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[发明专利]搬送系统及其控制方法-CN201480083067.4有效
发明人：高山裕规;扫部雅幸;仓冈修平 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明的搬送系统(1)包含：吊起部件(2)，用来吊起工件(W)；引导部件(3、4)，用来使吊起部件(2)能水平移动；机器人(5)，使处于被吊起部件(2)吊起的状态下的工件(W)移动；及控制部件(12)，控制吊起部件(2)及机器人(5)。控制部件(12)通过电流控制来控制吊起部件(2)的驱动源(11)，且通过位置控制来控制机器人(5)的驱动源(9)。既能防止机器人的大型化及高成本化，又能利用机器人搬送各种重量的工件。
系统及其控制方法

[发明专利]工件搬运用末端执行器以及工件搬运装置-CN201780058901.8有效
发明人： 仓冈修平;铃木敏幸;山根秀士;高见敦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种工件搬运用末端执行器(3)，具备：末端执行器侧接口(32)，与机械臂(2)的手前端部连接；基座(35)，连接于末端执行器侧接口(32)；工件固定夹具(31)，与基座(35)连接；以及操作件(34)，设置于基座(35)且接受机械臂(2)的操作的输入。
工件运用末端执行以及搬运装置

[发明专利]机器人系统及其运转方法-CN201780060191.2有效
发明人： 仓冈修平;的场怜;高见敦 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统，具备：输入装置(2)；机械臂(1)；作业区域(9)，供操作者对于工件(6)进行作业；输出装置(3)；存储装置(5)；以及控制装置(4)，构成为若从输入装置(2)输入了表示为规定的第一工序已结束的第一工序结束信息，则使输出装置(3)输出第一工序的下一工序亦即第二工序的作业内容，并使机械臂(1)所保持的工件(6)的位置以及姿势中的至少一方变更，以便工件(6)中的第二工序的作业对象部位与操作者对置。
机器人系统及其运转方法

[发明专利]工件保持机构-CN201780039866.5有效
发明人： 仓冈修平;笹木惠太;宇都达博 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：提供一种工件保持机构（1），具备：具有第一面部（11a）的第一支承体（11）；具有第二面部（12a）的第二支承体（12）；位于比第一面部靠近第二面部侧，具有位于与第一面部下端相当的高度位置上的第三面部（13a）的第三支承体（13）；位于比第二面部靠近第一面部侧，具有位于与第二面部下端相当的高度位置上的第四面部（14a）的第四支承体（14）；在第一面部的第一方向的一端位于比第一面部靠近第二面部侧，且具有位于比第三面部靠近上方处的第五面部（15a）的第五支承体（15）；以及在与第一面部的第一方向的另一端相向的第二面部的端部，位于比第二面部靠近第一面部侧，且具有位于比第四面部靠近上方处的第六面部（16a）的第六支承体（16）；第三面部与第四面部的至少任一方由延伸于第一方向的一个面或在第一方向上并设的多个面构成。
工件保持机构

[发明专利]部件安装装置及其控制方法-CN201780073885.X有效
发明人：坂东贤二;仓冈修平;木村俊满;平田和范 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明的部件安装装置具备：保持体(52)；按压保持体并在规定的移动路径上移动的按压机构(55)；检测保持体在规定的移动路径上的位置的位置检测器(57)；以及控制按压机构的控制器，在规定的移动路径中，被保持体保持的部件(30)的插入销(31)从基板(40)的插入孔(40a)离开的保持体的位置是开始位置，被保持体保持的部件的插入销部分地插入基板的插入孔的保持体的位置范围是第一位置范围(A)，并且被保持体保持的部件的插入销完全插入到基板的插入孔的保持体的位置是第二位置范围(B)，控制器在以第一按压力按压保持体并从开始位置朝向第二位置范围在规定的移动路径移动的情况下，若保持体在比第一位置范围靠前的位置或者在第一位置范围停止，则按照以与第一按压力不同的按压力按压保持体的方式控制按压机构。
部件安装装置及其控制方法

[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN201680066703.1有效
发明人：桥本康彦;仓冈修平;长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
机器人系统控制方法

[发明专利]摄像机罩及具备该摄像机罩的摄像系统-CN201680029554.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：摄像机罩是用于容纳摄像机镜头的摄像机罩，具备：具有向上方开口的开口部的壳体；安装于壳体的盖体；使盖体在开放开口部的开位置与封闭开口部的闭位置之间移动的盖体移动机构；设置于壳体内、且当盖体处于开位置时向上方吹出空气的空气吹出部；以及从配置于壳体外的空气供给源将空气导至空气吹出部的空气通路。
摄像机具备摄像系统

[发明专利]工件的装袋装置-CN201780040343.2有效
发明人： 仓冈修平;笹木惠太 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-30 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： B65B5/04 文献下载
摘要：提供一种能容易地进行工件装袋一连串作业的工件的装袋装置。该工件的装袋装置是将载置于第一载置部的袋搬送向第二载置部，在所述第二载置部将工件收容至所述袋中的工件的装袋装置；具备：在梢端具有吸附所述袋的第一吸附部且移动所述第一吸附部的第一臂；在梢端具有供给所述工件的供给部的第二臂；以及设在所述第二载置部的上表面的第二吸附部；所述第一吸附部吸附载置在所述第一载置部的所述袋并将其搬送至所述第二载置部，对所述第二吸附部所吸附的所述袋进行吸附并向上方移动，使所述袋开口，从而收容由所述供给部供给的所述工件。
工件装袋装置

[发明专利]机械手系统-CN201480084306.8有效
发明人：竹林润;仓冈修平;水本裕之;山根秀士 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种机械手系统，具备：拧螺丝机构（1），该拧螺丝机构具有：梢端形成为与外螺纹（8）的头部（8a）相辅相成的结构，并与外螺纹的头部接合，借此相对于外螺纹绕外螺纹的轴线的位置关系被固定的保持轴（11），和绕保持轴的轴线旋转驱动保持轴的保持轴驱动部（13）；保持拧螺丝机构并使拧螺丝机构移动的机械手主体（2）；和控制机械手主体并且作为与机械手主体协同进行作业的外部轴控制保持轴驱动部的机械手控制器（3）。
机械手系统

[发明专利]对共有区域的出入管理系统-CN201580080477.8有效
发明人： 仓冈修平;竹林润;山根秀士;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2015-05-29 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：管理作业员对作业员与机器人（20）的共有区域（13）的出入的出入管理系统（7），具备：显示灯（31~34），从共有区域（13）的中央观察分别配置在至少四方；门（27），开闭共有区域（13）的闸门（26）；锁止装置（28），上锁及解锁门（27）；以及控制装置（30），与机器人（20）的动作对应地控制显示灯（31~34）及锁止装置（28）。
共有区域出入管理系统

[发明专利]工件搬送系统-CN201680029498.1有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;冈光信;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种工件搬送系统，具备工件、夹具装置、以及安装夹具装置的机器人，工件包含工件本体、自工件本体突出的圆柱状的把持部、以及安装于把持部的梢端面的卡合板，夹具装置包含在把持部的径向抓住该把持部的三个爪部，卡合板包含沿把持部的梢端面自把持部伸出的伸出部，在伸出部形成有供三个爪部中的一个爪部嵌入的卡合槽。
工件系统

[发明专利]润滑剂注入系统-CN201680029552.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明的润滑剂注入系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；润滑剂注入用手，其具有依序与对象机械的多个注入口各自连接的吐出部；机器人控制部，其控制机械臂的动作；润滑剂送出装置，其控制润滑剂的送出；润滑剂送出路，其将润滑剂从润滑剂送出装置引导至吐出部；以及流量传感器，其设于润滑剂送出路，将检测出的流量信息传送至机器人控制部；机器人控制部根据从流量传感器传送的流量信息算出注入量，当算出的注入量达到目标注入量时，进行控制以停止润滑剂的送出。
润滑剂注入系统

[发明专利]检漏系统及使用该检漏系统的检漏方法-CN201680029545.2有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;宇都达博;藤泽真一;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01M3/26 文献下载
摘要：检漏系统，是向被检查体所具有的检查对象空间供给空气并根据该检查对象空间的压力变化检查有无泄漏的检漏系统，具备：基台；机械臂，其包含从基台依序连结的多个臂体；机器人控制部，其控制机械臂的动作；空气供给用手，其具有为了将空气排出至检查对象空间而连接于被检查体的空气排出部，且可装卸地装设于机械臂的梢端部；空气供给源；空气供给管，其将空气从空气供给源引导至空气排出部；压力传感器，其设置于空气供给管，将检测出的压力数据传送至机器人控制部；以及空气供给机构，其藉由机器人控制部控制从空气供给源向空气排出部的空气的供给；机器人控制部根据压力数据判定检查对象空间有无泄漏。
机器人控制部检查对象空气供给源空气排出部机械臂空气供给管被检查体检漏系统压力数据基台泄漏空间供给空气空气供给机构压力传感器可装卸地空气供给个臂排出梢端装设连结判定传送检测检查

[发明专利]螺帽锁紧系统-CN201680025628.4有效
发明人：山根秀士;竹林润;仓冈修平;水本裕之 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-04-27 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：一种螺帽锁紧系统，具备：保持多个一端具有紧固轴、另一端具有结合部的起子头的保持台；以及螺帽锁紧主体，该螺帽锁紧主体包含与机械臂的腕部连结的支持体、支持于支持体的旋转轴、和与旋转轴连结且装设有多个起子头中一个起子头的起子头更换器；各起子头的结合部在与紧固轴相同的轴上具有接合孔，接合孔的内周面设有在圆周方向上连续的环状突起，起子头更换器包含致动器，该致动器具有：插入接合孔的接合轴；及作动片，该作动片设于接合轴，且在比环状突起的内周缘向径向外侧突出的接合位置和比环状突起的内周缘向径向内侧后退的后退位置之间移动。
螺帽系统

[发明专利]自动物体搬送系统-CN201480084285.X有效
发明人：竹林润;仓冈修平;水本裕之;山根秀士 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种自动物体搬送方法，其使用悬挂移动装置（1）及机械手（2），该悬挂移动装置（1）具备包含用于装设物体的连结工具（10）与悬挂该连结工具的悬挂构件（11）的悬吊工具（3）、及使该悬吊工具移动的移动机构（4），该机械手（2）具备保持物品的臂（32）；该自动物体搬送方法包括：将所述悬吊工具的所述连结工具配置于规定的第一位置（P1）的步骤；将所述物体配置于规定的第二位置（P2）的步骤；由所述机械手保持配置于所述第一位置的所述连结工具，使该保持的连结工具与配置于所述第二位置的物体连结的步骤；及所述悬挂移动装置利用所述移动机构而使连结于所述连结工具的物体与所述悬吊工具一同移动的步骤。
连结悬吊工具悬挂移动装置机械手自动物体第二位置第一位置移动机构搬送系统工具配置物体配置悬挂构件装设物体移动配置悬挂

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