[实用新型]一种升降存取AGV及棉花公检实验室留样仓库存取系统

说明书

本实用新型公开了一种升降存取AGV及棉花公检实验室留样仓库存取系统，该升降存取AGV包括AGV主机、龙门架、丝杆升降模组及货叉组件；龙门架上安装有升降承载平台、轴向导轨、轴向传动模组及纵向导轨；丝杆升降模组驱动升降承载平台纵向移动；轴向传动模组驱动货叉组件向外伸出。上述升降存取AGV采用直线传动结构驱动，以驱动货叉组件轴向取放货物，采用上下传动结构驱动，机组没有采用液压系统，而是配置了低温组件，从而能够满足在‑40℃极寒环境条件下工作，货叉采用可伸缩式结构，可以进行左右侧双向存取，使其在狭窄通道中穿梭、不必旋转就能直接存取货物，从而达到快速且平稳运行的效果，非常适用于棉花公检实验室留样仓库中。

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种升降存取AGV及棉花公检实验室留样仓库存取系统。

背景技术

依据棉花检验规程，每个检验批186个棉样中，检验完毕要随机抽取10％，即19个棉样暂时保留起来，简称留样，这些留样要在留样仓库中保存至少30天，以便上级监管机构进行质量抽查检验，或者是棉花公检实验室检验完毕自行复核发现问题时进行复检之用。从成堆的保留棉样中，快速定位查找某个批次的棉样，并能自动地送到需要者的面前，是留样仓库最核心的功能，也是满足上级监管机构进行质量抽查检验，或者是自行发现问题后进行复检工作的需要。留样的快速定位查找，目前可采用RFID技术来实现，而留样的自动存取运输则需要一种专用的AGV来实现。

大型棉花公检实验室的留样仓库，一般面积都不大，通常的做法是一个检验批19个留样先装进一个中型塑料袋，10个检验批的中型塑料袋再装入一个大的专用留样袋(一种专门定制的棉质布袋)，一个留样袋装满后的体积约长1400*宽650*高600mm，重量约20kg左右。以前留样袋基本采用落地堆叠式放置，通过人力最多堆叠三层。改为货架立体存放式后，仓库利用率明显提高，库容量显著增大。2023年新检验规程要求，将留样比例提高至30％，这对留样库的库容以及留样存取带来更大的压力。已经有公检实验室尝试采用中型真空压缩袋收存30％的留样(即186*30％＝56个)，期望一个专用留样袋还能装入10个检验批的留样(重量超过60kg)。通常留样库房的面积非常有限，不可能提供宽大的货架间距和运输通道，在留样间狭窄通道空间(≤1000mm)条件下，大体积重载留样袋的高效立体存取问题尚未得到解决。新疆是中国最大的棉花产地，贡献了近90％的棉花产量，因此大型棉花公检实验室基本设在新疆。新疆地域辽阔，南北疆气候差异较大，北疆地区的几个棉花公检实验室所在地冬季室外气经常在-20℃以下，寒流来袭时可低于-30℃，极端条件接近-40℃。留样仓库大多数设在公检实验室建筑之外，且没有供暖设施。因此如何保障在上述极寒条件下，留样仓库内的升降存取AGV能够正常工作又成为另一个待需解决的难题。

随着仓储物流技术的自动化的快速发展，自动导引车凭借其效率高、灵活性强等优点，逐渐成为智慧物流系统的重要组成部分。AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。其中，以托盘(托举)式AGV为代表，可用于托盘栈板搬运、物料搬运、物料分拣等各种领域，这种托盘式AGV仅能适于在运输，却无法实现堆垛和卸垛功能。还有以叉车式AGV作为代表，不仅可以实现物料搬运功能，而且可以实现物料堆垛的功能，基本完全替代人力，实现自动化。

在现有专利文献中，专利CN215048435U公开了一种激光导航叉车式自动导引车，其通过在工控机箱上设置激光扫描仪，并通过工控机实时控制，摆脱了反光板的使用，通过设置激光避障雷达和防撞条，并通过工控机实时控制，实现了对障碍物的精准实时避障，具有搬运效率高、避障效果好，联动控制的技术效果。但是从其说明书及附图可知，其为叉车式AGV，货叉并不具有收缩性能，并且由于需要搬运较大体型的货物，安装了占地空间较大的液压系统，使其不适用于空间狭小的棉花留样仓库中。

专利CN111776990A公开了一种无人搬运自动导引车及其导引方法，其也由于安装有液压系统以及使用了不具有收缩性能的叉腿，也不适用于空间狭小的棉花留样仓库中。加上，上述两个传统技术中，采用了液压系统，液压系统在低温的条件下，其内的驱动油易凝固，导致其无法满足在低温环境条件下的工作需求。