[其他]双功能机械手夹持器

说明书

本实用新型涉及一种改进的机械手夹持器，是一种具有夹持和剪切缆索的双功能机械手夹持器。适用于有这两种功能需要的机械手、特别适用于水下机械手，进行水下作业。

现有的机械手夹持器都只具备完成单一的功能，例如夹持物件、切割缆索、钻孔等等。这种功能是通过机械手的动力元件和扛杆等机构相互协调作用而完成的。如果需要改变机械手的功能就必须拆换机械手的夹持器，这在某些场合下是不适用的或者是极不方便的。如水下作业的深潜器上的机械手，若要改变机械手的功能，往往需要将深潜器吊出水面才能进行，这将失去深潜器水下作业的宝贵时间和时机。

本实用新型的任务是对现有机械手的夹持器作出改进，使机械手在不拆换夹持器的情况下能完成夹持物件和剪切缆索双重功能。

本实用新型的任务是以如下方式完成的：在一种普通的机械手夹持器的夹持臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。

本实用新型结构简单。

如附图1所示：双功能机械手夹持器由支架（1），推拉杆（2），连接杆（4），销子（5），夹持臂（6），刀片（8），球头螺钉（9）和手掌（11）等组成。

当外力推或拉推拉杆（2）时，夹持臂（6）绕C和F点回转，使手掌（11）夹拢或分开，达到夹持物件的功能。当手掌（11）夹拢时，两片刀片（8）相互产生剪切运动，便可剪断处于刀片中部的缆索。

手掌（11）的夹持力和刀片（8）所能剪切缆索的直径是由推拉杆（2）所接受的外力的大小所决定的。本附图所示尺寸的双功能机械手夹持器可以夹持30公斤重物和剪断φ11公厘钢缆。

为使该夹持器能牢固地夹持不同几何形状的重物，手掌（11）表面制成凹形，背后还使用球面接触，以便自动调整手掌（11）的角度。

刀片（8）的形状制成圆弧形，在剪切钢缆时钢缆不致向外滑出。刀片（8）用工具钢材料并经热处理后制成，背部制成燕尾槽结构，在损坏时可以方便地拆下更换。

各销子转动部位均装有油咀，便于维修人员定期添加润滑脂。

“O”形密封圈（3）是水下机械手所要求的，如普通工业机械手则可以取消。

图2为图1的ABCDEFGH剖面图