[实用新型]水果采摘机械手及水果采摘机器人

权利要求书

1.一种水果采摘机械手，其特征在于，所述水果采摘机械手包括基座以及安装于所述基座上的多个夹持爪，多个所述夹持爪沿周向布置且能够向心转动以夹取所需采摘的水果，所述夹持爪上安装有柔性吸盘，所述夹持爪通过所述柔性吸盘夹持所需采摘的水果。

2.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述柔性吸盘可转动安装于所述夹持爪的尾端，且通过第一舵机控制所述柔性吸盘相对于所述夹持爪的转动角度。

3.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述夹持爪包括第一指节和第二指节，所述第一指节可转动安装于所述基座上并通过第二舵机控制所述第一指节相对于所述基座的转动角度，所述第二指节可转动安装于所述第一指节上并通过第三舵机控制所述第二指节相对于所述第一指节的转动角度，所述柔性吸盘安装于所述第二指节上。

4.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述基座上还安装有视觉传感机构，所述视觉传感机构位于多个所述夹持爪之间的位置，所述视觉传感机构用于采集所需采摘的水果的位置信息。

5.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述柔性吸盘为橡胶吸盘。

6.根据权利要求1所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述柔性吸盘可拆卸安装于所述夹持爪上。

7.一种水果采摘机器人，其特征在于，所述水果采摘机器人包括如权利要求1至6任一项所述的水果采摘机械手。