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[发明专利]一种矿用防爆电池箱及电池保护方法-CN202210708587.6在审
发明人：陆文涛;丁彬;张凤海;王永军;李晨;朱海军 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： H01M50/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用防爆电池箱及电池保护方法，该防爆电池箱由防爆壳体、高压配电盒和电池单元、手动隔离开关、泄压装置和隔爆型线缆引入装置组成。所述防爆壳体包括二个独立腔体：第一腔体、第二腔体；所述第一腔体内放置电池单元、第二腔体内放置高压配电盒。所述高压配电盒包括电池管理系统（BMS）控制板、快速熔断器、直流接触器和分流器；该矿用防爆电池箱内能够放置上百个锂离子电池，在满足井下设备对高电压、大容量的电池使用需求时，能对每一个锂离子电池进行精确监控和保护；避免过充、过放、过温、过流、短路等故障对锂离子电池的损坏，极大提高了井下使用锂离子电池的安全性。
一种防爆电池保护方法

[实用新型]一种消防机器人用水带阻尼器-CN202221078914.6有效
发明人：廖雄;葛永华;李伟;赵泽志;陆文涛;裴文良;张金艳;幺晶明 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种消防机器人用水带阻尼器，该水带阻尼器由阻尼器壳体一、阻尼器壳体二、万向脚轮、搭扣和平铰链组成。所述阻尼器壳体一和阻尼器壳体二组成一个三棱柱结构，三棱柱结构的每个矩形面各安装四个万向脚轮。所述平铰链的两侧分别焊接在阻尼器壳体一和阻尼器壳二上，使得由二者构成的三棱柱结构可实现开合。在三棱柱结构的两个三角形面上分别装有搭扣，阻尼器壳体一和阻尼器壳体二合在一起时，可用搭扣锁紧。消防水带安装水带阻尼器后，当消防机器人携带消防水带前进时，可将消防水带与地面的滑动摩擦转化为滚动摩擦，从而减少水带与地面的摩擦力。
一种消防机器人用水带阻尼

[发明专利]一种用于矿用侦察机器人的控制系统-CN202210710148.9在审
发明人：裴文良;饶毅;张金艳;张宗江;幺晶明;崔振杰;闵桂元 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于矿用侦察机器人的控制系统，该控制系统由矿用侦察机器人、中继装置、手持终端和收放缆装置组成；所述矿用侦察机器人与手持终端通过WIFI网络无线连接，实现近距离的无线控制；矿用侦察机器人搭载收放缆装置，通过光缆与中继装置连接，手持终端通过中继装置实现对矿用侦察机器人远距离的有线控制。该控制系统以矿用侦察机器人为主要载体，以中继装置为中间通讯媒介，配合WIFI网络，采用无线控制和有线控制相结合的控制方式，大大延长了矿用侦察机器人在煤矿井下的通讯距离，从而满足煤矿井下灾变现场环境的远程遥控及侦察救援要求。
一种用于侦察机器人控制系统

[发明专利]一种高电压大容量矿用防爆应急电源及控制方法-CN202210703048.3在审
发明人：陆文涛;朱海军;丁彬;刘彬;马永宁;张凤海 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种高电压大容量的矿用防爆应急电源及控制方法，该防爆应急电源由防爆变流器箱和防爆电池箱组成；所述防爆变流器箱包括：防爆壳体一、PCS变流器、EMS控制器，所述PCS变流器、EMS控制器安装在防爆壳体一内部；所述防爆电池箱包括：防爆壳体二、电池单元和高压配电盒，所述电池单元和高压配电盒安装在防爆壳体二内部。本发明通过采用EMS控制器、高电压及大功率的PCS变流器、高电压及大容量的电池单元组成了一种高电压大功率的矿用防爆应急电源，该矿用防爆应急电源能够在井下停电时回馈电网高电压、大功率、大容量的应急电源，满足如猴车、局扇风机、救生舱等关键设备的供电需求，保证其正常运行。
一种电压容量防爆应急电源控制方法

[发明专利]一种带应急电源的矿用防爆变频器及控制方法-CN202210465721.4在审
发明人：陆文涛;丁彬;朱海军;马永宁 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种带应急电源的矿用防爆变频器及控制方法，该防爆变频器由防爆变频器箱和防爆电池箱组成；防爆变频器箱包括：防爆壳体一、变频器、DC/DC变流器和EMS控制器，所述变频器、DC/DC变流器和EMS控制器安装在防爆壳体一内部；所述防爆电池箱包括：防爆壳体二、电池单元和高压配电盒，所述电池单元和高压配电盒安装在防爆壳体二内部。当矿用防爆变频器停电后，EMS控制器发送控制指令给DC/DC变流器，DC/DC变流器将防爆电池箱储存的电能先进行转换然后给变频器直流母线供电，维持变频器正常运行，达到停电不停机的目的。
一种应急电源防爆变频器控制方法

[发明专利]一种用于轨道巡检机器人的防飞车装置-CN201911218937.5有效
发明人：陆文涛;贾智新;周明静;陈金山;郭映言;李爱军;马铭洋;卢志宏;马静雅 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于轨道巡检机器人的防飞车装置，该装置包括:翻转板、翻转板座、翻转板轴、配重和电磁铁。翻转板安装翻转板座上，翻转板座和电磁铁固定在机器人本体上。机器人正常运行时，翻转板被电磁铁吸住，不影响巡检机器人的运行；机器人发生快速下滑时，电磁铁断电时，配重通过重力作用将翻板的一端抬起，顶在两节轨道连接的突起上，起到安全防飞车作用；当机器人需要恢复运行时，电磁铁通电，翻转板一端被电磁铁吸住，从而达到复位的目的。该装置结构简单、功能可靠，具有自动复位功能，为机器人运行提供了安全保障。
一种用于轨道巡检机器人飞车装置

[实用新型]一种本安型直流有刷电机控制电路-CN202122129742.2有效
发明人：高翔;朱宇昌;崔振杰;郭映言 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种本安型直流有刷电机控制电路，该控制电路由上电软启电路、限流保护电路、降压保护电路、MCU、有刷电机驱动电路和串口隔离电路组成；外部本安电源分别连接到上电软启电路和降压保护电路上，上电软启电路通过限流保护电路给有刷电机驱动电路供电，降压保护电路降压后给MCU供电，MCU通过串口隔离电路接收外部控制协议指令，把控制信号发送给有刷电机驱动电路的控制引脚，控制直流有刷电机转动。本实用新型具有功耗低、上电冲击小，体积小、重量轻的特点，适用于石油、化工、煤矿等含有爆炸性混合物的场所使用。
一种直流电机控制电路

[发明专利]一种履带消防机器人云台稳定的控制方法-CN202210285019.X有效
发明人：段书用;赵熙灼;韩旭;陶友瑞;李欣泽;陆文涛;裴文良 -专利权人：河北工业大学;中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种履带消防机器人云台稳定的控制方法，包括以下步骤：构建机器人仿真模型，仿真模型具有第一参数，第一参数包括螺旋弹簧的直径；获取第一参数阈值，得到第一直径阈值；以第一直径阈值计算得到与第一直径阈值对应的第一刚度阈值；以第一刚度阈值构建第一序列，第一序列包括M个第一刚度阈值范围；遍历第一序列中各第一刚度阈值范围，每个第一刚度阈值范围中随机抽取N个第一刚度数值，得到N个第二序列，第二序列包括第一刚度数值；以N个第二序列输入机器人仿真模型，得到N个加速度数值；拟合N个第二序列与N个加速度数值，得到加速度与第二序列之间的拟合函数；求解拟合函数中加速度的最小值，及与其对应的各第一刚度数值。
一种履带消防机器人稳定控制方法

[实用新型]一种新型串联式抓取机械手升降机构-CN202123064724.7有效
发明人：裴文良;贾智新;郭映言;李爱军;周明静;谢海峰;马静雅 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本新型公开了一种新型串联式抓取机械手升降机构，该升降机构由电动缸、气缸安装架、升降气缸、机械手安装架和机械手组成；电动缸末端的载荷安装座上安装有气缸安装架，气缸安装架的左右两侧对称安装一对升降气缸，升降气缸的缸杆安装法兰上安装有机械手安装架，机械手安装在机械手安装架上面。该升降机构同时具备精准定位与快速敏捷的特点，具有很高的实用价值。
一种新型串联式抓取机械手升降机构

[实用新型]一种抛投式本安型自我释放组网基站-CN202123326274.4有效
发明人：陆文涛;朱宇昌;孙宁;蔡海廷;安越群;饶毅;张树生 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本新型公开了一种抛投式本安型自我释放组网基站，该基站由基站控制系统、360°弹性释放支臂机构、升降机构和限位架组成；360°弹性释放支臂机构组成基站的整体框架结构，基站控制系统、升降机构安装在360°弹性释放支臂机构组成的框架内部，限位架安装于升降机构的升降杆顶端，与升降杆随动，限位架用于限制360°弹性释放支臂机构的释放张开。当升降机构开始升起动作时，带动限位架抬起，360°释放机构进行自我释放，使处于水平状态的基站垂直于地面竖起。本基站适应于复杂环境地面，可实现自动展开、自我组网。
一种抛投式自我释放组网基站

[发明专利]一种新型防爆变频器水冷散热装置及控制方法-CN202010945421.7有效
发明人：陆文涛;丁彬;杨春明;朱海军 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型防爆变频器水冷散热装置及控制方法，该装置包括：防爆变频器箱体、背板、功率器件、水箱、电动球阀、控制器、隔爆接线腔、液位传感器、温度传感器和温湿度传感器。控制器通过采集位于水箱内部温度传感器数据来控制电动球阀开启和关闭，从而维持水箱水温稳定，保证变频器散热要求并防止产生冷凝问题，同时控制器通过采集液位传感器和温湿度传感器数据进行液位保护和冷凝保护。该水冷散热装置有效减小了设备体积、降低了成本，提高了变频器工作的可靠性。
一种新型防爆变频器水冷散热装置控制方法

[发明专利]一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法-CN202210116904.5有效
发明人：韩旭;段书用;陆文涛;裴文良;章霖鑫;赵熙灼;徐福田 -专利权人：河北工业大学;中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-02-08 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供有一种基于二阶贝塞尔曲线的机器人连续路径优化方法，首先用二阶贝塞尔曲线控制点得到的第一控制向量对BP神经网络进行训练得到预测模型，然后以预测模型为基础，综合考虑路径可行性、安全性、运行效率因素，构建评价函数，将路径规划问题转化为最优化求解问题，对实际路径进行迭代求解，得到满足终止条件的最优路径二阶贝塞尔曲线控制点组成的集合，输入二阶贝塞尔曲线函数求解出各转折点对应的二阶贝塞尔曲线，得到优化路径。本申请能够对图搜索类和随机采样类传统路径规划算法进行后优化处理，较好的满足了机器人连续行进的要求，既提高了电机使用寿命，也提高了路径优化处理的效率，具有求解速度快、安全性高、平滑性好的优点。
一种基于二阶贝塞尔曲线机器人连续路径优化方法

[发明专利]基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法-CN202210091868.1有效
发明人：韩旭;段书用;陆文涛;裴文良;赵熙灼;章霖鑫;徐福田 -专利权人：河北工业大学;中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于狼群算法和人工势场的移动机器人改进A*算法，该算法包括以下步骤：创建栅格地图；根据A*算法，计算每个第二栅格的评价函数；释放人工狼群；人工狼群包括由第一狼群和第二狼群组成的若干人工狼；从第二狼群中挑选出对应第二栅格的评价函数最低的m只人工狼并作为头狼；将其余人工狼作为普通狼；对第一栅格施加斥力场，以使人工狼在搜寻时寻优方向倾向远离障碍物；根据狼群算法以及斥力场，生成若干人工狼路径，输出最终路径；该算法将A*算法与狼群算法结合，提高了搜索效率。同时通过对第一栅格施加斥力场，使得人工狼在搜寻寻优过程倾向远离障碍物，避免产生局部最优。
基于狼群算法人工移动机器人改进

[发明专利]一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法-CN202210123202.X有效
发明人：韩旭;陶友瑞;裴文良;陆文涛;梁博文;段书用 -专利权人：河北工业大学;中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V10/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。
一种适于消防灭火机器人室内烟雾环境图像匹配方法

[发明专利]一种抛投式本安型自我释放组网基站-CN202111618674.4在审
发明人：陆文涛;朱宇昌;孙宁;蔡海廷;安越群;饶毅;张树生 -专利权人： 中信重工开诚智能装备有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛投式本安型自我释放组网基站，该基站由基站控制系统、360°弹性释放支臂机构、升降机构和限位架组成；360°弹性释放支臂机构组成基站的整体框架结构，基站控制系统、升降机构安装在360°弹性释放支臂机构组成的框架内部，限位架安装于升降机构的升降杆顶端，与升降杆随动，限位架用于限制360°弹性释放支臂机构的释放张开。当升降机构开始升起动作时，带动限位架抬起，360°释放机构进行自我释放，使处于水平状态的基站垂直于地面竖起。本基站适应于复杂环境地面，可实现自动展开、自我组网。
一种抛投式自我释放组网基站