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[发明专利]一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统-CN202210345007.1有效
发明人：秦洪懋;彭纳武;王广才;崔庆佳;徐彪;胡满江;边有钢;秦兆博;秦晓辉;王晓伟;谢国涛;杨泽宇;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院;湖南大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收各自对应的传感器的输入数据，计算系统状态量的估计值；所述主滤波器，用于融合所述N个局部滤波器得到的状态量的估计值，获得系统状态全局最优估计和量测噪声方差阵。本发明中，当量测信息增加或减少时，联邦滤波器仅通过调整局部滤波器数量即可完成融合模式的切换，既具有灵活的数据融合结构，又具有抗差能力，稳定性和鲁棒性优势明显。
一种联邦卡尔滤波方法设备系统

[发明专利]用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统-CN202311139718.4在审
发明人：秦晓辉;王哲文;谢国涛;秦洪懋;徐彪;秦兆博;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2023-09-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法能够实现高铁白车身转运过程中的环境感知。
用于高铁白车身转运机器人环境感知方法装置系统

[发明专利]一种面向路面附着系数学习的网络输入选择方法及系统-CN202310920484.0在审
发明人：胡满江;陈亮;秦兆博;边有钢;秦洪懋;谢国涛;王晓伟;秦晓辉;徐彪;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请公开了一种面向路面附着系数学习的网络输入选择方法及系统，该方法包括如下步骤：针对非稳态驾驶机动和稳态驾驶机动在时域和频域进行动力学建模，对与路面附着系数相关的车辆状态与参数进行分析；支持路面附着系数学习方法进行网络输入的选择。本申请有益效果如下：采用本申请实施例提供的方法选择的网络输入，可实现任何纵向直线机动下的附着系数估计，包括时域激励较小的匀速或小加速度工况，并且该方法为动力学机理支撑的网络输入选择方法，有助于设计轻量化模型，减少模型超参数数量与过拟合现象。
一种面向路面附着系数学习网络输入选择方法系统

[发明专利]基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU-RTK松组合导航方法及系统-CN202310956418.9在审
发明人：王广才;曹世鹏;边有钢;徐彪;秦晓辉;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提供一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航方法，在传统的IMU‑RTK松组合基础上进行改进，通过将IMU坐标系与载体坐标系之间的安装误差角加入状态向量中进行滤波估计，在不明显提高传统松组合算法基础上获得了准确的IMU安装误差角估计结果，进而提高组合导航系统的定位精度。与此同时，本申请估计结果的精度受IMU性能影响较低，在低成本MEMS‑IMU‑RTK组合导航系统的安装误差角估计问题上，本申请能够达到比现有技术更有效的结果。本申请还提供了一种基于GPS和IMU姿态传递匹配的改进IMU‑RTK松组合导航系统。
基于 gps imu 姿态传递匹配改进 rtk 组合导航方法系统

[发明专利]基于混合策略提升的自适应动态规划最优控制方法及系统-CN202310944854.4在审
发明人：胡满江;叶俊;边有钢;徐彪;秦晓辉;王晓伟;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合策略提升的自适应动态规划最优控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建系统的状态变量、期望轨迹、控制变量、动力学模型以及代价函数；步骤2，构建基于混合策略提升的自适应动态规划的执行网络、扰动网络以及评价网络；步骤3，采用基于动力学模型给定的控制律以及执行网络收集数据集；步骤4，评估基于混合策略提升的自适应动态规划策略；步骤5，改进基于混合策略提升的自适应动态规划策略；步骤6，重复步骤4‑5直至循环迭代次数大于规定次数或相邻两次迭代之后的代价函数差值小于设定值。本发明通过结合实际采样数据和先验动力学知识，提高了最优策略的学习速度和跟踪控制精度。
基于混合策略提升自适应动态规划最优控制方法系统

[发明专利]停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置-CN202310045955.8有效
发明人：秦兆博;韩沐林;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;谢国涛;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场场景下融合预测算法的车辆行为决策方法及装置，该方法包括：利用预测算法对目标车辆的行为进行预测；根据不同的预测结果对目标车辆的轨迹分别进行预测；包括：当预测行为为沿本车道直线行驶行为时，使用匀速运动模型对目标车辆的轨迹进行预测；当预测行为为驶离本车道驶入空闲停车位行为时，使用五次多项式模型对目标车辆的轨迹进行预测；将目标车辆的预测轨迹、目标车辆的当前状态和智能车辆的当前状态作为输入信息输入行为树决策算法中，输出智能车辆行为。
停车场场景融合预测算法车辆行为决策方法装置

[发明专利]一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法-CN202310758797.0在审
发明人：王晓伟;陈实;秦晓辉;徐彪;秦兆博;谢国涛;秦洪懋;边有钢;胡满江;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于共识捆绑算法的多AUV任务分配方法，包括：步骤S1，获取待分配的任务列表和AUV列表，构建算法所需的数据结构，初始化各类参数；步骤S2，考虑通信过程中的通信距离和水声通信的路径折损，改进算法中的通信拓扑网络矩阵；步骤S3，对需要多AUV合作的任务以及远距离通信任务制定对应的解决方案；步骤S4，基于改进后的算法，处理全部任务。本发明针对水下的弱通信条件，以水声通信折损作为通信拓扑网络邻接矩阵的元素，通过设置通信质量阈值舍弃低质量高折损的通信流程，提高了系统的通信质量并降低了通信负荷和成本。
一种基于共识捆绑算法 auv 任务分配方法

[发明专利]轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统-CN202311069261.4在审
发明人：杨泽宇;谢东;王晓伟;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人转运技术领域，具体公开了一种轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统，包括：分别获取转运机器人的实时位置和每个驱动轮的载重分布信息；根据每个驱动轮的载重分布信息构建每个驱动轮的最大驱动力约束，并根据每个驱动轮的最大驱动力约束构建转运机器人总驱动力约束；根据转运机器人总驱动力约束和所述转运机器人的实时位置控制转运机器人的对接；根据所述转运机器人的实时位置和目标对接位置的差值并结合每个驱动轮的最大驱动力约束构建每个驱动轮的驱动力分配策略；根据每个驱动轮的驱动力分配策略生成驱动信号。本发明提供的轨道式转运机器人的控制方法提升了转运机器人与目标轨道的对接精度。
轨道转运机器人控制方法装置系统

[发明专利]基于运动的激光雷达与车辆坐标系空间同步装置及方法-CN202310496700.3在审
发明人：谢国涛;王帅杰;秦洪懋;秦晓辉;边有钢;秦兆博;徐彪;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动的激光雷达与车辆坐标系空间同步装置及方法，其包括：第一标定单元，其用于根据激光里程计获得的激光雷达运动位姿信息，构建平面运动约束，以标定激光雷达与车辆的横滚角与俯仰角；第二标定单元，其用于通过第一标定单元标定好的横滚角和俯仰角，修正车辆轨迹，建立直线行驶判别模型，再通过构建直线运动约束，以标定激光雷达与车辆的偏航角。本发明能够解决针对激光雷达与车辆坐标系空间同步所面临传感器观测单一的问题。
基于运动激光雷达车辆坐标系空间同步装置方法

[实用新型]一种方便安装的端子连接器-CN202320574607.5有效
发明人：杨喜云;何爱芝;丁会梅;彭红军;丁荣军;袁小菊 -专利权人：江苏澳光电子有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01R13/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及端子连接器技术领域，且公开了一种方便安装的端子连接器，包括连接器本体、底座、固定板、固定块和卡块，底座的底面开设有空腔，空腔的顶面贯穿开设有四个两两对称的滑槽，四个滑槽内均滑动连接有滑块，每两个滑块的上表面与一个固定板固定连接，空腔一侧转动连接有主齿轮和两个副齿轮，主齿轮分别与两个副齿轮啮合。该种方便安装的端子连接器，通过转动主齿轮，主齿轮同时啮合带动两个副齿轮、双向丝杆转动，从而推动同一侧的滑块带着固定板同时向外移动，此时将连接器本体放置在合适的位置后，反向旋转主齿轮可以将两个固定板同时向内回复，此时再通过固定板上的卡块与连接器本体相卡接即可完成固定，安装方式更为简单快捷。
一种方便安装端子连接器

[实用新型]一种USB接口铁壳-CN202320405270.5有效
发明人：杨喜云;何爱芝;丁会梅;彭红军;丁荣军;袁小菊 -专利权人：江苏澳光电子有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01R13/502 文献下载
摘要：本实用新型涉及USB接口铁壳技术领域，且公开了一种USB接口铁壳，包括铁壳本体，所述铁壳本体内连接有芯片板，所述铁壳本体外侧套设有防撞组件，所述防撞组件防撞套，所述防撞套套设在铁壳本体的外侧，所述防撞套顶部内壁固定连接有撑块，本实用新型通过在铁壳本体的外侧套设防撞套，可使得防撞套为铁壳本体提供了防撞的功能，避免铁壳本体被挤压或撞击而造成形变，导致铁壳本体无法与接口进行插接，且防撞套也可为不使用的铁壳本体起到了防尘等效果，而撑块起到了撑起铁壳本体内壁与芯片板之间的空隙，使得铁壳本体、撑块、芯片板与防撞套之间形成整体，从而更加不易造成损坏，该结构简单，操作方便，实用性强。
一种 usb 接口

[发明专利]用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质-CN202310214013.8在审
发明人：秦晓辉;谢易生;边有钢;徐彪;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;胡满江;王晓伟;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下作业仿真的前视声呐仿真方法、系统、设备及介质，其中方法包括：在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头；通过仿真摄像头获取前视声呐扫描视野的实时仿真画面图像；将实时仿真画面图像输入到事先训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型中；生成实时声呐仿真图像后逐帧输出。通过在水下作业仿真系统中设置等同于前视声呐扫描范围的仿真摄像头，以获取水下作业的实时仿真画面图像，然后通过训练好的基于生成对抗网络的前视声呐仿真模型实现仿真画面图像到真实前视声呐的风格迁移，生成的实时声呐仿真图像更具真实感，而且能够实时模拟出水下机器人在水下作业仿真过程中的前视声呐扫描画面。
用于水下作业仿真声呐方法系统设备介质

[发明专利]基于渐进式信息解耦的跨域模型训练方法-CN202310899182.X在审
发明人：王晓伟;蒋沛文;谢国涛;秦洪懋;秦晓辉;徐彪;秦兆博;丁荣军 -专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，具体公开了一种基于渐进式信息解耦的跨域模型训练方法，包括：构建源域数据集和目标域数据集；将源域数据集和目标域数据集均输入至视觉目标检测器进行训练，挖掘与配准组件能够分别对源域数据集和目标域数据集提取到的浅层特征进行相似性特征挖掘与配准；语义校正组件能够分别对源域数据集和目标数据集提取到的中层特征进行上下文感知的语义校正；聚合分散组件能够根据源域数据集和目标域数据集的边界框、置信度和分类类别实现不同类别前景目标的聚合和分散。本发明提供的基于渐进式信息解耦的跨域模型训练方法能够有效解决跨域目标检测中前景目标特征和背景环境特征的耦合。
基于渐进信息模型训练方法

[发明专利]一种面向网约车的点对点拼车动态调度方法及装置-CN202310811799.1在审
发明人：王晓伟;王兹珑;吴松屿;徐依菲;边有钢;徐彪;秦晓辉;胡满江;秦洪懋;秦兆博;谢国涛;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向网约车的点对点拼车动态调度方法及壮志，其包括：步骤1，设置规划周期，规划周期包括调度时刻；步骤2，获取订单、车辆类型集合和车辆状态；步骤3，根据乘客的订单信息进行聚类分析，综合考虑车辆和乘客形成的相关约束，将出发地和目的地接近的订单进行组合，形成点对点组合订单；步骤4，利用点对点拼车动态调度模型进行匹配，得到最优车辆信息，再反馈给乘客。本发明通过定义离散化调度时刻，综合考虑多目标函数和约束条件集，最终形成点对点组合订单，能够有效权衡运营商和乘客利益。
一种面向网约车点对点动态调度方法装置

[发明专利]一种基于车路协同的任务卸载推荐方法及系统-CN202111072968.1有效
发明人：王晓伟;李欢;谢国涛;秦兆博;秦晓辉;边有钢;胡满江;秦洪懋;徐彪;丁荣军 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明公开了一种车路协同任务卸载推荐方法及系统，其该方法包括：步骤S1，在预设的时隙处接收用户任务请求和车辆位置信息；步骤S2，获取时隙处各服务节点状态信息；步骤S3，对步骤S1中获取的任务和系统历史数据库中案例进行相似度计算，并选取相似度值最大的N个案例，返回相似案例的服务节点列表及其相似度值作为原始推荐列表L1；步骤S4，筛选出当前时隙满足该用户任务基本需求的可用服务节点，作为筛选过的推荐列表L2；步骤S5，对列表L2中的服务节点，计算对应的卸载成本，并将获得的卸载成本信息，添加至推荐列表L2中；步骤S6，使用多目标决策方法获得最优解作为目标服务节点；步骤S7，将用户任务与步骤S6获得的目标服务节点进行关联，生成卸载指令，并将用户任务卸载至匹配的服务节点。本发明能够在满足用户任务基本需求的条件下，获得更符合用户偏好的任务卸载方案，以优化用户服务质量，提高用户满意度。
一种基于协同任务卸载推荐方法系统

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