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[实用新型]一种多轴数控卧式加工中心-CN202321291091.X有效
发明人：陈长存;孙爱林;王从伟;滕长海;曹飞虎;万其;陈桂 -专利权人：江苏高和智能装备股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多轴数控卧式加工中心，包括外框架，所述外框架的顶端位置处固定连接有两个支撑板，两个所述支撑板的侧壁上均活动连接有驱动电机，所述驱动电机的侧壁上均转动连接有转轴，所述转轴远离驱动电机的端部均固定连接有刀盘。本实用新型通过设置有安装盒、活塞杆二、推板和气缸一，气缸一通过螺栓固定连接在安装盒的内部，起到防护气缸一的作用，活塞杆二插接在气缸一的内部并贯穿安装盒方便活塞杆二伸缩移动，推板螺栓连接在活塞杆二远离气缸一的端部，通过启动气缸一可使活塞杆二伸长，从带动推板移动，推板移动将待加工零件推送到限位板之间进行限位，从而减少了操作人员的负担，提高了零件卡接限位的效率。
一种数控卧式加工中心

[发明专利]一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法-CN202310521336.1在审
发明人：万其;林心怡;张可凡;刁慧;马俊哲;曹飞虎;徐衍丰;倪浩;刘汉忠;陈桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。
一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法

[发明专利]防夹控制方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202110572775.6有效
发明人：侯文标;万其;余宏;余波;仇嘉 -专利权人：上海趣时信息技术有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E05F15/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种防夹控制方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动门控制技术领域。该方法包括：在关闭入户防盗门的过程中，若根据安装于所述入户防盗门上的采集单元采集的视频流，确定有效检测区域内存在目标，则确定所述目标的运动参数；其中，所述有效检测区域包括所述入户防盗门处于打开状态时所述入户防盗门与所述入户防盗门的门框所围成的扇形区域，以及与所述入户防盗门处于关闭状态下所述扇形区域相对于所述入户防盗门对立侧设定面积的矩形区域；根据所述目标的运动参数，控制所述入户防盗门打开或关闭。上述技术方案，实现了开门后入户防盗门的自动控制，避免了人员被夹伤的问题，进而提升了用户体验。
控制方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]一种快递输送系统、方法、装置、计算设备及存储介质-CN202310082208.1在审
发明人：余波;仇嘉;万其;侯文标;张萍萍 -专利权人：上海趣时信息技术有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种快递输送系统、方法、装置、计算设备及存储介质。该快递输送系统，包括：多节输送机构成的快递输送线，快递输送线包括：多个目标区域；目标区域包括：快递监控区、快递等待区和快递输送区；各目标区域包括至少一节输送机且各目标区域分别设置有传感器；该系统还包括：计算设备，用于根据快递监控区的第一传感器所采集的快递输入图像和快递等待区的第二传感器所采集的快递输送信息，控制快递等待区内的输送机的运行状态，以使快递等待区内的输送机对输入的待输送快递进行压缩排列并在完成压缩排列后输送至快递输送区；根据快递输送信息控制快递输送区内的输送机的运行状态，通过分区控制输送机，达到降低能耗与节约能源的效果。
一种快递输送系统方法装置计算设备存储介质

[发明专利]基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统及控制方法-CN201710219973.8有效
发明人：万其;周磊;王建红;高金凤;陈桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
基于步进驱动指挥镜两维转台控制系统控制方法

[发明专利]一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法-CN202211708112.3在审
发明人：张颖;乔贵方;蒋欣怡;刘娣;万其;刘汉忠 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法，该系统包括：主操作手、控制工作站、操作台、视觉引导系统、从端穿刺设备和六自由度并联平台，所述主操作手、控制工作站均设置于操作台上，所述从端穿刺设备设置于六自由度并联平台的一侧，所述视觉引导系统设置于从端穿刺设备、六自由度并联平台的一侧；所述主操作手与从端穿刺设备通过控制工作站连接，所述控制工作站与视觉引导系统连接。本发明的从端穿刺设备结构刚性大、控制精度高，提出的主从手控制精度补偿方法，能够有效地解决主从式机器人辅助穿刺系统的控制精度差和控制精度匹配性不好等问题。
一种机器人辅助穿刺系统及其主从控制精度补偿方法

[发明专利]一种自动装配系统的进给柔顺控制系统及方法-CN202010215383.X有效
发明人：陈桂;李振华;周磊;胡诗羽;王刘银;束嘉豪;万其 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
一种自动装配系统进给柔顺控制系统方法

[发明专利]一种实现自重构机器人多位连接的方法-CN201811364160.9有效
发明人：乔贵方;万其;王东霞;温秀兰;张颖;田磊 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
一种实现自重机器人连接方法

[发明专利]一种音圈电机控制方法及控制系统-CN202110532170.4有效
发明人：万其;周磊;季佳怡;朱晓春;刘汉忠;陈桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H02P7/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种音圈电机控制方法及控制系统，系统包括控制器、驱动电路、H桥电路、电流检测单元和位置检测单元，控制器产生控制脉冲，控制驱动电路，驱动电路控制H桥电路，H桥电路控制音圈电机，电流检测单元实现对H桥电路的电流检测，位置检测单元实现对音圈电机的位置检测；方法包括根据H桥电路的电流以及音圈电机的位置，结合数字三角波输出具有不同宽度的控制脉冲，进而控制音圈电机。本发明在控制器中利用控制脉冲的零位电流减小的脉冲控制方式，减小了音圈电机控制器的零电流损耗及控制过程中的功率损耗，减小了音圈电机的产生的热量。
一种电机控制方法控制系统

[发明专利]一种快递输送系统、方法、装置、设备及存储介质-CN202210585907.3在审
发明人：万其;仇嘉;余波;侯文标;张萍萍 -专利权人：上海趣时信息技术有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种快递输送系统，包括：至少一个输送机，输送机包括：传送带、用于驱动传送带运行的电机和用于控制电机的运行状态的变频器，分别设置在各输送机的快递输入端和快递输出端的传感器，以及各输送机分别对应的计算设备；计算设备分别与对应的输送机上的变频器和各传感器连接，用于根据接收到的快递计数信息确定对应的输送机上的传送带的目标快递数量信息；并基于目标快递数量信息确定对应的输送机的变频器的目标运行频率；解决了现有快递输送过程中，传送带的电机在传送带上没有快递或快递较少时依然需要高速运转浪费能源的问题，基于传送带上的快递数量信息自适应控制传送带的运行状态，达到了降低能耗与节约能源的技术效果。
一种快递输送系统方法装置设备存储介质

[发明专利]基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法-CN201910738412.8有效
发明人：万其;刘卓;丁飞;李振华;马苗苗;丁加兰;陈桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
基于电机机器人末端夹持控制装置方法

[发明专利]一种两维直驱控制系统及控制方法-CN202210329086.7在审
发明人：万其;马俊哲;周磊;吴伟超;杜锐;许艺严;刘汉忠;朱晓春;刁慧;陈桂 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开一种两维直驱控制系统及控制方法，包括控制器、电机驱动器、直接驱动电机、旋转变压器等；采用了多极旋转变压器作为位置检测传感器，同时利用现有的多极旋转变压器的精极信号提供给电机驱动器进行高精度速度检测，不再设置新的速度传感器。本发明将位置控制分为常规控制模式和低速模式，充分利用两种控制的优点，使模式二仅运行在低速时的控制，由于速度传感器对低速测量不仅变化时间长，速度扰动大，造成系统响应慢且难以稳定，因此在模式二下合理选择位置控制，系统控制不再包含速度回路，能够有效改善系统的低速性能。
一种两维直驱控制系统控制方法

[发明专利]一种串联机器人控制系统及标定方法-CN202210511687.X在审
发明人：陈桂;许艺严;林心怡;刁慧;李永靠;方英达;马俊哲;朱晓春;刘汉忠;万其 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联机器人控制系统及标定方法，系统包括n轴串联驱动模块分别与n轴串联机器人的n个轴连接，由控制器控制，实现机器人机械臂驱动；每一轴串联驱动模块包括一组串联的驱动器、步进电机、编码器和减速机；每一轴串联驱动模块中的编码器与步进电机的轴相连，用于检测步进电机的位置，并将结果传输到同模块的驱动器；所述控制器，用于机器人逆解运算，并将计算结果传输到驱动器；所述驱动器，用于控制与其相串联的步进电机的转动；所述步进电机，用于带动与其相串联的减速机转动；所述减速机，用于驱动与其连接的n轴串联机器人的轴，进行n轴串联机器人的运动控制。本发明可实现基于步进电机驱动的串联机器人控制及零位标定。
一种串联机器人控制系统标定方法

[发明专利]一种可移动式路锥的布放方法-CN202011201434.X有效
发明人：乔贵方;张颖;乔磊;万其;陈涛;田荣佳 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2020-11-02 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： E01F9/692 文献下载
摘要：本发明涉及可移动式路锥、路锥布放系统及布放方法，其中，路锥通过两差分驱动的减速电机实现前进、后退及转向。通过路锥自动收放车沿直线布放若干可移动式路锥，定位基站和路锥中的RTK从机配合，确定路锥实时位置。通过手持设备设置斜线封闭段分布长度等参数，以确定斜线封闭段上各路锥的横向移动距离，完成斜线封闭段路锥布放。本发明可实现大范围封闭路段路锥的高效自动布放，尤其是斜线封闭段路锥的布放及回收，施工人员无需在道路上行走布置，大大提高了施工人员的安全，以及行车的安全。
一种移动式方法

[发明专利]一种双电机消隙控制系统-CN202111516062.4在审
发明人：陈桂;许艺严;杜锐;马骏哲;刁慧;林心怡;朱晓春;刘汉忠;万其 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机消隙控制系统，包括控制器、电机驱动器1、电机驱动器2、电机减速机1、电机减速机2、末端轴及编码器，控制器通过现场总线发送速度指令到两台电机驱动器。本发明将消隙控制转移到控制器中完成，不再获取电机驱动器的控制量，基于控制的速度指令，并设置微分器，获取消隙控制量，通过电机驱动器的速度控制完成双电机消隙功能，同时具备传统消隙的控制系统优点，在转矩较大时，取消消隙转矩，不会造成电机功率损失。
一种电机控制系统

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