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[发明专利]矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法及运动控制器-CN202310355644.1在审
发明人：罗深武;何彩英;张晓波;丁昭继;刘小辉 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23K26/04 文献下载
摘要：本发明提供的矩形激光焊接轨迹和能量跟随的规划方法，根据尺寸参数、S型曲线规划算法和匀速规划算法形成第一矩形轨迹，对第一矩形轨迹进行激光能量跟随规划以形成第一能量跟随曲线，根据相位偏移算法，对第一X轴位置轨迹、第一Y轴位置轨迹和第一能量跟随曲线进行调整以生成第二矩形轨迹，第二矩形轨迹为最终焊接轨迹。本发明将S形曲线规划算法和匀速规划算法用于矩形焊接路径规划和能量跟随同步控制，具有更低的复杂度和更强的灵活性，在加速段、减速段、匀速段、低速段和高速段等不同工况焊接的情况下，能比较灵活、便捷地调节能量跟随曲线，使整体焊接均匀一致，有效地提升整体焊接质量。
矩形激光焊接轨迹能量跟随规划方法运动控制器

[发明专利]电池制造设备-CN202110080449.3有效
发明人：李锋;郑宇;邹春红;叶炜;丁昭继 -专利权人：深圳市科瑞新能源装备技术有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：一种电池制造设备，包括自两端向中部依次对称设置在所述机架上的阳极放卷机构与阴极模切机构、阳极模切机构与阴极模切机构、阳极搬运机构与阴极搬运机构以及叠片平台，阳极片或阴极片在一级搬运装置搬运并完成检测和纠偏之后，直接被二级搬运装置运输到叠片平台上进行叠片，提升了极片搬运的效率同时避免了皮带传送过程中出现的问题，并且设有至少一组叠片平台，每一组叠片平台分别对应一组阴极搬运机构和一组阳极搬运机构，能够使得叠片效率匹配模切机的生产效率，不会造成产能浪费，结构更紧凑，自动化程度更高。
电池制造设备

[发明专利]叠片设备、隔离膜纠偏装置及其控制方法-CN202110080444.0有效
发明人：李锋;郑宇;邹春红;叶炜;丁昭继 -专利权人：深圳市科瑞新能源装备技术有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： H01M10/0583 文献下载
摘要：一种叠片设备、隔离膜纠偏装置及其控制方法，其装置包括安装基座、大板纠偏组件、纠偏大板以及安装在所述纠偏大板上的放卷辊、尾端纠偏组件、隔离膜过辊以及尾端辊。所述纠偏大板运动时，能够带动纠偏大板上的尾端辊纠偏组件和尾端辊同时运动，并且所述尾端辊纠偏组件能够带动所述尾端辊沿其轴向上运动，从而可以调节尾端辊上的隔离膜位置，带动纠偏大板运动能够完成一级纠偏，而进一步带动纠偏大板上的尾端辊运动能够完成二级纠偏，从而完成对该隔离膜精准纠偏。能够使得整体的纠偏效率更高，且不需要多个传感器分别反馈位置信息，无需进行基准调试，纠偏效果更好。
设备隔离纠偏装置及其控制方法

[实用新型]电池制造设备-CN202120169667.X有效
发明人：李锋;郑宇;邹春红;叶炜;丁昭继 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：一种电池制造设备，包括机架上依次自两端向中部依次对称设置在机架上的阳极放卷机构与阴极模切机构、阳极模切机构与阴极模切机构、阳极搬运机构与阴极搬运机构，叠片平台以及叠片平台上的隔离膜纠偏装置，由于叠片平台上设置的隔膜纠偏装置的尾端辊纠偏机构安装在大板纠偏机构上，当纠偏大板运动时，带动隔离膜放卷装置和尾端辊纠偏机构同时运动，纠偏大板运动时相当于对隔离膜放卷装置和尾端辊纠偏机构都进行移动，并一级纠偏，尾端辊纠偏机构进一步对末端的隔离膜进行二级纠偏，完成纠偏之后的隔离膜用于叠片，电芯良率提高，一致性较高。
电池制造设备

[实用新型]极片搬运装置-CN202120163110.5有效
发明人：李锋;郑宇;邹春红;叶炜;丁昭继 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：一种极片搬运装置，包括安装基板、安装基板上设有Y轴导轨以及第一凸轮槽，Y轴导轨上设置有Y向移动滑块，Y向移动滑块适于沿Y轴导轨移动，还设有凸轮随动板，凸轮随动板上设有X轴导轨，沿凸轮随动板厚度方向上具有第二凸轮槽，贯穿第二凸轮槽内设有随动轮柱，随动凸柱的一端为底端，另一端为顶端，随动轮柱的底端嵌入第一凸轮槽内，适于沿第一凸轮槽滑动，随动轮柱的顶端固定有X向移动机构，由于，Y向移动滑块沿Y轴导轨移动时，随动轮柱在第一凸轮槽内滑动带动X向移动机构在X轴导轨上移动，使得使用一个驱动装置便可完成该搬运装置在X，Y两个方向的移动，简化了装置的整体结构，减小了该装置的体积。
搬运装置

[实用新型]叠片设备及隔离膜纠偏装置-CN202120175420.9有效
发明人：李锋;郑宇;邹春红;叶炜;丁昭继 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H01M10/0583 文献下载
摘要：一种隔离膜纠偏装置包括安装基座、大板纠偏组件、纠偏大板以及安装在所述纠偏大板上的放卷辊、尾端纠偏组件、隔离膜过辊以及尾端辊。大板纠偏组件和纠偏传感器分别安装在所述安装基座上，纠偏传感器用于获取隔离膜的偏移值，所述控制器用于控制所述大板纠偏组件以及尾端纠偏组件工作，控制所述纠偏大板工作时，能够带动纠偏大板上的尾端辊纠偏组件和尾端辊同时运动，并且控制尾端辊纠偏组件工作时，能够带动所述尾端辊沿其轴向上运动，从而可以调节尾端辊上的隔离膜位置，带动纠偏大板运动能够完成一级纠偏，控制尾端辊运动能够完成二级纠偏。两级纠偏能够使得纠偏效率更高，且不需要多个传感器分别反馈位置信息，无需进行基准调试，纠偏效果更好。
设备隔离纠偏装置

[实用新型]一种力与位置标定装置-CN201721886158.9有效
发明人：占善平;丁昭继;李省林;刘少明 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种力与位置标定装置，包括壳体，PCB板设于壳体内，PCB板上设有电源接口模块，电源接口模块的输出端分别连接调零模块的输入端及前级放大模块的输入端，调零模块的输出端及前级放大模块的输出端分别连接后级放大模块的输入端，后级放大模块的输出端连接同比例反向输出模块的输入端，同比例反向输出模块的输出端连接一阶低通滤波模块的输入端，一阶低通滤波模块的输出端连接AD转换模块的输入端，AD转换模块的输出端连接显示模块的输入端。精确测量探针按压点的位置坐标而且还可以同时精确测量按压力的大小；并且操作非常方便、时效性强、尺寸小巧、成本较低，并可通过数字显示屏及USB两种模式输出的优势。
输入端输出端连接输出端电源接口模块后级放大模块前级放大模块位置标定装置一阶低通滤波反向输出调零本实用新型数字显示屏测量探针模式输出位置坐标显示模块按压点按压力时效性壳体测量体内

[实用新型]一种倒装机器人-CN201620777715.2有效
发明人：李吉雨;丁昭继;丁文华;刘阳升;蒋培龙 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司;东莞市智赢智能装备有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人改造技术领域，提供了一种倒装机器人，该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、大臂执行元件、小臂执行元件、大臂轴承、小臂轴承、Z轴及U轴，所述大臂执行元件设于所述基座上，所述大臂执行元件的输出端通过大臂轴承连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件设于所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端通过所述小臂轴承连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端。本申请中大/小臂采用中空执行元件，充分利用了内部走线的优势，执行元件下端加装了轴承，同时避免了内部线路磨损。
一种倒装机器人

[实用新型]一种中空走线的倒装机器人-CN201620777446.X有效
发明人：丁文华;丁昭继;李吉雨 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人改造技术领域，提供了一种中空走线的倒装机器人，包括大臂执行元件，大臂执行元件的输入端连接基座，大臂执行元件的输出端连接大臂的前端，小臂执行元件的输入端连接大臂的末端，小臂执行元件的输出端连接小臂的前端，Z轴通过滚珠丝杠协同耦合U轴后设于小臂末端，大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。大/小臂采用中空的执行元件，弥补了坐式、侧壁安装SCARA机器人工作空间有限、需要加装限位开关的不足。同时保证电机的信号线、动力线、气路以及其它信号线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。
一种中空倒装机器人

[实用新型]一种悬挂吊顶关节式的工业机器人及其控制系统-CN201620777454.4有效
发明人：丁文华;丁昭继;李吉雨 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2016-07-22 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬挂吊顶关节式工业机器人的控制系统，包括实时控制装置，实时控制装置连接驱动装置双向通信，驱动装置的输出端连接动力装置的控制端；实时控制装置，用于输出控制信号给驱动装置，并且计算、分析机器人的移动位置，完成人机交互信息的设置输入；驱动装置，用于接收实时控制装置传输的信号并执行信号指令驱动动力装置；动力装置，用于完成驱动装置输出的指令信号动作。本实用新型还涉及一种控制系统。机器人控制系统可以方便地实现机器人集成机器视觉实现基于机器视觉的机器人控制，以进一步实现机器人的高速高精度控制，甚至开发一些基于机器视觉防撞功能。由于省去了机器人控制器硬件，因此本实用新型也极大地降低了机器人成本。
一种悬挂吊顶关节工业机器人及其控制系统

[发明专利]一种基于DSP的发动机转速测量方法和装置-CN201410036882.7有效
发明人： 丁昭继;漆恭荣 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2014-01-26 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSP的发动机转速测量方法和装置，通过获取发动机振动信号、排气声音信号或发动机点火电压信号，并对获得的信号进行AD转换，根据预设的采样率对AD转换后的信号数据进行采样；对采样后的数据进行限幅数字滤波和加汉宁窗函数处理；对处理后的数据进行快速傅氏变换使时域采样数据变换为频域内频谱值，并计算各频率点幅值；根据频率基波间隔法计算发动机对应的频率值；根据发动机转速与发动机对应的频率值的关系，得到发动机的转速；从而提高了转速测量精度及抗干扰能力，降低了误判率。
一种基于 dsp 发动机转速测量方法装置

[实用新型]一种自动螺丝锁紧装置-CN201220228676.2有效
发明人： 丁昭继 -专利权人：科瑞自动化技术（深圳）有限公司
申请日： 2012-05-21 - 公布日： 2013-03-20 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动螺丝锁紧装置，所述自动螺丝锁紧装置包括以下组成部分：安装支架、用于锁紧螺丝的螺丝批、用于驱动螺丝批上下运动的锁螺丝气缸、用于吸附螺丝的吸螺丝套管、用于驱动吸螺丝套管上下运动的吸螺丝气缸、用于与真空发生器连接的吸螺丝真空入口、用于输入螺丝的螺丝入口；所述锁螺丝气缸、吸螺丝气缸、螺丝批、吸螺丝真空入口、吸螺丝套管和螺丝夹头由上至下安装在所述安装支架上；所述锁螺丝气缸与所述螺丝批驱动连接，所述吸螺丝气缸与所述吸螺丝套管驱动连接，所述吸螺丝真空入口与所述吸螺丝套管相通。所述锁螺丝装置可适用于深孔或元器件离螺丝孔比较近的产品。
一种自动螺丝装置

[实用新型]一种用于手机摄像头检测的照度、温度测量系统-CN201220208831.4有效
发明人：刘少明;丁昭继 -专利权人：科瑞自动化技术(深圳)有限公司
申请日： 2012-05-10 - 公布日： 2012-12-05 - 主分类号： G01K7/00 文献下载
摘要：本实用新型公告了一种用于手机摄像头检测的照度、温度测量系统，包括控制单元、第一光源单元、第二光源单元、第三光源单元、照度温度传感器、显示单元；所述第一光源单元与所述手机摄像头相对设置，用于在所述控制单元控制下为测量所述摄像头的60cm远焦图形提供光源；所述第二光源单元和第三光源单元分别设置在所述手机摄像头两侧，并可以在所述控制单元控制下运动以与所述手机摄像头相对；所述控制单元还分别与所述显示单元、照度温度传感器连接；将本实用新型用于手机摄像头检测设备上，可以降低成本，从而降低整机成本。
一种用于手机摄像头检测照度温度测量系统

[实用新型]一种基于亥姆霍磁线圈的磁场测量系统-CN201120054158.9无效
发明人： 丁昭继 -专利权人：科瑞自动化技术（深圳）有限公司
申请日： 2011-03-03 - 公布日： 2011-11-30 - 主分类号： G01C17/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于亥姆霍磁线圈的磁场测量系统，其包括主控制板、LCD显示模块、电流控制模块、亥姆霍磁线圈、外部光电隔离模块、按键输入和LED状态指示模块，该主控制板包括微处理器、LCD驱动模块、数模转换输出模块、存储器、专用输入输出接口和通用输出接口，所述LCD驱动模块、数模转换输出模块、存储器、专用和通用输出接口均连接至微处理器；LCD显示模块连接主控制板的LCD驱动模块；按键输入和LED状态指示模块连接专用输入输出接口；电流控制模块连接数模转换输出模块，亥姆霍磁线圈连接电流控制模块；所述外部光电隔离模块连接所述通用输出接口。采用本实用新型可实现被测对象对磁场高精度，高稳定性，均匀性以及磁场方向的自动切换要求。
一种基于亥姆霍磁线圈磁场测量系统

[实用新型]一种运动控制器的核心控制组件-CN201020287447.9有效
发明人： 丁昭继 -专利权人：科瑞自动化技术(深圳)有限公司
申请日： 2010-08-03 - 公布日： 2011-03-09 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种运动控制器的核心控制组件，其特征在于，包括数字信号处理器、复杂可编程逻辑器件和运动控制芯片，所述数字信号处理器连接复杂可编程逻辑器件和运动控制芯片。采用本实用新型可独立于PC机来实现对自动化设备的控制，这样不仅可以降低成本，而且提高了设备运行的可靠性。
一种运动控制器核心控制组件

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