[实用新型]RZ双模组机构

权利要求书

1.RZ双模组机构，其特征在于，包括：

壳体，具有扁平的盒体形状，壳体的长度方向平行于Z轴；

滑轨，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的中间，滑轨的长度方向平行于Z轴；

直线电机，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的一侧，直线电机具有沿着Z轴移动的执行部；

旋转步进电机，沿着壳体的宽度方向设置在壳体的内部的另一侧，旋转步进电机与滑轨滑动连接，并且与直线电机的执行部传动连接，旋转步进电机具有环绕R轴转动的执行部，R轴与Z轴平行；

活动杆，具有长度和两端，活动杆的一端连接旋转步进电机的执行部，活动杆的另一端贯穿壳体并且伸出至壳体的外侧；

抓取部，固定连接活动杆位于壳体外侧的一端，抓取部用于抓取产品。

2.根据权利要求1所述的RZ双模组机构，其特征在于，

滑轨上可滑动地安装有第一滑块、第二滑块和第三滑块，沿Z轴方向，第一滑块、第二滑块和第三滑块沿着重力方向自下而上地顺序布置；

第二滑块与旋转步进电机固定连接，第二滑块与活动杆转动连接；

直线电机的执行部固定连接第一滑块和第三滑块，第二滑块夹设在第一滑块和第二滑块之间，沿Z轴方向，第一滑块和第三滑块之间的距离大于第二滑块的长度；

第二滑块和第三滑块之间设置有压力传感器，第二滑块朝向第三滑块时压力传感器发出信号。

3.根据权利要求2所述的RZ双模组机构，其特征在于，

旋转步进电机或者活动杆通过传动杆连接压力传感器，压力传感器与弹簧的一端抵接，弹簧的另一端与第三滑块固定连接。

4.根据权利要求1所述的RZ双模组机构，其特征在于，

直线电机的执行部固定连接有Z轴活动件，Z轴活动件行程上的两端分别设置有Z轴原位光电开关和Z轴限位光电开关；

旋转步进电机的执行部固定连接有R轴活动件，R轴活动件的行程的起始端设置有R轴原位光电开关。

5.根据权利要求1所述的RZ双模组机构，其特征在于，

直线电机的执行部通过拉簧固定连接壳体，拉簧的回弹力方向平行于Z轴并且朝向重力方向的上方。

6.根据权利要求5所述的RZ双模组机构，其特征在于，

拉簧通过拉簧固定杆固定连接壳体，拉簧固定杆与拉簧和壳体之间可拆装地连接。

7.根据权利要求1所述的RZ双模组机构，其特征在于，

旋转步进电机通过联轴器同轴固定连接活动杆的一端；

第二滑块安装有轴承，活动杆通过轴承转动连接第二滑块。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的RZ双模组机构，其特征在于，

抓取部是吸盘，第二滑块的内部形成有套设在活动杆外侧的真空室，真空室通过真空抽口连接真空源，沿着R轴方向，第二滑块和活动杆之间安装有位于真空室两端的密封圈；

活动杆的内部形成有轴向贯通活动杆的导气孔，活动杆上形成有径向贯通活动杆的抽气孔，抽气孔位于真空室的内部。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的RZ双模组机构，其特征在于，

壳体的内部安装有套接在活动杆外侧的抽尘套筒，抽尘套筒紧贴壳体靠近抓取部的一面的内壁，抽尘套筒的内部形成有套设在活动杆外侧的抽尘室，抽尘室用于连接吸尘器。

10.根据权利要求8所述的RZ双模组机构，其特征在于，

壳体的内部安装有套接在活动杆外侧的抽尘套筒，抽尘套筒紧贴壳体靠近抓取部的一面的内壁，抽尘套筒的内部形成有套设在活动杆外侧的抽尘室，抽尘室用于连接吸尘器。