[实用新型]自主移动复合机器人

说明书

本实用新型涉及机器人领域，尤其是自主移动复合机器人。该机器人包括移动车、多轴机械手，移动车上安装有多轴机械手，所述移动车上固定有厢体，厢体顶部设有开口，厢体顶部开口处设有用于放置物品的支撑板，厢体内安装有为物品提供缓冲的减震机构，支撑板置于减震机构上，支撑板上设有用于穿过上方掉落的污物的穿孔，支撑板上安装有用于防止物品摔落的固定机构，多轴机械手上安装有用于夹持物品的夹爪机构。本实用新型通过带有穿孔的支撑板来放置物品，可以让物品上掉落的污物通过支撑板掉落到车厢内。通过减震机构为物品放置时提供缓冲，避免物品与支撑板硬接触。通过固定机构将物品固定在厢体上，避免物品从箱体上摔落。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是自主移动复合机器人。

背景技术

装载有机械臂的可自动移动式机器人，被广泛应用于物品的运输领域。而现有的机器人只能抓起物品进行运输，无法对物品进行有效的保护，有可能在运输的时候使得物品碰撞损坏或直接摔落。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种自主移动复合机器人。通过带有穿孔的支撑板来放置物品，可以让物品上掉落的污物通过支撑板掉落到车厢内。通过减震机构为物品放置时提供缓冲，避免物品与支撑板硬接触。通过固定机构将物品固定在厢体上，避免物品从箱体上摔落。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自主移动复合机器人，包括移动车、多轴机械手，移动车上安装有多轴机械手，所述移动车上固定有厢体，厢体顶部设有开口，厢体顶部开口处设有用于放置物品的支撑板，厢体内安装有为物品提供缓冲的减震机构，支撑板置于减震机构上，支撑板上设有用于穿过上方掉落的污物的穿孔，支撑板上安装有用于防止物品摔落的固定机构，多轴机械手上安装有用于夹持物品的夹爪机构。

具体地，所述固定机构由单杆动力缸、压力传感器、光电传感器、定位块组成，单杆动力缸的缸体和数个用于配合物品底部凹槽的定位块均固定在支撑板上，一个定位块内设有压力传感器，另一个定位块内设有光电传感器。

具体地，所述厢体顶部开口周围设有数个挡板，支撑板位于数个挡板之间。

具体地，所述减震机构由弹簧和弯板组成，数个弹簧顶部连接有数个弯板，数个弯板均连接在支撑板底部。

具体地，所述夹爪机构由机架、夹板、直齿条、齿轮、电机组成，机架固定在多轴机械手上，两条相互平行的直齿条分别固定在两个夹板上，两个夹板均滑配连接在机架上，齿轮转动连接在机架上，齿轮固定在电机的输出轴上，齿轮位于两个直齿条之间，齿轮与两个直齿条相啮合。

具体地，所述夹板上设有力矩传感器和光电传感器一，机架上固定有椭圆环件，椭圆环件上设有光电传感器二，椭圆环件位于两个夹板之间。

具体地，所述移动车侧端安装有洁净度分析仪。

具体地，所述厢体内设有用于承接由支撑板处落下的污物的抽屉。

具体地，所述移动车侧端安装有激光避障仪。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种自主移动复合机器人。通过带有穿孔的支撑板来放置物品，可以让物品上掉落的污物通过支撑板掉落到车厢内。通过减震机构为物品放置时提供缓冲，避免物品与支撑板硬接触。通过固定机构将物品固定在厢体上，避免物品从箱体上摔落。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的固定机构的结构示意图；

图3是本实用新型的减震机构的结构示意图；

图4是本实用新型的夹爪机构的结构示意图；