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[发明专利]一种基于多天线的GNSS/INS/LiDAR的多源矢量式深组合系统-CN202211562578.7在审
发明人：汤新华;华腾;祝雪芬;高旺;潘树国 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多天线的GNSS/INS/LiDAR的多源矢量式深组合系统，融合了三种不同特征的信息源，并很好地融合了GNSS可见及拒止条件下的解决方案，适用于挑战环境下的定位导航。在该系统方案中，主要包括了惯性系统，激光雷达系统，多天线GNSS接收机系统，并采用了矢量式深组合方式进行了数据融合。主要包括PVAT总滤波器对IMU，LiDAR前端里程计、GNSS接收机NCO的反馈控制，IMU航位推算与地图信息生成的辅助信息1对多天线姿态系统及GNSS接收机MLE模块的辅助，多天线测姿系统与IMU航位推算得到的辅助信息2对LiDAR里程计的辅助，结合IMU、LiDAR、多天线GNSS矢量接收机系统的完好性分析处理模块对PVAT总滤波器的辅助。实现了系统之间的深度融合，解决挑战环境下的精确定位导航问题。
一种基于天线 gnss ins lidar 矢量组合系统

[发明专利]一种城市区域建模辅助的定位方法-CN202211619034.X有效
发明人：孙蕊;尚小曈;曾凌川;魏华波 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提出一种城市区域建模辅助的定位方法，包括：利用先验数据构建所述城市区域环境热力图并匹配修正伪距观测值；修正后的伪距观测值联合载波相位观测值实现单频单历元RTK与IMU紧组合定位方法，得到RTK与IMU紧组合定位数据；使用修正后的伪距观测值辅助RTK与IMU紧组合定位数据训练遗传算法优化的BP神经网络；使用训练后的BP神经网络预测辅助RTK与IMU紧组合定位方法，进行综合决策，完成所述的城市区域建模辅助定位，解决了定位初期RTK定位结果精度较低与卫星失锁时RTK无法提供有效定位信息的问题。
一种城市区域建模辅助定位方法

[发明专利]一种惯性辅助的跟踪环路频偏自适应补偿方法-CN201811357961.2有效
发明人：王腾;洪诗聘;左启耀;李峰 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供了一种惯性辅助的跟踪环路频偏自适应补偿方法。在该方法中，接收机首先利用滤波器对INS提供的速度和加速度信息进行滤波处理，并在滤波过程中根据速度和加速度测量信息的均方误差自适应地调整滤波器的滤波增益，提高高动态环境下辅助信息的准确性，最后利用滤波输出的速度辅助信息对载波跟踪环路的频率偏差进行补偿，提升卫星导航接收机跟踪环路动态应力和稳定性。
一种惯性辅助跟踪环路自适应补偿方法

[发明专利]一种基于差分GNSS的相对导航方法-CN202211677830.9在审
发明人：张晓彤;潘菲;张抒扬;华耿湃;龚思进 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开一种基于差分GNSS的相对导航方法，利用飞行器上安装的惯性测量器件对由于外力产生的两星相对机动加速度进行实时估计，并根据系统时间与GNSS的时间差对GNSS输出的相对位置信息进行补偿，得到当前时刻的测量值，同时利用绝对姿态确定输出的惯性系相对本体系四元数、以及目标星的轨道信息解算本体系、惯性系、目标星轨道系三者之间的转换关系，将加速度和相对位置信息统一到目标星轨道系下，最终采用卡尔曼滤波解算两星的相对位置，并设计数据跳变故障处理机制，根据卡尔曼滤波收敛后修正值的大小，对导航滤波的修正量进行限幅，降低测量跳变对导航及闭环轨控的影响，消除了由于差分GNSS单机输出频率导致的测量值滞后问题，获得高精度定位数据。
一种基于 gnss 相对导航方法

[发明专利]一种应用于无人车的微型定位导航授时系统-CN202211699117.4在审
发明人：徐劲松;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于无人车的微型定位导航授时系统，包括GNSS模块、视觉传感器、惯性测量单元、高稳时钟，还包括车载平台CPU；车载平台CPU与GNSS模块进行位置信息交互；车载平台CPU与视觉传感器进行位置、姿态信息交互；车载平台CPU与惯性测量单元进行速度、姿态信息交互；高稳时钟为车载平台CPU、GNSS模块提供参考时间基准和频率基准信号。采用上述技术方案，解决了在GNSS拒止环境下精准可靠的定位导航与多源导航信息的融合利用；实现无人车在复杂环境下精准可靠的定位导航授时；实现多源导航信息有效利用和互补增强。
一种应用于无人微型定位导航授时系统

[实用新型]一种追踪定位装置及高精度智能定位鞋垫-CN202222603390.4有效
发明人：王浩;楼喜中;邢枫;潘德福 -专利权人：中国计量大学;杭州微萤科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开一种追踪定位装置及高精度智能定位鞋垫，包括鞋垫，所述鞋垫上安装有追踪定位装置；所述追踪定位装置的主板由CPU模块、GPS定位模块、AHRS惯性传感模块、气压计模块、蓝牙模块、心率计以及充电模块组成，所述AHRS惯性传感模块x轴方向正向水平向右，y轴方向正向水平向前，z轴方向正向竖直向上。其内置陀螺仪与加速度计，通过IIC与CPU模块进行通信，当AHRS模块上电工作后，鞋垫具有AHRS室内定位功能；所述气压计模块通过IIC与CPU模块进行通信，当气压计模块上电工作后，结合AHRS传感器数据，鞋垫具有识别运动状态功能；所述GPS模块通过SPI与CPU模块进行通信，并通过走线与GPS天线座相连接。
一种追踪定位装置高精度智能鞋垫

[实用新型]多源传感器联合导航定位记录系统-CN202222935145.3有效
发明人：杨慧芳;张强;李子允;马可 -专利权人：郑州大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种多源传感器联合导航定位记录系统，用以解决现有组合导航定位系统没有具体硬件电路，不能实际使用的技术问题。本实用新型包括壳体，壳体内设有PCB板，壳体上设有设备指示灯、开关键和USB接口，PCB板上设有主控芯片、数据存储模块和电源管理模块，主控芯片分别与设备指示灯、开关键、数据存储模块、电源管理模块和多源传感器采集模块相连接，多源传感器采集模块包括IMU单元和GNSS单元，IMU单元与主控芯片相连接，GNSS单元与主控芯片相连接，主控芯片内设有联合解算模块，主控芯片通过USB接口与上位机相连接。本实用新型结合GNSS和IMU两种导航方式，提高了定位精度，并给出了具体的硬件电路，且功耗小。
传感器联合导航定位记录系统

[发明专利]基于RNN-CNN神经网络的GPS-INS组合定位方法-CN202210877237.2在审
发明人：董辉;马永涛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RNN‑CNN神经网络的GPS‑INS组合定位方法，包括下列步骤：构建GPS数据集和INS数据集；第二步，搭建基于GRU的循环神经网络(RNN)模型模型；基于时序的卷积神经网络CNN模型设计；Stacking集成模块设计；GPS‑INS组合导航设计：在GPS信号可用时，利用神经网络训练INS系统的误差模型；在GPS信号缺失时，利用神经网络预测INS的误差并修正INS的输出。
基于 rnn cnn 神经网络 gps ins 组合定位方法

[发明专利]一种基于陀螺仪与GPS导航定位相结合的寻北方法和装置-CN202211089044.7在审
发明人：丁建兵 -专利权人：江苏久丰电子科技有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明属于GPS定位技术领域，公开了一种基于陀螺仪与GPS导航定位相结合的寻北方法和装置，由GPS接收机单元、信息处理单元、陀螺单元和电源单元四个部分。GPS接收机主要由北斗二代B3频点、GPS天线、射频模块、主板组成，并且北斗天线、GPS天线模块都包含各自的天线、滤波器、和低噪声放大器组成。通过设置GPS接收机单元、信息处理单元、陀螺单元，由北斗/GPS接收机输出终端的时间、位置、速度、测量量等，输出至信息处理单元，由陀螺单元实时测量方向角、加速度等数据，并输出至信息处理单元，信息处理单元接收所有的信息，经过算法处理后分析，输出所需要的方位角相关的信息，可以有效的提高寻北效率。
一种基于陀螺仪 gps 导航定位相结合北方装置

[发明专利]一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法-CN202010379403.7有效
发明人：任建新;自俊林;谢斌;管宏旸 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明提供了一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法，利用载波相位量测进行时间‑空间差分，得到量测方程，计算多普勒频移，并辅助GPS载波跟踪回路PLL，利用载波相位量测平滑GPS输出的伪距，同时将伪距泰勒展开；将得到的伪距差与速度差作为系统模型的量测，设计组合卡尔曼滤波器估计系统状态，利用卡尔曼滤波器输出的状态估计结果校正惯性器件误差和捷联惯导解算的导航信息，校正后的捷联惯导解算信息即为导航定位结果。本发明避免了由低精度SINS引起的多普勒辅助误差，避免了GPS量测误差与SINS速度误差相关，增强了系统的动态性能、抗干扰能力以及导航定位精度，克服了由线性化伪距量测而引入的非线性误差。
一种 mins gps 组合导航系统设计方法

[发明专利]一种GNSS/INS矢量深组合的系统及方法-CN202211484974.2在审
发明人：齐巍;马天翊;李田;孟庚;伍蔡伦;赵宇娇;梁志勇;赵迪 -专利权人：中国人民解放军63921部队;北京电子工程总体研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请公开了一种GNSS/INS矢量深组合的系统和方法。该系统包括：惯导预测装置被配置成根据INS生成的参数生成本地卫星导航伪码与载波信号；定位场观测装置与惯导预测装置通信，被配置成根据本地卫星导航伪码与载波信号和天线输入的天线卫星导航伪码与载波信号确定观测量；组合滤波装置，与惯导预测装置和定位场观测装置通信，被配置成对观测量进行处理，以得到惯导误差修正量，将惯导误差修正量发送至惯导预测装置，以使惯导预测装置对INS生成的参数进行修正。本申请使用INS准确生成卫星导航伪码与载波信号参数，并使用GNSS敏感的定位场信息约束INS误差发散，可以有效地解决传统接收机跟踪环路设计中性能与带宽设置的矛盾问题。
一种 gnss ins 矢量组合系统方法

[发明专利]一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置-CN202010269669.6有效
发明人：肖凯;孙付平;张伦东;李万里;朱新慧;何劢航 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种卫星/惯性组合导航系统定位方法与装置，属于卫星定位技术领域。方法包括利用卫星/惯性组合导航系统中的原始观测值，计算每颗卫星各频点的整周模糊度；利用卫星/惯性组合导航系统，获取载波相位观测值，以及卫星天线到接收机天线的距离；并结合卫星各频点的整周模糊度，计算卫星各频点的观测量残差，当观测量残差大于设定的残差阈值时，判定卫星相应频点的整周模糊度为错误解；对整周模糊度不存在错误解的卫星，建立观测方程，利用卡尔曼滤波算法进行量测更新，确定最终的定位参数。本发明能够准确的筛选出整周模糊度存在错误解的卫星，剔除导致计算出错误解的观测值，利用剩下的观测值建立观测方程，求解出高精度定位参数。
一种卫星惯性组合导航系统定位方法装置

[发明专利]一种信号干扰处理方法及装置-CN202110851114.7在审
发明人：徐磊磊;秦博雅 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请涉及一种信号干扰处理方法及装置。所述方法包括：获取目标车辆的雷达回波信号；在确定所述雷达回波信号中存在干扰信号的情况下，获取所述目标车辆所在车道的位置信息；调整所述目标车辆的雷达发波参数，使得所述目标车辆的雷达发波参数与所述目标车辆所在车道的位置信息相匹配。
一种信号干扰处理方法装置

[发明专利]面向无人艇的卫星导航干扰检测方法-CN202211412435.8在审
发明人：梁立;阴启玉;高峰端;李锋;王青波 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人艇的卫星导航干扰检测方法，主要包括：提出了一种适用于无人艇的卫星导航信号级、数据级和系统级的联合检测方法。在信号级层面，选择接收功率、信噪比、星历时间以及多普勒频移4种参数作为检测依据；在数据级检测方面，一方面选择速度、时间信息作为异常检测参数，与惯导、时统数据进行对比，另一方面结合无人艇运动模型估计、先验边界条件进行判断；在此基础上，在系统级层面，利用无人艇无源自主定位进行最终位置校准，并根据全流程检测结果进行综合处理。本发明可广泛应用于无人艇卫星导航干扰检测，并可推广应用至水面船舶，具有广泛的应用前景。
面向无人卫星导航干扰检测方法

[发明专利]一种面向农村道路的车载巡检装置及方法-CN202211144376.0在审
发明人：张晓明;何宗华;许强;邵茜;钟盛 -专利权人：上海同陆云交通科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向农村道路的车载巡检装置及方法，巡检装置包括中央工控机以及与中央工控机通信连接的GPS定位模块、车载相机、编码器、振动传感器、控制终端，中央工控机安装在车内用于给车载相机发送指令采集图像以及将采集的图像数据保存到本地磁盘；GPS定位模块用于向中央工控机提供实时位置等数据；车载相机用于采集路面图像并将图像数据上传至中央工控机；编码器用于向中央工控机传输车轮绝对旋转位置；振动传感器用于向中央工控机传送X、Y、Z三轴加速度数据；控制终端通过无线局域网络和中央工控机通信。其能高频次地对农村公路进行快速筛查，及时发现、处置路面病害，使得农村公路的损坏明显减少，降低养护费用，提高道路的行车安全。
一种面向农村道路车载巡检装置方法