[实用新型]一种可调整夹持位置的机器人夹爪

说明书

本实用新型公开了一种可调整夹持位置的机器人夹爪，涉及机器人夹爪技术领域，解决了现有的技术存在不能在夹持过程中调整夹持位置的技术问题，包括机械臂，所述机械臂上安装有方向调整结构，所述反向调整结构上转动安装有旋转座，所述旋转座上固定安装有中心套，所述中心套上滑动安装有移动杆，所述旋转座上安装有位移调整结构，所述中心套和移动杆两端分别安装有夹爪结构，本实用新型通过移动杆上的夹持结构和中心套上的夹持结构交替运作，并使得移动杆在中心套内滑动，完成夹持物体的移动和夹持位置的调整，通过方向调整结构调整夹爪的角度，通过电机控制使得夹爪自身进行旋转调整夹持的方向，通过齿轮齿条啮合方式，调整移动杆的位置。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹爪技术领域，具体为一种可调整夹持位置的机器人夹爪。

背景技术

本实用新型主要涉及机器人夹爪技术，现有的机器人工作端安装于机械壁上，通常需要执行夹持移动翻转等工作，而夹持过程中调整夹持位置和辅助夹持移动送管等方式的功能通常不能满足，现在设计一种可以在夹持过程中调整夹持位置的机器人夹爪。

如一种名称为一种机械臂夹持装置，公开号为CN206445820U的实用新型，存在不能在夹持过程中调整夹持位置的技术问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可调整夹持位置的机器人夹爪，解决了现有的技术存在不能在夹持过程中调整夹持位置的技术问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种可调整夹持位置的机器人夹爪，包括机械臂，其特征在于，所述机械臂上安装有方向调整结构，所述反向调整结构上转动安装有旋转座，所述旋转座上固定安装有中心套，所述中心套上滑动安装有移动杆，所述旋转座上安装有位移调整结构，所述中心套和移动杆两端分别安装有夹爪结构，通过移动杆上的夹持结构和中心套上的夹持结构交替运作，并使得移动杆在中心套内滑动，完成夹持物体的移动和夹持位置的调整。

优选的,所述方向调整结构包括第一电机和固定座，所述第一电机固定安装于机械臂一端，所述固定座上固定安装有一对内铰连接座，一对所述内铰连接座之间固定安装有转动轴，所述机械臂前端开设有外铰连接座，所述转动轴转动安装于一对外铰连接座之间，所述旋转座转动安装于固定座前端，通过方向调整结构调整夹爪的角度。

优选的,所述第一电机驱动端固定安装有主动锥齿轮，所述转动轴上安装有从动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合连接。

优选的,所述固定座内固定安装有第二电机，所述第二电机驱动端固定连接于旋转座内，通过第二电机控制使得夹爪自身进行旋转调整夹持的方向。

优选的,所述位移调整结构包括第三电机，所述第三电机固定安装于所述旋转座侧壁面，所述第三电机上固定安装有主动齿轮，所述移动杆内固定安装有齿条，所述主动齿轮与齿条啮合连接，通过齿轮齿条啮合方式，调整移动杆的位置。

优选的,所述夹爪结构包括端封板，所述端封板固定安装于所述移动杆两端，所述中心套和所述移动杆两端上分别转动安装有一对夹持爪，所述中心套和一对所述端封板上分别转动安装有一对电动推杆，一对所述电动推杆分别转动安装于一对所述夹持爪外侧壁面，通过电动推杆推动夹持爪进行工件的夹持。

有益效果

本实用新型提供了一种可调整夹持位置的机器人夹爪,本实用新型通过移动杆上的夹持结构和中心套上的夹持结构交替运作，并使得移动杆在中心套内滑动，完成夹持物体的移动和夹持位置的调整，通过方向调整结构调整夹爪的角度，通过电机控制使得夹爪自身进行旋转调整夹持的方向，通过齿轮齿条啮合方式，调整移动杆的位置。

附图说明

图1为本实用新型所述一种可调整夹持位置的机器人夹爪的主视结构示意图。

图2为本实用新型所述一种可调整夹持位置的机器人夹爪的侧视结构示意图。