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[发明专利]一种越野环境下的无人驾驶全局路径规划及重规划方法-CN202110285866.1有效
发明人：丁袆;章松;赵盼;梁华为;祝辉 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种越野环境下的无人驾驶全局路径规划及重规划方法，具体步骤包括获取高清卫星地图信息和若干个参考点位置信息，建立局部的坐标系；获取拓扑地图，读取任务点信息并进行编辑修正生成地图文件；根据坐标系变换获取拓扑地图的全局各点位置信息；基于Astar算法实现多任务点路径规划，确定行驶过程中车辆的实时位置并进行道路阻断检测及重规划。本发明能够在自动驾驶车辆行驶过程中会通过实时显示车辆位置以及轨迹信息，并且接受感知模块的阻断信号，对阻断信号过滤处理后若触发阻断，则重置道路拓扑结构，根据当前位置信息重新规划全局路径，完成剩余任务点的全局路径规划任务。
一种越野环境无人驾驶全局路径规划方法

[发明专利]一种智能车辆感知能力测试平台的数据同步方法-CN201610638158.0有效
发明人：刘伟;张学显;余彪;梁华为;丁袆;许铁娟;王杰;周鹏飞 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-08-06 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能车辆感知能力测试平台，包括：磁盘，用于存储已经采集完毕的测试数据以及测试结果；服务器端，用于提供虚拟传感器，模拟真实传感器的数据发送，同时对待测智能车辆的感知能力做出评价；网络，用于服务器端与客户端的数据传输；客户端，为待测智能车辆提供消息订阅、数据接收、数据读取和测试结果回送服务。本发明还公开了一种智能车辆感知能力测试平台的数据同步方法。本发明提供的测试平台，可以排除硬件干扰，利用采集完毕的数据和虚拟传感器对待测智能车辆的感知能力进行可控可重复的测评；本发明提供的数据同步方法可以保证数据测试平台实时同步的仿真真实传感器的数据发送，从而提高测评的准确性。
一种智能车辆感知能力测试平台及其数据同步方法

[发明专利]一种无人驾驶车辆制动控制系统及方法-CN201611270742.1有效
发明人：梁华为;张辉;丁袆;徐照胜;丁骥;陶翔;刘伟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明提供一种无人驾驶车辆制动控制系统及方法，包括电动缸、制动管路系统、数据采集卡、控制器和决策层，以及用于检测车速的轮速传感器和用于检测制动管路系统制动压力的油压表，数据采集卡用于采集轮速传感器和油压表的数据，决策层将期望车速信号发送给控制器，控制器用来读取决策层传输的数据和数据采集卡的数据，通过采集当前车速和当前制动压力，与期望车速和期望制动压力进行对比，并控制电动缸的伸出与缩回，进而精确的实现制动力可控的制动效果。
一种无人驾驶车辆制动控制系统方法

[发明专利]一种可变形平行四边形履带式的地面无人平台-CN201610589125.1在审
发明人：朱茂飞;梁华为;丁骥;陶翔;丁袆;李碧春 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2016-07-24 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明提供一种可变形平行四边形履带式的地面无人平台，包括车身平台以及对称布置在该车身平台两侧的至少两对可变形履带行走机构，该可变形履带行走机构与车身平台之间通过悬挂系统连接，所述可变形履带行走机构包括在竖直平面上呈平行四边形的驱动机构，以及用于调节该驱动机构平行四边形高度的变形机构。本发明通过驱动轮、导向轮和履带在竖直平面上构成平行四边形的几何形状，利用变形驱动电机控制变形连接杆之间的夹角，进而控制驱动机构平行四边形的几何形状，以获得履带可变形机构的不同运动姿态，通过可变形履带行走机构姿态的变化及其相互组合来适应多种复杂地形，极大地提高了地面无人平台的地形适应性。
一种变形平行四边形履带式地面无人平台

[发明专利]图像式天空偏振光分布模式实时同步获取装置-CN201310287238.2无效
发明人：梁华为;孙辰;王道斌;高磊;梅涛;祝辉;丁袆;许铁娟 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2013-07-09 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G01J4/00 文献下载
摘要：本发明涉及导航定位技术领域，具体是图像式天空偏振光分布模式实时同步获取装置。它有线偏振片的三台相机及计算机处理系统，相机具有独立千兆网接口，分别通过交换机连接到计算机处理系统中，交换机进行IP地址设定并分配序号；相机设置在机械支撑架上，其镜头的中心轴线相互平行，三中心轴线在垂直平面上的投影构成等边三角形，其边长d由以下计算式得到：三台相机分别与三个定焦镜头连接，定焦镜头上分别配有线偏振片，其偏振极性角满足以下公式：0°≤α₁＜α₂＜α₃＜180°，本发明能获得三相机拍得的公共区域重叠部分，此区域显示偏振度和偏振角信息，实现偏振信息实时同步获取。该系统结构简单，加工方便，实时同步性好，具有较高的实用性。
图像天空偏振光分布模式实时同步获取装置

[发明专利]发送信息的方法和手持终端设备-CN200710162773.X无效
发明人：丁袆 -专利权人：深圳华为通信技术有限公司
申请日： 2007-09-30 - 公布日： 2008-04-30 - 主分类号： H04Q7/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种发送信息的方法和手持终端设备，属于移动通讯领域。所述方法包括：发送信息时，将预存的标识符提供给用户；接收用户输入的信息和用户选择的收件人，所述信息中包含用户插入的标识符；在预存的标识符中查找到所述信息中包含的标识符，并用该标识符对应的预存的内容替换所述信息中的标识符，然后将所述替换后得到的信息发送给所述收件人。所述手持终端设备包括：存储模块、接收模块、替换模块和发送模块。本发明提高了使用手持终端设备发送信息时的易用性，在信息中可插入的内容更广泛，使发送信息更加个性化，群发时避免了用户大量的手动输入，降低了操作的复杂度，节省了群发信息的时间。
发送信息方法手持终端设备