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[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202211467320.9在审
发明人：徐国梁;邱笑晨;刘文杰;程风;蔡仁澜;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能座舱、车联网技术领域。具体实施为：在自动驾驶模式下，检测转弯情况；在确定车辆处于转弯状态的情况下，基于多种定位传感器的量测信息检测定位漂移；在确定存在定位漂移的情况下，输出提示信息并退出自动驾驶模式。使用本公开提供的方法，对自动驾驶车辆的转弯状态进行检测，在转弯时确定是否发生定位漂移，可以将发生频率较高的转弯时的定位漂移检测出来。在确定定位漂移后，输出提示信息并退出自动驾驶模式，可以保证自动驾驶车辆的在转弯场景的驾驶安全性。
自动驾驶车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]道路标志线的检测模型训练、路标志线的检测方法及自动驾驶车辆-CN202211467762.3在审
发明人：马中行;周尧;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了道路标志线的检测模型训练、检测方法及自动驾驶车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶、高精地图等技术领域。具体实现方案为：获取样本道路环境的样本环境感知数据以及样本道路环境对应的样本环境地图的标注信息，将样本环境感知数据输入至道路标志线检测模型的地图特征提取网络，得到样本地图特征；将样本地图特征输入至道路标志线检测模型的检测网络，得到预测子道路标志线以及预测子道路标志线的标志线类别；基于第一差异以及第二差异对道路标志线检测模型进行训练。基于本方案训练出的道路标志线检测模型，能够用于对环境地图中道路标志线如车道线等的子道路标志线的有效检测，保障自动驾驶的正常进行。
道路标志检测模型训练路标方法自动驾驶车辆

[发明专利]地面要素信息获取方法、装置、电子设备及车辆-CN202211488541.4在审
发明人：邢佳斌;周尧;万国伟;张晔 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了地面要素信息获取方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：基于当前帧的图像数据得到当前帧的图像特征，基于当前帧的点云数据得到当前帧的点云特征；基于所述当前帧的点云特征与历史帧的目标特征，得到当前帧的初始化特征；基于所述当前帧的初始化特征以及所述当前帧的图像特征，得到当前帧的目标特征；基于所述当前帧的目标特征，得到地面要素信息。上述方法可以提升地面要素信息的准确性。
地面要素信息获取方法装置电子设备车辆

[发明专利]位姿图优化方法及装置、电子设备和存储介质-CN202211533116.2在审
发明人：秦莹莹;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本公开公开了一种位姿图优化方法及装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及图像处理技术领域。所述方法具体为：对目标场景的点云数据图进行元素提取，得到多个语义元素；基于激光雷达获取多次经过所述语义元素的帧的位姿数据；确定不同次对应帧的相对位姿约束，并依据所述相对位姿约束配准不同次对应帧的点云数据，以优化所述目标场景的位姿图。本公开在对位姿图优化时，引入了语义元素，利用语义元素确定相对位姿约束，无需点云配准计算相对位姿，效率较高。
位姿图优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种轨迹质量检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211214909.8在审
发明人：高巍;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种轨迹质量检测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：对采集车辆的运动轨迹进行建模，以得到该运动轨迹对应的连续时间轨迹曲线；利用该连续时间轨迹曲线，确定该采集车辆的运动状态的第一估计值与第二估计值之间的整体差异；其中，第一估计值由采集车辆的运动轨迹确定，第二估计值由采集车辆的第一惯性测量单元的测量值确定；以及，根据该整体差异，检测该运动轨迹的质量。本公开能够利用惯性测量单元实现对运动轨迹的质量检测。
一种轨迹质量检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]场景信息确定方法、装置及电子设备-CN202211492168.X在审
发明人：原远;卢维欣;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提供了一种场景信息确定方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域，尤其涉及云计算、智能交通领域，场景信息确定方法，包括：确定目标轨迹点，所述目标轨迹点为在目标车道上采样得到的轨迹点；获取所述目标轨迹点预先绑定的要素信息；根据所述要素信息确定所述目标轨迹点对应的采集场景信息。
场景信息确定方法装置电子设备

[发明专利]高精地图生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211341533.7在审
发明人：高巍;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图生成方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及高精地图、自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：根据初始点云数据和初始运动轨迹信息，生成初始地图；确定初始点云数据中多个初始点和初始地图中目标平面的多个面特征之间的关联关系信息；根据初始外部参数、初始运动轨迹信息和关联关系信息，确定初始点对应的面特征与初始点之间的距离信息；根据多个距离信息，调整初始外部参数和初始运动轨迹信息，得到目标运动轨迹信息和目标外部参数；以及根据目标运动轨迹信息和目标外部参数，生成目标地图。本公开还提供了一种地图生成装置、电子设备和存储介质。
地图生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精地图点云配准模型的数据处理方法和装置-CN202211344015.0在审
发明人：文永琨;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本公开提供了一种高精地图点云配准模型的数据处理方法和装置，涉及计算机技术领域和数据处理技术领域，尤其涉及高精地图技术，可以应用于自动驾驶和智能交通，包括：获取目标高精地图的目标点云、目标点云对应的目标配准信息，根据目标点云对目标配准信息进行修复处理，得到修复配准信息，并计算修复配准信息与目标配准信息之间的差异值，若差异值大于预设差异阈值，则将目标点云确定为训练集，避免了依赖人工方式收集训练集造成的效率低和可靠性低的弊端，实现了获取训练集的自动化和智能化，提高了获取训练集的效率，还避免了人为因素的影响，提高了获取到的训练集的准确性和可靠性。
地图点云配准模型数据处理方法装置

[发明专利]隧道暗井掘进机及其拖车、隧道暗井掘进机撤场方法-CN202211063855.X在审
发明人：贾连辉;刘恒杰;孙磊;叶蕾;贺开伟;常宏;薛广记;董艳萍;魏杰证;安乐乐;王占飞;刘思祺;万国伟;袁征;栾亚猛 -专利权人：中铁工程装备集团有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及隧道废水泵房的施工，特别涉及隧道暗井掘进机及其拖车、隧道暗井掘进机撤场方法。隧道暗井掘进机的拖车，包括车架，车架上设有用于支撑到隧道内的轨道上的轨道行走装置；车架的左右方向两侧设有侧壁行走装置，侧壁行走装置用于斜向下滚动支撑到隧道侧壁上以支撑拖车，轨道行走装置和侧壁行走装置中的至少一个可升降调节，用于依靠自身支撑高度的变化实现轨道支撑和侧壁支撑的切换。本发明能够解决现有的隧道暗井掘进机的拖车在暗井开挖完成后无法快速撤场的问题。
隧道掘进机及其拖车方法

[实用新型]一种非晶磁芯卷绕用压平装置-CN202222612860.3有效
发明人： 万国伟;王小莲;黄培炎 -专利权人：佛山市达川非晶电子科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H01F41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非晶磁芯卷绕用压平装置，包括支撑柱，支撑柱一侧外壁的中心处开设有滑槽，且滑槽的轴心处通过轴承活动连接有螺杆，螺杆的外侧壁上螺纹连接有滑块，且滑块的一侧焊接有调节块，调节块一侧外壁的轴心处螺纹连接有丝杠，且丝杠的一端焊接有转母，丝杠远离转母的另一端通过轴承活动连接有压平板。本实用新型滑块在螺纹连接螺杆的作用下沿滑槽进行上下滑动，使得滑块通过调节块可带动压平板进行升降调节，方便对不同宽度的非晶磁芯卷进行压平，而螺柱螺纹连接在螺孔的内部，使得配重块底部与压平板的顶部外壁之间相贴合，使压平板可根据压平需求更换不同重量的配重块。
一种非晶磁芯卷绕压平装置

[实用新型]一种半圆形磁芯磨平工装夹具-CN202222612866.0有效
发明人： 万国伟;王小莲;黄培炎 -专利权人：佛山市达川非晶电子科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种半圆形磁芯磨平工装夹具，包括工装组件，工装组件顶部外壁上放置有研磨辅助组件，工装组件底部外壁上设置有组装辅助组件，工装组件包括基座，基座一侧外壁上开设有四个呈等距离结构分布的安置槽一，基座一侧外壁靠近两边处均开设有两个安置槽二，安置槽二、安置槽一内部均插接有垫板，安置槽一、安置槽二一侧内壁上均开设有螺纹孔。本实用新型用六角扳手转动螺纹孔内部的螺纹柱，使得螺纹柱一端顶住垫板，使得垫板往安置槽一或安置槽二一侧内壁处运动，从而使得垫板挤压住磁芯，使得安置槽一、安置槽二内部可以夹持住不同大小规格的磁芯，使得一种工装夹具可以对多种磁芯进行夹持限位，降低磁芯生产时的成本。
一种半圆形磨平工装夹具

[实用新型]一种非晶磁芯卷绕装置-CN202222613836.1有效
发明人： 万国伟;王小莲;黄培炎 -专利权人：佛山市达川非晶电子科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H01F41/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非晶磁芯卷绕装置，包括卷绕架，卷绕架的底部通过螺栓安装有底箱，底箱底部的内壁通过螺栓安装有电机，电机的顶端固定安装有卷绕台，卷绕台顶部的中间处开设有凹槽，凹槽的内部螺纹连接有卷绕盘，卷绕盘的顶部开设有螺纹槽，螺纹槽的内壁螺纹连接有卷绕柱，卷绕架顶部的两侧均通过螺栓安装有压制板，压制板的顶部固定安装有通料板，压制板的顶部一侧设置有活动轴，且活动轴的顶部活动连接有压平板，本实用新型的卷绕盘能够旋转放至卷绕台中，同时卷绕柱也能转动插进卷绕盘，卷绕盘和卷绕柱得以拆分安装，卷绕盘随着电机转动后，非晶磁芯能够转动卷绕在卷绕盘外，便于非晶磁芯的迅速收卷。
一种非晶磁芯卷绕装置

[实用新型]一种非晶磁芯卷绕装置用磁带夹紧结构-CN202222613858.8有效
发明人： 万国伟;王小莲;黄培炎 -专利权人：佛山市达川非晶电子科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65H18/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非晶磁芯卷绕装置用磁带夹紧结构，包括台面，台面的顶部外壁通过螺栓连接有安装板，安装板的一侧外表通过螺栓连接有电磁铁，台面的顶部外壁通过轴承连接有转盘，转盘的顶部设置有挤压板，挤压板的内部设置有半圆孔，转盘的顶部外壁焊接有半圆柱，半圆柱插接在半圆孔的内部。本实用新型通过转盘在台面上进行转动，通过电磁铁能够对挤压板进行吸附实现对磁带的夹紧，使得磁带卷绕时受到挤压板和安装板的摩擦力，通过改变电磁铁通过的电流大小实现改变吸力的大小，进而改变磁带卷绕时受到的摩擦力大小，因此实现了调节磁铁卷绕时受到的张力大小的效果，结构简洁、降低了夹紧结构的制造成本。
一种非晶磁芯卷绕装置磁带夹紧结构

[发明专利]里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211203168.3在审
发明人：高巍;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种里程计初始化方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及激光雷达惯性里程计技术领域。具体实现方案为：获取车辆静止状态下指定时间段内的车载激光雷达采集的点云数据，并提取所述点云数据中的竖直线特征；确定所述竖直线特征的方向；获取所述指定时间段内的车载惯性测量单元数据；根据所述方向和所述车载惯性测量单元数据，对惯性测量单元进行初始化。通过本公开可以对惯性里程计的车载惯性测量单元进行初始化，精度高，方式简单，且容易收敛。
里程计初始化方法装置电子设备自动驾驶车辆

[发明专利]高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211338628.3在审
发明人：魏新;丁文东;万国伟;白宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开提供了高精地图点云配准的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶和高精地图技术领域。具体实现方案为：分别对源点云和目标点云进行语义分割，得到源点云和目标点云中每个点的语义类别；将初始相对位姿作为当前相对位姿，基于当前相对位姿将源点云中的点变换到目标点云坐标系；初始相对位姿为预先测量的源点云和目标点云之间的相对位姿；基于源点云中的每个点在目标点云坐标系中的位置，搜索目标点云中与该点的语义类别相同的最近邻点，将该点和该点对应的最近邻点作为一个关联点对；基于源点云和目标点云中的关联点对和几何信息计算源点云和目标点云之间的最终相对位姿。可以降低配准误差。
地图点云配准方法装置电子设备存储介质