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- [发明专利]一种主端操纵机构和手术机器人-CN202111671630.8在审
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汪四新;徐卫亮;张一
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沛嘉医疗科技（苏州）有限公司
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2021-12-31
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2023-07-11
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A61B34/35
- 本发明公开了一种主端操纵机构和手术机器人。主端操纵机构包括底座、设置于底座的固定架、旋转轴、两个手柄、两个触发组件、两个传感器组件和控制装置。旋转轴可旋转地连接至固定架，其中部设有挡板，端部设有感测旋转角度的编码器。两个手柄位于挡板的两侧，二者能沿轴向相反地移动，以分别对应推进动作和后退动作。手柄包括能转动的操作主体和不转动的定子。触发组件与定子连接。传感器组件设置于底座，以感测触发组件的位置。控制装置与编码器和传感器组件信号连接，其配置为根据旋转角度，输出旋捻动作的角度信号，并根据移动幅度，输出推进动作或后退动作的速度信号。根据本发明的主端操纵机构，能够同时模拟导丝导管的推拉和旋捻动作。
- 一种操纵机构手术机器人
- [发明专利]血管介入手术的远程手术系统及控制方法-CN202310329583.1在审
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齐鹏;姚天亮;王玉
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同济大学
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2023-03-30
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2023-07-04
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A61B34/35
- 本发明公开了一种介入手术的远程手术系统及控制方法，所述远程手术系统包括手术执行模块、远程控制模块和远程通信模块；所述手术执行模块包括介入手术机器人、所述介入手术机器人的驱动器和运动控制系统、所述介入手术机器人负载的传感器；所述远程控制模块感知医生动作指令作为输入，根据输入对所述手术执行模块输出控制信号，实现对所述手术执行模块的控制与操作；所述远程通信模块基于远程通信软件、远程传输系统和加密传输协议实现所述手术执行模块的驱动和传感器信号与所述远程控制模块的指令之间的加密传输。本发明通过优化医生端的远程控制模块，引入远程通信模块，实现血管介入手术信息的全面感知和加密传输。
- 血管介入手术远程系统控制方法
- [实用新型]一种手术机器人用戳卡夹持装置-CN202320283069.4有效
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严煌;赵凌舟
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上海睿触科技有限公司
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2023-02-22
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2023-06-27
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A61B34/35
- 本实用新型涉及一种手术机器人用戳卡夹持装置，包括戳卡转接头、戳卡本体和夹持器，戳卡本体安装在夹持器上，戳卡本体上安装有戳卡转接头；夹持器包括壳体、止锁基座、夹爪一和夹爪二，止锁基座安装于壳体内，夹爪一、夹爪二通过销钉固定于止锁基座上，并分别绕销钉转动，夹爪一、夹爪二还分别通过销钉二与铰链一、铰链二的一端相连接，铰链一、铰链二的另一端通过移动销连接在一起，拉伸弹簧一端固定在止锁基座上，另一端固定在移动销上，夹爪一、夹爪二上安装有解锁按钮，并通过手动按压或松开解锁按钮使夹爪一、夹爪二张开或抱紧；本实用新型能够便捷地实现对接与释放，并可自动检测戳卡安装是否到位，提高了使用过程中的可靠性与便利性。
- 一种手术机器人用戳卡夹持装置
- [发明专利]主手开合组件及手术机器人-CN202310165388.X在审
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请求不公布姓名
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杭州唯精医疗机器人有限公司
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2023-02-21
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2023-06-23
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A61B34/35
- 本申请公开了主手开合组件及手术机器人，其中，主手开合组件，包括腕部关节、操作部以及连接二者的连接端部，操作部转动设置在连接端部上且与连接端部之间设有旋转限位组件，本申请实施例中，采用上述的主手开合组件及手术机器人，操作部转动直接带动传动轴转动，传动轴仅转动，避免了多余轴向平移运动导致的结构复杂以及操作阻力大的问题，采用行程开关与滑动触件配合的感应方式，可以不依赖复杂的控制系统，实现信号“0”到“1”的突变，可靠性更高，同时通过第一传感器实现对开合操作夹的开合角度监测、通过第二传感器采集操作部的旋转趋势并记录操作部的转动角度，降低了结构复杂度和成本，更利于产业化。
- 主手开合组件手术机器人
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