[实用新型]RZ双模组机构

说明书

本实用新型公开了一种RZ双模组机构，包括壳体、滑轨、直线电机、旋转步进电机、活动杆和抓取部；滑轨的长度方向平行于Z轴，直线电机具有沿着Z轴移动的执行部，旋转步进电机与滑轨滑动连接，并且与直线电机的执行部传动连接，旋转步进电机具有环绕R轴转动的执行部，R轴与Z轴平行，直线电机、滑轨和旋转步进电机沿着扁平的壳体的宽度方向并排设置，抓取部通过活动杆固定连接旋转步进电机的执行部，抓取部用于抓取产品。RZ双模组机构满足了驱动抓取部沿着Z轴直线移动和/或环绕R轴转动的要求，同时满足了壳体的超薄厚度的设计需求，使得RZ双模组机构适用于在狭窄的作业环境中工作。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及RZ双模组机构。

背景技术

目前，需要自动地搬运零件时，通常是使用气缸驱动吸盘/夹具/电磁铁升降，同时使用电机驱动吸盘/夹具/电磁铁旋转，吸盘/夹具/电磁铁升降以将零件吸起，然后转动一定的角度后放下到指定位置。

在电子产业自动化生产中，由于电子元件的体积较小，为了同时搬运多个电子元件，就需要减小相关的移载设备的体积，而现有的气缸和电机的组合机构体积庞大，不适用于集成化较高的电子产业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供RZ双模组机构，以解决现有的零件搬运装置体积庞大，不适用于电子产业自动化生产的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：

RZ双模组机构，包括：壳体，具有扁平的盒体形状，壳体的长度方向平行于Z轴；滑轨，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的中间，滑轨的长度方向平行于Z轴；直线电机，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的一侧，直线电机具有沿着Z轴移动的执行部；旋转步进电机，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的另一侧，旋转步进电机与滑轨滑动连接，并且与直线电机的执行部传动连接，旋转步进电机具有环绕R轴转动的执行部，R轴与Z轴平行；活动杆，具有长度和两端，活动杆的一端连接旋转步进电机的执行部，活动杆的另一端贯穿壳体并且伸出至壳体的外侧；抓取部，固定连接活动杆位于壳体外侧的一端，抓取部用于抓取产品。

进一步地，滑轨上可滑动地安装有第一滑块、第二滑块和第三滑块，沿Z轴方向，第一滑块、第二滑块和第三滑块沿着重力方向自下而上地顺序布置；第二滑块与旋转步进电机固定连接，第二滑块与活动杆转动连接；

直线电机的执行部固定连接第一滑块和第三滑块，第二滑块夹设在第一滑块和第二滑块之间，沿Z轴方向，第一滑块和第三滑块之间的距离大于第二滑块的长度；第二滑块和第三滑块之间设置有压力传感器，第二滑块朝向第三滑块时压力传感器发出信号。

进一步地，旋转步进电机或者活动杆通过传动杆连接压力传感器，压力传感器与弹簧的一端抵接，弹簧的另一端与第三滑块固定连接。

进一步地，直线电机的执行部固定连接有Z轴活动件，Z轴活动件行程上的两端分别设置有Z轴原位光电开关和Z轴限位光电开关；旋转步进电机的执行部固定连接有R轴活动件，R轴活动件的行程的起始端设置有R轴原位光电开关。

进一步地，直线电机的执行部通过拉簧固定连接壳体，拉簧的回弹力方向平行于Z轴并且朝向重力方向的上方。

进一步地，拉簧通过拉簧固定杆固定连接壳体，拉簧固定杆与拉簧和壳体之间可拆装地连接。

进一步地，旋转步进电机通过联轴器同轴固定连接活动杆的一端；第二滑块安装有轴承，活动杆通过轴承转动连接第二滑块。

进一步地，抓取部是吸盘，第二滑块的内部形成有套设在活动杆外侧的真空室，真空室通过真空抽口连接真空源，沿着R轴方向，第二滑块和活动杆之间安装有位于真空室两端的密封圈；活动杆的内部形成有轴向贯通活动杆的导气孔，活动杆上形成有径向贯通活动杆的抽气孔，抽气孔位于真空室的内部。