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[发明专利]一种临时限速的控制方法及装置-CN201811441289.5有效
发明人：孙晓光;乔高锋;刘佳;田元;李兆龄;赵鹏;焦凤霞 -专利权人：通号城市轨道交通技术有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种临时限速的控制方法及装置，应用于区域控制器的方法包括：当区域控制器重新启动时，控制所控范围内的每个区段的临时限速值为预设限速范围内的最低限速值；接收ATS根据预先获取的每个区段在区域控制器重新启动前的区段信息，发送的目标区段的目标区段信息，区段信息包括每个区段的区段标识和该区段所对应的限速状态信息，限速状态信息包括该区段处于临时限速状态时的临时限速设置值和该区段未处于临时限速状态时的状态标识，目标区段为在区域控制器重新启动前处于临时限速状态的区段；控制目标区段的临时限速值由最低限速值变更为目标区段对应的临时限速设置值。本实施例提高了列车运行的安全性。
一种临时限速控制方法装置

[发明专利]自动停车方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010464056.8有效
发明人：宋晓悦;马建中;宋殿生;任赟军 -专利权人：交控科技股份有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种自动停车方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标距离修正值；所述目标距离修正值是根据目标时刻之前的历史停车误差值确定的；目标时刻为存储目标距离修正值时；根据所述目标距离修正值对获取到的目标距离值进行修正，得到修正后的目标距离值；所述目标距离值为车辆当前的位置与目标停车位置之间的距离值；根据修正后的目标距离值，执行本次自动停车。本发明实施例提供的自动停车方法、装置、电子设备及存储介质，使用历史停车误差值对目标距离值进行修正，再根据修正后的目标距离值，执行自动停车，提高了自动停车的精准度。
自动停车方法装置电子设备存储介质

[发明专利]智能轨道车速度控制方法、储存器与轨道车控制系统-CN202010313301.5有效
发明人：邓小军 -专利权人：北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：一种智能轨道车速度控制方法，包括，设定设定速度组以及滞回控制区间组，将滞回控制区间与设定速度对应并储存；获取期望速度，根据获取的期望速度查找滞回控制区间，调用滞回控制区间所对应的设定速度。由于采用了滞回控制方案，可以减少轨道车的控制频率，极大程度地降低轨道车运行速度的波动，提高轨道车运行速度的平稳性。本发明中，设定速度分为多个离散档位，通过滞回比较减少速度档位变化，可防止频繁的目标距离变化反应在速度上。本发明对速度控制分阶段，优化起步和停止时的舒适性和准确性。本发明还提供了一种储存能够运行如上述的智能轨道车速度控制方法的控制程序的储存器以及设置有该储存器的轨道车控制系统。
智能轨道车速控制方法储存器控制系统

[发明专利]一种机车及其定速巡航方法-CN201911043860.2有效
发明人：贾峰;蔡志伟;张律;周庆强;杨曦亮;徐朝林 -专利权人：中车大连机车车辆有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种机车及其定速巡航方法，包括：确定设定速度中间变量：对设定速度目标值与实际速度反馈值进行比较，根据比较结果对设定速度目标值进行偏置处理，得到设定速度中间变量；确定设定速度值：根据设定速度目标值与实际速度反馈值的差值选取爬坡斜率，结合所述设定速度中间变量，得到设定速度值；PI调节控制：将设定速度值与实际速度反馈值分别作为PI调节器的输入参数进行PI调节控制。本发明所公开的定速巡航方法，有效的提高了机车定速巡航控速精度，司机可随意控制司控器变化幅度和变化速率，完全不必考虑司控器的变化情况会造成动车组运行冲动，大幅提升了驾驶操作灵活性。
一种机车及其巡航方法

[发明专利]一种基于CTCS-3的移动闭塞列车控制方法及系统-CN201910521447.6有效
发明人：王俊峰 -专利权人：王俊峰
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于CTCS‑3的移动闭塞列车控制系统(CTCS‑3I)和方法，用以解决高速列车无法实现移动闭塞的问题。所述移动闭塞列控系统在既有CTCS‑3基础上，不增加硬件设备，通过控制算法，在列车出库前由司机向RBC发送注册申请，完成列车的识别后完成列车注册；列车开始运行后，硬件协调完成列车运行数据采集和传输、列车完整性检测、目标距离模式曲线计算及移动授权生成，实现移动闭塞。本发明将列车追踪的目标点由既有的轨道电路始端，改变为前行列车的尾部，缩短了列车追踪间隔，列车在区间的通过能力提升了50％；CTCS‑3I在列车运行控制过程中，增加了列车定位、速度和追踪间隔的并行监控，提高了列车运行的安全性。
一种基于 ctcs 移动闭塞列车控制方法系统

[发明专利]一种基于H∞和多目标优化的列车速度控制方法-CN202010905781.4有效
发明人：张辉;陶斯友 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于H∞和多目标优化的列车速度控制方法，属于控制算法领域，首先构建列车运行阻力计算模型，和单质点的列车运动学模型，然后利用拉格朗日展开方法将模型进行线性化，引入参考速度把模型改变成跟踪误差模型。在此基础上，设计状态反馈控制器，通过优化控制误差和系统干扰的H∞指标，用LMI工具求解控制器的反馈增益，然后计算总的驱动力和制动力。构建列车多质点运动学模型和钩缓装置拉力模型，从而得到每节车厢的动力学模型。本发明利用多胞体的方法处理动力学模型的参数不确定性，和H∞的控制方法保证在所有运行情况下驱动力或制动力控制的鲁棒性。
一种基于多目标优化列车速度控制方法

[发明专利]基于速度自适应的货运列车质点混合模型平滑切换-CN202110435492.7在审
发明人：易灵芝;张大可;刘江永;兰永红;陈才学;陈智勇 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开一种基于速度自适应的货运列车质点混合模型平滑切换方法。针对货运列车运行过程中列车的加速度变化，建立货运列车基于速度自适应的单质点模型和多质点模型，研究其平滑切换方法。采集列车加速度信号，通过前一刻与这一刻的加速度之差，得到加速度偏差值。对列车模型建立状态观测器，根据状态观测器得到列车速度和加速度偏差估计值。通过加速度估计值获取下一时刻的牵引力或制动力，对列车运行速度进行控制。该发明通过加速度变化率来实现列车模型的平滑切换，控制列车平稳运行。
基于速度自适应货运列车质点混合模型平滑切换

[发明专利]一种列车过分相区的控制方法及装置-CN201910852849.4有效
发明人：包正堂;王佳;葛鹭明;刘怀聪;王鹏 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通技术领域，特别涉及一种列车过分相区的控制方法及装置。所述控制方法包括：根据分相区信息计算列车从当前位置到达分相区入口的剩余时长和逐步限制牵引阶段所用时长，并获取主断路器预断时长；根据所述剩余时长、所述逐步限制牵引阶段所用时长和所述主断路器预断时长，判断是否满足进入逐步限制牵引阶段的条件，若满足所述进入逐步限制牵引阶段的条件，则控制列车进入逐步限制牵引阶段。本发明将过分相区过程划分为不同控制阶段，并对各控制阶段所用时间进行分割，基于时间片段平滑调整输出牵引控制量，提高了列车过分相区时的舒适度。
一种列车过分控制方法装置

[发明专利]一种基于TAG定位的轻量级列控系统-CN201910507580.6有效
发明人：王佳;王成;王鹏;陈志强;葛鹭明;宋宝栋;王怡静;刘怀聪 -专利权人：北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于TAG定位的轻量级列控系统，包括中心设备、车站自动驾驶系统、车载设备，中心设备与车站自动驾驶系统通信，车站自动驾驶系统与车载设备通信；其中，所述中心设备，用于向车站自动驾驶系统发送运营计划以及轨道区段占用情况；所述车站自动驾驶系统，用于根据中心设备的运营计划、轨道区段占用情况调整列车的运行等级；所述车载设备包括车载自动驾驶系统，所述车载自动驾驶系统与所述车站自动驾驶系统通信；所述车载自动驾驶系统，用于接收所述车站自动驾驶系统的运行计划信息，控制列车自动运行。本发明提供的基于TAG定位的轻量级列控系统结构简单，扩展性高，对既有系统修改少，几乎无依赖。
一种基于 tag 定位轻量级系统

[发明专利]一种跟随轴的转向控制方法及其装置-CN201911192033.X在审
发明人：龙海泉;肖磊;彭京;任晓军;刘小聪;尤旺;黄松 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种跟随轴的转向控制方法，适用于多节编组车辆，所述多编组车辆沿其行驶方向上的第一个车轴为控制轴，所述多编组车辆的其余车轴为跟随轴，所述转向控制方法包括：利用整车运动算法确定每一跟随轴的第一转向角；利用横向偏差算法确定每一跟随轴由于横向偏差产生的第二转向角；基于每一跟随轴的所述第一转向角和所述第二转向角确定所述跟随轴的控制转向角；以及利用所述跟随轴的控制转向角控制所述跟随轴转向。
一种跟随转向控制方法及其装置

[发明专利]一种列车的对接控制方法、装置及介质-CN201711106454.7有效
发明人：冯江华;许峻峰;梅文庆;白金磊;何海兴;李卫红;陈华国;张朝阳 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车的对接控制方法、装置及介质，该方法的步骤包括：实时获取主列车与对接列车之间的间隔距离；其中，主列车与对接列车在同一主线上同向行驶，且主列车为对接列车的前车；判断间隔距离是否小于或等于间隔阈值；如果是，则设定速度变化规律；其中，速度变化规律为对接列车速度与间隔距离的正相关关系；依照速度变化规律控制对接列车追赶主列车以与主列车对接。可见，本方法能够在主列车与对接列车均处于行驶的状态下实现两列车之间的顺利对接，提高了整体的运输效率，并且降低了对能源的消耗，降低了列车的运行成本。此外，本发明还公开了一种列车的对接控制装置及介质，有益效果如上所述。
一种列车对接控制方法装置介质

[发明专利]基于双CPU安全架构的LKJ逻辑处理单元-CN201910755933.4有效
发明人：栾健;乔明;潘阅 -专利权人：北京交大思诺科技股份有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明的LKJ逻辑处理单元，剥离了安全功能和非安全功能，逻辑处理单元集中实现核心的监控处理功能，逻辑处理单元采用双CPU的安全架构设计，实现二取二的安全处理设计，每一个CPU支持多核处理器运行，每个核处理器又支持协处理器运行，对于其中任一个CPU来说，一个核心处理器负责安全处理功能和系统框架功能，即负责数据输入输出的二取二安全处理以及与硬件之间的驱动和系统框架功能；另一个核心处理器负责LKJ的业务功能，即LKJ列车速度控制过程中的数据分析和逻辑判断等功能；两个核心处理器同时运行工作。本发明的技术优势：剥离了非安全的数据记录等功能，双CPU双核的安全架构设计。
基于 cpu 安全架构 lkj 逻辑处理单元

[发明专利]一种列车自动驾驶节能控制方法-CN201811573510.2有效
发明人：朱少彤;许硕;孟军;孙旺;尹逊政;李亮;史宁娟;余刚;贾鹏;高磊;张明坤;赵俊义;宋志丹;方力一;李博 -专利权人：中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所;中国铁路总公司;中国铁道科学研究院集团有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车自动驾驶节能控制方法，包括：根据不同的列车性能模型、列车风阻模型、以及线路坡度信息，计算各个运行阶段的进入时刻速度、各个阶段的持续时间、以及各个阶段所用距离，并以站间运行距离为限制条件，从而计算得到一系列速度曲线模型；利用列车能耗模型预估每一条速度曲线模型的能耗；基于包含能耗大小的寻优因素及各寻优因素的权重对所有速度曲线模型进行综合评价，选出最优速度曲线模型，并利用最优速度曲线模型进行列车自动驾驶。该方法可以预估运行能耗，并结合能耗选出最优控制曲线，以达到节能控制的目的。
一种列车自动驾驶节能控制方法

[发明专利]一种应用于对位牵引车中的激光定位系统-CN202011394064.6在审
发明人：刘利海;李茹华;朱延东 -专利权人：中车资阳机车有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于对位牵引车中的激光定位系统，所述激光定位系统包括激光传感器、目标物和微机控制系统；所述激光传感器和微机控制系统搭载于所述对位牵引车之上，所述微机控制系统与对位牵引车的制动系统电性连接，所述激光传感器设置于对位牵引车的侧方并与所述微机控制系统相连；所述目标物设置于对位牵引车的目的位置处轨道的侧方，当所述激光传感器探测到目标物时，由所述微机控制系统向对位牵引车发送减速或停车指令。通过本发明激光定位系统的结构设计，实现了对位牵引车的精准定位，并且使得本系统易于维护和可靠。
一种应用于对位牵引车中的激光定位系统

[发明专利]一种列车运行受扰后的ATO曲线优化方法-CN202010760597.5在审
发明人：汤力成;郑生全;刘新平;梁九彪;凌力;沈志凌;刘涛;王玉;邹海平;杨慧 -专利权人：中铁第四勘察设计院集团有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：一种列车运行受扰后的ATO曲线优化方法，包括：基于列车时刻表计算列车在站间的计划运行时间TP；当列车按照既定最优运行曲线运行至站间某一点Xk处因受扰而产生减速时，统计列车减速的持续时间ts以及列车在受扰前已运行的时间tr；计算列车在当前位置Xk处按最大运力运行到站的最短运行时间Trmin；判断Trmin是否大于等于TP‑tr‑ts，如果是，在当前位置以最大运力运行到站；否则，在当前位置以剩余时间Tr为约束条件进行递推寻优，得到受扰后的最优运行曲线。本发明能在列车受扰后自动优化新的运行曲线，从而可以很好的解决列车在各种情况下的延误问题。
一种列车运行受扰后 ato 曲线优化方法