从动轮轴承座、吸泥管、吸泥管口、吸泥管支撑架、喷水管和驱动机构；框架放置在导轨上方，主动轮轴承座和从动轮轴承座固定于所述框架上，左支撑架和右支撑架固定于框架下方；左稳定轮连接在所述左支撑架上，右稳定轮连接在右支撑架上述左导向轮和右导向轮连接在框架下方；驱动机构包括气动马达、传动轴、主动轮、从动轮和支撑轴。吸泥管为多孔吸泥管，吸泥管口为可伸缩的吸泥管口。可以代替人工进罐清洗，效率高，安全性好，控制简单方便。
吸泥管稳定轮轴承座右支撑架左支撑架从动轮主动轮驱动机构油罐清洗右导向轮左导向轮导轨式导轨可伸缩的气动马达传动轴喷水管支撑架支撑轴进罐清洗

[发明专利]一种换热器管程清洗的定位方法-CN201610875050.3有效
发明人： 代峰燕;高庆珊;邢爽;陈家庆;李冬冬;王冰;王喆 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： F28G9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种换热器管程清洗的定位方法，首先以换热器待清洗管道所在的清洗圆面中心为原点建立清洗坐标系XOY；根据换热器管束的排列方法及管束之间的距离，通过正六边形拓扑结构覆盖整个清洗工作区域；确定需要清洗的工作点坐标，由清洗喷头根据设定好的顺序依次对需要清洗的工作点进行清洗；其中，在所述清洗喷头上分布有两个位移传感器，分别用来测量所建立的坐标系X轴方向、Y轴方向的移动量，以确保所述清洗喷头准确到达待清洗的工作点。该方法通过位移传感器来确定清洗喷头的位置，从而确保清洗喷头能够准确到达待清洗的位置。
一种换热器管程清洗定位方法

[实用新型]一种用于储油罐清洗系统的隔离防爆操作手柄-CN201721582541.5有效
发明人： 代峰燕;王冰;陈远清;李哲;高庆珊;邢爽 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-11-23 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： H01H9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于储油罐清洗系统的隔离防爆操作手柄，包括组合式防爆壳体、方向摇杆操作手柄(8)、变速旋钮(7)、内部控制电路(6)与控制器外接引线(1)；所述的内部控制电路(6)设于组合式防爆壳体内部，方向摇杆操作手柄(8)设于组合式防爆壳体上面，连接并控制内部控制电路(6)的开关；所述的内部控制电路(6)包括变速滑片(5)，所述的变速旋钮(7)设于组合式防爆壳体上面，连接并控制变速滑片(5)滑动；所述的组合式防爆壳体包括内壳体(2)与外壳体(4)，内壳体(2)与外壳体(4)间填充绝缘橡胶层(3)；控制器外接引线(1)连接内部控制电路(6)并通过组合式防爆壳体的引线孔伸出组合式防爆壳体外。
组合式防爆壳体内部控制电路操作手柄储油罐清洗变速方向摇杆隔离防爆外接引线控制器内壳体外壳体旋钮速滑本实用新型绝缘橡胶层防爆壳体内部引线孔滑动填充伸出

[发明专利]一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统-CN201610439397.3有效
发明人： 代峰燕;邢爽;高庆珊;陈家庆;李冬冬;王冰;王喆 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： F28G15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于换热器管程清洗的圆形定位系统，包括：圆弧导轨由齿条带组成；所述圆弧导轨与所述固定装置连接；环形驱动装置装卡在换热器管板端面一侧的圆弧导轨上；空水平导引装置装卡在换热器管板端面另一侧的圆弧导轨上；直线导轨工作在所述换热器管板的端面，并固定在环形驱动装置和空水平导引装置之间；所述直线驱动装置装卡在所述直线导轨上；在直线驱动装置的侧边上安装有所述清洗装置；清洗装置上安装有清洗喷头，并连接高压水射流装置，利用高压水射流对每一个换热器管束进行清洗。该圆形定位系统组装简便、操作简单、定位准确，能在对换热器管程进行清洗时方便定位，从而减轻了工人的劳动强度、提高了清洗效率和人身安全。
圆弧导轨换热器管板定位系统换热器管清洗装卡环形驱动装置水平导引装置直线驱动装置清洗装置直线导轨高压水射流装置高压水射流换热器管束定位准确固定装置清洗喷头清洗效率人身安全齿条带组装

[实用新型]一种用于破拆运钞箱密封装置的气动压力机-CN201721574069.0有效
发明人： 代峰燕;陈远清;王冰;李哲;邢爽 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于破拆运钞箱密封装置的气动压力机，包括主体架、运钞箱水平移动机构、刀具垂直移动机构与四组刀具水平移动机构；运钞箱水平移动机构设于主体架下部，运钞箱置于运钞箱水平移动机构的水平移动部件上，随水平移动部件运动移入或移出主体架；刀具垂直移动机构设于主体架内上部；刀具水平移动机构安装于刀具垂直移动机构的垂直移动部件上，随垂直移动部件上下垂直移动；刀具水平移动机构包括刀具气缸(10)、刀具固定架(8)与刀具(7)；刀具气缸(10)固定于垂直移动部件上，随刀具气缸(10)的活塞杆移动，对运钞箱进行破拆。用于破拆银行等机构的运钞箱，这种气动压力机可以安全快捷的破拆运钞箱密封装置，且不易损坏内部财物，给实际应用带来方便。
运钞箱水平移动机构刀具破拆主体架垂直移动部件垂直移动机构气动压力机刀具气缸水平移动部件本实用新型刀具固定架活塞杆移动上下垂直移出移入财物移动银行应用安全

[发明专利]一种基于阀控器的储油罐清洗机器人的监控系统-CN201510792154.3有效
发明人： 代峰燕;郑霄峰;李冬冬;陈家庆;高庆珊;邢爽 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于阀控器的储油罐清洗机器人的监控系统，包括：分别与阀控器连接的机器人控制单元、系统控制单元、传感通讯单元和监视报警单元；其中，机器人控制单元包括自动清洗模式和手动清洗模式，机器人行走控制和伸展收缩控制；系统控制单元包括摄像照明、清洗泵、液压泵、空压机泵、真空泵、压滤机泵的启停控制和脐带缆卷放器的卷放缆控制；传感通讯单元包括摄像头、编码器、可燃气体浓度检测传感器、氧气浓度检测传感器、液位传感器、压力传感器和电动阀；监视报警单元包括一体式工控机、监视器和报警器。本发明与现有技术相比：控制方便、智能化程度高、系统可靠性高，实现了储油罐机器人清洗作业的安全、高效、节能和环保。
机器人阀控器机器人控制单元系统控制单元储油罐清洗传感通讯监控系统监视报警浓度检测传感器手动清洗模式氧气浓度检测自动清洗模式监视器节能和环保系统可靠性压力传感器液位传感器摄像头报警器可燃气体空压机泵控制方便启停控制清洗作业摄像照明收缩控制行走控制压滤机泵编码器储油罐电动阀工控机卷放器脐带缆清洗泵液压泵真空泵智能化传感器放缆伸展安全

[发明专利]一种成品油内浮顶罐清洗机器人-CN201610620054.7有效
发明人： 代峰燕;李冬冬;高庆珊;刘湘晨;陈家庆;郑霄峰;邢爽 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B08B9/093 文献下载
摘要：本发明公开了一种成品油内浮顶罐清洗机器人，包括机器人本体、液压系统、监控系统；机器人本体包括履带底盘，履带底盘上设有喷头可变形水管支撑架，喷头可变形水管支撑架的上端设有自旋转喷头；液压系统包括液压缸、液压行走马达、转接装置以及液压管路；监控系统包括LED灯、摄像头、显示器、摄像头清洁装置、防护罩；履带底盘包括固定式底盘横梁，底盘横梁包括底盘右轮和底盘左轮，底盘右轮和底盘左轮上分别设有行走履带。作业安全、效率高、成本低、环保，解决了无需人员进罐就可以对成品油内浮顶罐进行清洗的问题。
底盘履带底盘内浮顶罐成品油喷头左轮机器人本体水管支撑架摄像头监控系统液压系统可变形右轮清洗防护罩固定式底盘清洗机器人自旋转喷头底盘横梁清洁装置人本发明行走履带行走马达液压管路转接装置作业安全液压缸上端横梁进罐显示器环保

[发明专利]一种用于破拆运钞箱密封装置的气动压力机-CN201711174994.9在审
发明人： 代峰燕;陈远清;王冰;李哲;邢爽 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于破拆运钞箱密封装置的气动压力机，包括主体架、运钞箱水平移动机构、刀具垂直移动机构与四组刀具水平移动机构；运钞箱水平移动机构设于主体架下部，运钞箱置于运钞箱水平移动机构的水平移动部件上，随水平移动部件运动移入或移出主体架；刀具垂直移动机构设于主体架内上部；刀具水平移动机构安装于刀具垂直移动机构的垂直移动部件上，随垂直移动部件上下垂直移动；刀具水平移动机构包括刀具气缸(10)、刀具固定架(8)与刀具(7)；刀具气缸(10)固定于垂直移动部件上，刀具固定架(8)固定于刀具气缸(10)的活塞杆上，刀具(7)安装于刀具固定架(8)下方，随刀具气缸(10)的活塞杆移动，对运钞箱进行破拆。用于破拆银行等机构的运钞箱，这种气动压力机可以安全快捷的破拆运钞箱密封装置，且不易损坏内部财物，给实际应用带来方便。
一种用于运钞密封装置气动压力机

[实用新型]新型机器人脐带缆卷放装置-CN201720764673.3有效
发明人： 代峰燕;高庆珊;杨欢;王冰;邢爽;陈远清;陈家庆;刘泽宇;张佳冀 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： B65H75/40 文献下载
摘要：本实用新型专利提供了一种新型机器人脐带缆卷放装置，包括卷筒(1)、排线器(2)、底座(3)、右支撑滚筒(4)、左支撑滚筒(14)、导线板(9)、支架(17)与驱动机构；左右两个支架(17)固定于底座(3)上，左右两个支架(17)顶部分别通过左支撑滚筒(14)与右支撑滚筒(4)铰接于卷筒(1)轴心两端；导线板(9)后端沿卷筒(1)外沿的切线方向固定于沿卷筒(1)外沿，前端延伸到卷筒(1)前下部，排线器(2)固定于导线板(9)前端的底座(3)上。脐带缆自动排卷放、低张力缠绕、体积小。
新型机器人脐带缆卷放装置

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