[实用新型]一种可调整夹持位置的机器人夹爪

权利要求书

1.一种可调整夹持位置的机器人夹爪，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)上安装有方向调整结构，所述方向调整结构上转动安装有旋转座(2)，所述旋转座(2)上固定安装有中心套(3)，所述中心套(3)上滑动安装有移动杆(4)，所述旋转座(2)上安装有位移调整结构，所述中心套(3)和移动杆(4)两端分别安装有夹爪结构。

2.根据权利要求1所述的一种可调整夹持位置的机器人夹爪，其特征在于,所述方向调整结构包括第一电机(5)和固定座(6)，所述第一电机(5)固定安装于机械臂(1)一端，所述固定座(6)上固定安装有一对内铰连接座(7)，一对所述内铰连接座(7)之间固定安装有转动轴(8)，所述机械臂(1)前端开设有外铰连接座(9)，所述转动轴(8)转动安装于一对外铰连接座(9)之间，所述旋转座(2)转动安装于固定座(6)前端。

3.根据权利要求2所述的一种可调整夹持位置的机器人夹爪，其特征在于,所述第一电机(5)驱动端固定安装有主动锥齿轮(10)，所述转动轴(8)上安装有从动锥齿轮(11)，所述主动锥齿轮(10)与从动锥齿轮(11)啮合连接。

4.根据权利要求2所述的一种可调整夹持位置的机器人夹爪，其特征在于,所述固定座(6)内固定安装有第二电机(12)，所述第二电机(12)驱动端固定连接于旋转座(2)内。

5.根据权利要求1所述的一种可调整夹持位置的机器人夹爪，其特征在于,所述位移调整结构包括第三电机(13)，所述第三电机(13)固定安装于所述旋转座(2)侧壁面，所述第三电机(13)上固定安装有主动齿轮(14)，所述移动杆(4)内固定安装有齿条(15)，所述主动齿轮(14)与齿条(15)啮合连接。

6.根据权利要求1所述的一种可调整夹持位置的机器人夹爪，其特征在于,所述夹爪结构包括端封板(16)，所述端封板(16)固定安装于所述移动杆(4)两端，所述中心套(3)和所述移动杆(4)两端上分别转动安装有一对夹持爪(17)，所述中心套(3)和一对所述端封板(16)上分别转动安装有一对电动推杆(18)，一对所述电动推杆(18)分别转动安装于一对所述夹持爪(17)外侧壁面。